Robótica Industrial

TAREA N° 1: Identifica componentes y

verifica el funcionamiento del accionador y
servodrive en un sistema de control.

(Confidential – For Internal Use Only) Copyright © 2009 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Ing. J. Jara L.
Kinetix 300 - Instalación Stand Alone (Autónoma)
192.69.69.25
192.69.69.45

Cable Ethernet
Kinetix 300 - Instalación en Red
192.69.69.25

192.69.69.45

192.69.69.100

192.69.69.55
 Kinetix 300 - Instalación del Servomotor
PC con tarjeta de Red Cables de conexión:
Ethernet Datos y Potencia

Cable de Red
Servodriver

I/O
Servomotor
Software Motion View
KINETIX 300 - SCSI50 I/O Conector
Enable habilita al servomotor
para ser programado y para
ejecutar la programación
efectuada.
Kinetix 300 - Instalación del Servomotor
Kinetix 300 – Conexión de Energía
Input Power
P1 Pin Assignments (Input Power)
Standard Models Doubler Models
Pin Name Function Name Function
1 PE Protective Earth (ground) PE Protective Earth (ground)
2 L1 AC Power In N AC Power Neutral
3 L2 AC Power In L1 AC Power In
4 L3 AC Power In (3 phase models) L2/N AC Power In (non-doubler operation)

Output Power
P7 Pin Assignments (Output Power)
Pin Terminal Function
1 U Motor Power Out
2 V Motor Power Out
3 W Motor Power Out
4 PE Protective Earth (ground)
Kinetix 300 - I/O Connector (SCSI50 I/O Conector)
Pin Name Description Pin Name Description

1 MA+ Master Encoder A+ / Step+ Input 31 IN_B_COM Digital Input Group BCOM Terminal
2 MA- Master Encoder A- / Step- Input 32 IN_B1 Digital Input B1
3 MB+ Master Encoder B+ / Direction+ Input 33 IN_B2 Digital Input B2
4 MB- Master Encoder B- / Direction- Input
34 IN_B3 Digital Input B3
5 GND Drive Logic Common
35 IN_B4 Digital Input B4
6 Unused in the Kinetix 300
7 BA+ Buffered Encoder Output: Channel A+
36 IN_C_CO Digital Input Group CCOM Terminal
8 BA- Buffered Encoder Output: Channel A- 37 M
IN_C1 Digital Input C1
9 BB+ Buffered Encoder Output: Channel B+ 38 IN_C2 Digital Input C2
10 BB- Buffered Encoder Output: Channel B- 39 IN_C3 Digital Input C3
11 BZ+ Buffered Encoder Output: Channel Z+ 40 IN_C4 Digital Input C4
12 BZ- Buffered Encoder Output: Channel Z- 41 RDY+ Ready Output Collector
13 – 21 Unused in the Kinetix 300
42 RDY- Ready Output Emitter
22 ACOM Analog Common
43 OUT1-C Programmable Output #1 Collector
23 AO Analog Output
24 AIN1+ Positive (+) of Analog Signal Input
44 OUT1-E Programmable Output #1 Emitter
25 AIN1- Negative (-) of Analog Signal Input 45 OUT2-C Programmable Output #2 Collector
26 IN_A_COM Digital Input Group ACOM Terminal 46 OUT2-E Programmable Output #2 Emitter
27 IN_A1 Digital Input A1
47 OUT3-C Programmable Output #3 Collector
28 IN_A2 Digital Input A2 48 OUT3-E Programmable Output #3 Emitter
29 IN_A3 Digital Input A3 49 OUT4-C Programmable Output #4 Collector
30 IN_A4 Digital Input A4 50 OUT5-E Programmable Output #4 Emitter
Kinetix 300 - I/O Connector (SCSI50 I/O Conector)
Kinetix 300 - I/O Connector (SCSI50 I/O Conector)
• Kinetix 2000 Feedback Connector – for all motors
• Battery for TLY motors only Catalog Numbers 2090-K2CK-D15M, 2090-DA-BAT2
Kinetix 300 - SCSI50 I/O Conector
La Entradas Digitales tienen
propósitos como STOP, START,
etc.
Kinetix 300 - Entradas Digitales
‐ Doce (12) entradas digitales. Input Special Function

