國立臺灣科技大學

電 機 工 程 系
碩士學位論文
學 號: M10307201

以模糊控制為基礎之鋰離子電池平衡電路
Fuzzy-Logic-Control-based Lithium-ion Battery Equalizer

研 究 生：吳詠嘉
指導教授：劉益華 博士

中華民國 一百零五 年 七 月
 摘要

本文研製一以模糊邏輯控制為基礎的智慧型電池平衡器，此平

衡器電路著重於穩定的控制電池平衡器的平衡電流。本文所提出之

平衡電路功率級採用雙向返馳式轉換器，使用此架構可使得平衡電

路在單顆電池與整組電池組間雙向傳送能量，透過兩種平衡操作模

式能夠有效的使電池組裡的電池電量達到平衡。

然而，此雙向返馳式轉換器的導通週期若為固定，平衡電流會

隨著電池電壓的下降而下降，如此會使得平衡後期的速度變慢。為

了解決此問題，本文提出利用模糊邏輯演算法進行平衡控制，此新

型的模糊邏輯控制可根據電池電壓與電池組電壓來調變責任週期以

保持一恆定的平衡電流，與固定責任週期法和多階段責任週期調整

法相比，所提出的模糊控制平衡電流法能有效的減少 36%與 19%的

平衡時間。

關鍵字:鋰電池、雙向返馳式轉換器、電池平衡器、模糊控制法

I
 Abstract

In this thesis, an intelligent cell balancing scheme based on fuzzy logic

control (FLC) is proposed to adaptively control the equalizing current of
series-connected lithium-ion batteries. The power stage utilized in this
thesis is a bidirectional flyback converter. Using this topology,
bidirectional energy transfer between an individual cell and the whole
battery pack can be achieved. Using this approach, efficient cell balancing
can be achieved.

However, if the duty cycle of the bidirectional flyback converter is kept

constant, the balancing current will decrease as the cell voltage decreases;
this will correspondingly increase the balancing time. To deal with this
problem, a FLC-based balancing algorithm is proposed. The presented
FLC-based technique can adjust the duty cycle value according to the
measured voltage and keeps the balancing current nearly constant.
Comparing with fixed-duty-cycle and multi-stage duty-cycle approaches,
the proposed method can improve the balancing time by 36 % and 19 %,
respectively.

Keywords: Li-ion Battery, Bidirectional flyback converter, Battery

Equalizer, Fuzzy control.