‐ Configuraciones disponibles: A1 Negative Limit Switch

A2 Positive Limit Switch
‐ Abort / Start, Homming, Index
A3 Inhibit/Enable Input
‐ Fault Reset, Home Sensor A4 Not Assigned
B1 Not Assigned
B2 Not Assigned
B3 Not Assigned
B4 Not Assigned
C1 Not Assigned
C2 Not Assigned
C3 Registration
C4 Not Assigned
Kinetix 300 - Instalación Salidas Digitales
Kinetix 300 - Salidas Digitales
‐ Cinco (5) salidas digitales.
‐ Configuraciones disponibles:
- Zero Speed, In Speed-Window.
- Current Limit, Brake
- Ready, Run time fault.
Kinetix 300 - Entradas Analógicas
Analog Reference Input
• La entrada de referencia analógica acepta hasta una señal analógica
de ± 10 V a través de AIN1 + y AIN1-.
• La señal analógica se convierte en un valor digital con 13 bits de
resolución (12 bits más signo).
• Si se utiliza en el modo de un solo extremo, una de las entradas
debe conectarse a una fuente de voltaje mientras que el otro debe
estar conectado a analógica común (ACOM).
• Si se utiliza en modo diferencial, la fuente de tensión está conectado
a través AIN1 + y AIN1- y el circuito común de accionamiento (si los
hay) necesita ser conectado a la terminal de la unidad analógica
común (ACOM).
Kinetix 300 - Salidas Analógicas
Analog Output
- La salida analógica es una señal asimétrica (con referencia a analógica común
(ACOM)) que puede representar los siguientes datos del motor:
- Not Assigned
- RMS Phase Current
- RMS Peak Current
- Motor Velocity
- Phase Current R
- Phase Current S
- Phase Current T
- Iq Current
- Id Current
La resolución de salida analógica es de 10 bits, y suministra un máximo de 10 mA de -
10 a +10 V CC
Kinetix 300 - Motion View
a) Colocar la PC en la red del Drive
Kinetix 300.

b) Digitar IP del Drive Kinetix 300 en

el explorador de internet (Chrome) e) Ejecutar archivo “MotionView.jnlp”
c) Se descargara el software. Ejecutar
archivo “MotionView.jnlp”

d) No actualizar java
Kinetix 300 - Motion View
f) Pulse Discover para que el software h) Se mostrara la pantalla e
busque al driver. configuración del software

g) Para conectar con el Drive pulse

en Connect
 Kinetix 300 - Reconocer datos de motor

a) Habilite el
servomotor
con ENABLE
b) Click en
menú Motor
Kinetix 300 – Autotune
a) Seleccionar en Drive Mode, la
opcion Autotune

b) En el menú Dynamics, pulsar

AUTOTUNING
• PID Control Position.
• PI Control Velocity.
c) Yes
Kinetix 300 – Autotune
Kinetix 300 – Homing
‐ Tipos de acción Homming:
‐ Absoluta
‐ Inmediata
‐ Home to Switch (marcador)

‐ Si no está referenciado en su
posición Home, cualquier
acción de movimiento absoluto
generará un fallo.

‐ 14 métodos específicos, 1
método inmediato
Kinetix 300 – Home
MOVIMIENTO LONGITUDINAL

SERVO
MOTOR
Kinetix 300 – Homing

• Drive Mode: Indexing

• Menú: Homming
• Home Method: 35
(Inmediato)
• Pulsar: Start Homming
Kinetix 300 – Operating Modes
Kinetix 300 – Operating Modes
1. Maestro Engranaje
2. Paso y dirección
3. Entrada analógica
4. Indexación
5. EtherNet / IP Referencia externa PLC = ControlLogix L63

El engranaje electrónico permite accionar un motor esclavo en

proporción a un motor maestro o sensor de retroalimentación, como
un codificador o sensor de par (analógico). Como el esclavo sigue la
posición del maestro con una relación constante, el efecto es similar
al de dos ejes con engranajes mecánicos.
Kinetix 300 – 1. Master Gearing
Cuando el Kinetix 300 está en el modo Maestro Engranaje, la unidad
de comandos del motor a una posición orientada a las señales del
codificador maestro A-Quad-B en la entrada digital de conexión de
E/S. El engranaje es escalado por una proporción fija.

Encoder Input
Buffered Encoder
Output
Slave
Master
Kinetix 300 – 1. Master Gearing
La configuración para Master Engranaje requiere establecer los
siguientes parámetros, ya sea a través de EtherNet / IP de
mensajería explícita oa través de la interfaz de software
embebido.
Kinetix 300 – 2. Step and Direction
Cuando el Kinetix 300 está en modo de paso y dirección, la unidad de
comandos del motor a una posición orientada a las señales de paso y
dirección en la entrada digital de conexión de E/S. Estos comandos se
escalan por una proporción fija.
- Un par de señales de paso y dirección se puede conectar a la Kinetix
300 a la posición en el modo de funcionamiento posicionamiento
externo controlar. Estas entradas están aislados ópticamente del
resto de los circuitos de accionamiento y el uno del otro.
- Ambas entradas pueden operar desde cualquier fuente de tensión
en el rango de 10 a 24 V DC y no requieren resistencias en serie
adicionales para el funcionamiento normal.
Kinetix 300 – 2. Step and Direction
Input Parameter Description
Input type/ output compatibility Insulated, compatible with
differential inputs (10-24 )
Max frequency (per input) 2 MHz
Min pulse width (negative or positive) 500nS
Input impedance 700 Ω (approx)
Kinetix 300 – 2. Step and Direction
La configuración de paso y dirección requiere establecer los
siguientes parámetros, ya sea a través de EtherNet / IP de
mensajería explícita oa través de la interfaz de software
embebido.
Kinetix 300 – 3. Analog Input Mode
Cuando Kinetix 300 está en modo de entrada de Velocidad analógica,
la unidad comanda el motor por velocidad o por corriente.
- Esto puede ser la tensión real en las entradas analógicas o un valor
de etiqueta dentro de la unidad.
- Esta referencia (interna o externa) es programable.
- Es Bipolar y asistencia en modo unipolar.
- Para aplicaciones de nivel de tensión unipolares, la entrada de
dirección se utiliza normalmente para las entradas de “Paso y
Dirección” puede ser la de establecer la dirección de la velocidad
analógica.
- Si se afirma la señal de dirección la misma velocidad se aplicará en la
dirección inversa.
Kinetix 300 – 3. Analog Input - Current

En la configuración para señal

analógica se necesita
establecer los siguientes
parámetros, ya sea a través
de EtherNet / IP de
mensajería explícita o a
través de la interfaz de
software embebido.
Kinetix 300 – 3. Analog Input - Velocity
En la configuración para
señal analógica se necesita
establecer los siguientes
parámetros, ya sea a través
de EtherNet / IP de
mensajería explícita o a
través de la interfaz de
software embebido.
Kinetix 300 – 4. Indexing
• Cuando el Kinetix 300 se encuentra en modo de indexación, la unidad
realiza el índice de movimiento de posición en base requerida de
acuerdo a los siguientes parámetros:
• Type (absolute, incremental, registration or blended incremental)
• Move Type (S-Curve or Trapezoidal)
• Distance (how far to move)
• Batch Count (how many times to execute index before moving on
to next index)
• Dwell (milliseconds to remain at position before moving on to next
index)
• Velocity (speed when moving towards new position)
• Acceleration (how quickly towards configured velocity)
Kinetix 300 – 4. Indexing
• Deceleration (Que tan rapido avanzará a la Velocidad cero desde la
velocidad configurada)
• Next Index (siguiente indice a ejecutar si lo hubiera)
• Action When Complete
• El Kinetix 300 comienza a ejecutar índices en virtud de una orden
recibida por la conexión EtherNet / IP o inmediatamente después de
la afirmación de la señal de habilitación de hardware.
• La configuración de Index Server requiere el establecimiento de los
parámetros anteriores, ya sea a través de mensajes explícitos
EtherNet / IP o mediante la interfaz de software embebido.
Kinetix 300 – 4. Indexing

El “Index Configuration Assembly”, permitirá al usuario configurar todo un

índexado dentro de un único set de atributos.
Este montaje no debe estar configurado para su uso en una conexión de
datos implícito sino más bien se debe utilizar como una serie de Set de
atributos de solicitudes de mensajes explícitos desde un controlador para
cambiar los índices en las operaciones secuenciales.
Debido a la limitación de 100.000 escrituras del módulo de memoria
dentro de Kinetix 300, los índices configurados utilizando el conjunto no
se almacenan en el módulo de memoria. Si la tabla de indexación debe
ser persistente, debe ser escrito usando los atributos individuales del
índice del software por IP
Kinetix 300 – 4. Indexing
Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 Index Number (DINT)
4 Index Type (DINT)
8 Index Move Type (DINT)
12 Index Distance, byte 0 and continuing for 3 more bytes (REAL)
16 Index Batch Count (DINT)
20 Index Dwell, byte 0 and continuing for 3 more bytes (DINT)
24 Index Velocity, byte 0 and continuing for 3 more bytes ()
28 Index Maximum Acceleration, byte 0 and continuing for 3 more bytes ()
32 Index Maximum Deceleration, byte 0 and continuing for 3 more bytes ()
36 Index Next Index (USINT)
40 Index Action (USINT)
44 Index Registration Distance, byte 0 and continuing for 3 more bytes (REAL)
Kinetix 300 – 4.a Indexing Modes Supported
Registration action

Registration
Velocity

Registration
Distance

Position
Kinetix 300 – 4.b Indexing Modes Supported
Blended Incremental action

Velocity Index 1 Index 2 Index 3 Index 4

Position
Kinetix 300 – 4.c Indexing Modes Supported
Stop and hold action

Velocity

Position
Kinetix 300 – 4.d Indexing Modes Supported
Wait for Start Command action
Hold zero velocity until ‘Start Index’
command
Velocity