II
 誌謝

研究所的生活兩年過去了，要畢業首先要感謝從專題生開始就一

直指導我的劉益華教授，總是在我有疑問與困難時耐心的幫我解惑，

使我能夠在專業上更加精進，對此我表達無限的感謝。也感謝王順忠

教授總是在我們報告的時候細心給我們指導並提供一些儀器給我們

做實驗使用。另外謝謝口試委員鄧人豪教授與邱煌仁教授細心修改我

的論文並給予指導，使我的論文能更加完整。

而陪伴我兩年的小貓實驗室裡，首先要感謝的是奕勳學長總是教

我許多軟體與儀器的使用，也介紹許多冗員外快給我，另外感謝力仁

學長提供許多他的畢業資料給我參考、聿莛學長幫我算命、偉傑學長

的程式指導、敬孝學長總是耐心幫我解決問題、冠炷學長與昆哲學長

畢業還是常常回來實驗室分享職場的經驗談、奇樵學長與俊良學長也

提供我之後進公司的一些意見、珊珊學姐英文跟計畫上更是一把罩、

建霖學長與柏成學長是我球場上的好夥伴、而小胖學長是我們唱歌跟

打牌的好麻吉、莊大哥提供一些平衡器的相關資料、宗振學長也總是

幫忙解決一些程式上的問題。

而也感謝同屆的同學裡，一路以上互相扶持，感謝鵬濤常常提供

一些便宜的好康跟揪團出去吃外面、于瑄是我的好鄰居也常常提供一

些專業上的建議同時也是娛樂的好夥伴、旭鴻總是在數位控制上給予
III
我建議也提供許多學習資源給我、嘉慶是常常分零食給我與陪我打排

球的好麻吉、承盈是打桌遊的好夥伴、貝珊總是與我們分享他做的美

食。

另外感謝實驗室的學弟妹的幫忙，首先感謝柏涵跟彥均兩位優秀

的下包總是耐心聽我上課與修改我的論文，而歐陽、富昱、昱德、銘

家更是桌遊與球場上的好戰友，而秋源、建璋、侑哲三位學弟對於實

驗室的事務上幫忙更是不遺餘力。

最後感謝我的爸媽、哥哥、大姐、與二姐，這些年來總是盡心盡

力的支持與幫忙讓我順利完成學業，才有今日的我，以及感謝我的麻

吉鼎舜與單甯從一路以來都一直挺我。

最後再次感謝我身邊的每個幫助我的人，願之後有機會能報答你

們，在此先將這份畢業的喜悅與你們分享。

本論文雖經過多次校訂裝修，但恐有疏漏之處，盼各位先進前輩

不吝指教，感激不盡。

吳詠嘉 一百零五年七月

IV
 目錄
摘要............................................................................................................. I

Abstract ...................................................................................................... II

誌謝.......................................................................................................... III

目錄............................................................................................................V

圖目錄...................................................................................................... IX

表目錄................................................................................................... XIV

第一章 緒論 ............................................................................................1

1.1 研究背景 ..........................................................................................1

1.2 文獻探討 ..........................................................................................2
1.3 研究目的 ..........................................................................................4
1.4 內容大綱 ..........................................................................................5

第二章 二次電池與平衡電路介紹 ........................................................6

2.1 電池構造與化學反應 ......................................................................6

2.1.1 基本二次電池 ...........................................................................6
2.1.2 鉛酸電池 ................................................................................ 10
2.1.3 鎳鎘電池 ................................................................................ 10
2.1.4 鎳氫電池 .................................................................................11
2.1.5 鋰電池 .....................................................................................11
2.2 二次電池性能比較 ....................................................................... 12
2.3 電池平衡電路 ............................................................................... 13
2.3.1 平衡器與架構分類 ................................................................ 14
2.3.2 被動式平衡電路 .................................................................... 15
V
 2.3.3 主動式平衡電路 .................................................................... 16

第三章 雙向返馳式平衡電路 ............................................................. 24

3.1 電路架構 ....................................................................................... 24

3.1.1 返馳式電路動作分析 ............................................................ 24
3.1.2 非理想條件下連續導通模式和不連續導通模式之分析 .... 37
3.1.3 雙向返馳式轉換器平衡電路 ................................................ 40
3.2 雙向返馳式平衡電路分析 ........................................................... 44
3.2.1 變壓器設計 ............................................................................ 44
3.2.2 功率元件設計 ........................................................................ 46

第四章 模糊理論介紹 ......................................................................... 48

4.1 模糊控制邏輯 ............................................................................... 48

4.2 模糊控制架構 ............................................................................... 51
4.3 模糊控制變數選擇 ....................................................................... 53
4.4 模糊控制器歸屬函數型式 ........................................................... 54
4.4.1 離散式歸屬函數 .................................................................... 54
4.4.2 連續式的歸屬函數 ................................................................ 55
4.5 模糊控制規則庫 ........................................................................... 57
4.6 模糊控制推論引擎 ....................................................................... 58
4.7 解模糊化方法 ............................................................................... 59
4.7.1 重心法 .................................................................................... 59
4.7.2 加權平均法 ............................................................................ 60

第五章 平衡器控制電路及策略 ......................................................... 61

5.1 控制電路 ....................................................................................... 61