Index 1 Index 2

Position
Kinetix 300 – 4.e Indexing Modes Supported
Wait time action

Dwell Time at
zero velocity
Velocity

Index 1

Index 2

Position
Kinetix 300 – 5. Ethernet/IP Output Assembly Object
Kinetix 300 – 5. Ethernet/IP Output Assembly Object
Kinetix 300 – 5. Ethernet/IP External Reference
Cuando Kinetix 300 esta en “EtherNet/IP External Reference mode”,
el drive envía commandos al motor segun corriente, velocidad o
posición, basado en el valor de “EtherNet/IP Output Assembly
object”.
El posicionamiento externo es capaz de “Incremental registration,
and Absolute registration”
- Registro Incremental: ordena al motor desplazar una distancia
incremental y si la entrada de registro se afirma en proceso de ese
movimiento, el motor se moverá un desplazamiento adicional más
allá de la posición de registro.
- Registro Absoluto: manda al motor desplazar a una posición
absoluta y si la entrada de registro se afirma en el proceso de ese
movimiento, el motor se moverá una distancia adicional más allá
de la posición de registro.
Kinetix 300 – 5. Ethernet/IP External Reference

Registration
Velocity

Registration
Distance

Position
Kinetix 300 – 5. Ethernet/IP External Reference

Commanded Value

Velocity or Current
Kinetix 300 – Entradas Digitales
Kinetix 300 - Ejemplo
Se programa un indexado absoluto con entrada de registro, usando los
siguientes parámetros:
Distancia = 500 vueltas.
Distancia de Registro = 250 vueltas.
Velocidad = 40 vueltas/s.
Aceleración = 25 vueltas/s2.
Desaceleración = 25 vueltas/s2.
Se inicia el movimiento, cuando el servomotor está por la posición 90,
se activa la entrada de registro.
Determine la posición final del servomotor al finalizar su movimiento.
Posición final = 250 + 90 = 340
Kinetix 300 – Indexing
Index type: Absoluto, registro incremental o blended.
Move: S-Curve (S=SP Line) o trapezoidal.
Distance: Distancia a moverse (en unidades, + o -).
Batch count: Número de veces a ejecutar el indexado para pasar al
siguiente.
Dwell: Tiempo de espera antes de pasar al siguiente indexado (ms).
Velocity: Velocidad de movimiento (unidades/segundo).
Accel: Aceleración del movimiento (en unidades / segundo2).
Decel: Desaceleración del movimiento (unidades / segundo2).
Kinetix 300 – Indexing
Next Index: Siguiente indexado a ejecutarse.
Action: Acción a realizar cuando completa movimiento (Stop, Wait for Start, Next
Index).
 Kinetix 300 – Indexing Modes Supported

Index 1 Index 2 Index 3 Index 4

Registration
Velocity

Velocity
Registration
Distance

x y z x1
Position Position

Registration action Blended Incremental action

Kinetix 300 – Indexing Modes Supported
Hold zero velocity until Start Index
command

Velocity
Velocity

Index 1 Index 2

Position Position

Stop and hold action Wait for Start Command action

Kinetix 300 – Indexing Modes Supported

Dwell Time at
zero velocity

Velocity
Index 1

Index 2

Position

Wait time action

Kinetix 300 – Indexing Incremental Trapezoidal
Kinetix 300 – Indexing Incremental S-Curve
Kinetix 300 – Indexing Absolute Trapezoidal

¡Calibrar HOME!
Kinetix 300 – Indexing Absolute S-Curve

¡Calibrar HOME!
Kinetix 300 – TAREAS DEL CURSO
1. INDEXADO
2. MAESTRO ESCLAVO (ENGRANAJE ELECTRÓNICO).
3. CONTROL VELOCIDAD ENTRADA ANALÓGICA TENSIÓN.
4. ETHERNET / IP REFERENCIA EXTERNA:
A. MENSAJERÍA (MICROLOGIX 1400)
B. ADD-ON (COMPACTLOGIX L24ER)
Kinetix 300 – TAREA Nº 0
1. Realizar el reconocimiento del Servo motor a través de la plataforma
Motion View.

2. Tunear el Servo motor.

3. Anotar los resultados del reconocimiento y tunning del Servo motor

en el archivo Excel “00–Motor.xls”
Kinetics 300 - TAREA Nº 1

1) Realizar la programación de 32 indexados en modos:

a) Incremental.
b) Absoluto.
2) Anotar en el archivo Excel “01-Indexado.xls” los indexados
programados y resolver el cuestionario.

NOTA:
‐ Combinar estrategias de movimientos Trapezoidal y S-Curve.
‐ Terminada cada programación, guardar el archivo de configuración
(ver guía “04-SaveLoadConfiguration”)