5.1.1 電壓偵測電路 ........................................................................ 61
VI
 5.1.2 開關驅動電路 ........................................................................ 63
5.1.3 控制核心 ................................................................................ 63
5.2 數位濾波器 ................................................................................... 66
5.2.1 濾波器簡介 ............................................................................ 66
5.2.2 數位濾波器比較 .................................................................... 69
5.2.3 數位濾波器設計 .................................................................... 70
5.3 模糊控制平衡電流法 ................................................................... 75
5.3.1 模糊控制平衡電流法簡介 .................................................... 75
5.3.2 模糊控制平衡電流法之設計與實現 .................................... 77
5.4 量測平台介紹 ............................................................................... 85
5.4.1 LabVIEW 介紹 ....................................................................... 85
5.4.2 DAQ 應用 ............................................................................... 87
5.4.3 量測電壓與保護監控介面 .................................................... 88
5.5 程式流程 ....................................................................................... 90

第六章 模擬與實驗結果 ..................................................................... 97

6.1 模擬結果與比較 ........................................................................... 97

6.1.1 模擬相關參數設定 ................................................................ 97
6.1.2 模擬結果 ................................................................................ 98
6.2 實驗結果與比較 ......................................................................... 101
6.2.1 實驗相關參數設定 .............................................................. 102
6.2.2 實驗量測波形 ...................................................................... 103
6.2.3 電池平衡曲線 ...................................................................... 125
6.2.4 平衡結果比較 ...................................................................... 130

第七章 結論與未來展望 ................................................................... 133

VII
 7.1 結論.............................................................................................. 133
7.2 未來研究方向 ............................................................................. 134

參考文獻................................................................................................ 136

VIII
 圖目錄
圖 2.1 電池化學反應示意圖 .....................................................................7
圖 2.2 電池管理系統架構圖 .................................................................. 13
圖 2.3 電量不平衡時充電示意圖 .......................................................... 14
圖 2.4 電量不平衡時放電示意圖 .......................................................... 14
圖 2.5 平衡器分類圖 .............................................................................. 15
圖 2.6 被動式電阻平衡器 ...................................................................... 16
圖 2.7 常見電池對電池平衡器 .............................................................. 18
圖 2.8 常見電池對電池組平衡架構 ...................................................... 19
圖 2.9 常見電池組對電池平衡架構 ...................................................... 20
圖 2.10 常見電池對電池組對電池平衡架構........................................ 22
圖 3.1 返馳式轉換器 ............................................................................. 25
圖 3.2 CCM 模式開關導通時等效電路 ............................................... 26
圖 3.3 CCM 模式開關截止時等效電路 ............................................... 27
圖 3.4 CCM 模式開關電壓電流波形圖 ............................................... 30
圖 3.5 DCM 模式截止區間等效電路 ................................................... 31
圖 3.6 DCM 模式開關電壓電流波形圖 ............................................... 35
圖 3.7 非理想條件下的返馳式電路 ..................................................... 37
圖 3.8 非理想條件下返馳式轉換器電路開關與電流波形時序圖 ..... 39
圖 3.9 雙向返馳式電路架構圖 ............................................................. 40
圖 3.10 雙向返馳式電路電池對電池組模式操作示意圖 .................... 41
圖 3.11 雙向返馳式電路電池組對電池模式操作示意圖 .................... 42
圖 3.12 雙向返馳式平衡電路概念圖 .................................................... 43
圖 4.1 傳統集合與模糊集合示意圖 ...................................................... 49

IX
圖 4.2 模糊控制推理架構 ..................................................................... 51
圖 4.3 模糊控制基本架構圖 ................................................................. 52
圖 4.4 變數空間之論域切割 ................................................................. 54
圖 4.5 離散化之歸屬函數 ..................................................................... 55
圖 4.6 三角形歸屬函數 ......................................................................... 56
圖 4.7 梯形歸屬函數 ............................................................................. 56
圖 4.8 高斯函數歸屬函數 ..................................................................... 57
圖 4.9 吊鐘形歸屬函數 ......................................................................... 57
圖 4.10 最小推論引擎動作示意圖 ....................................................... 59
圖 4.11 最大推論引擎動作示意圖 ....................................................... 59
圖 4.12 重心法示意圖 ........................................................................... 60
圖 5.1 電池組電壓偵測濾波電路 .......................................................... 61
圖 5.2 開關驅動電路示意圖 .................................................................. 63
圖 5.3 dsPIC33FJ16GS502 腳位圖......................................................... 64
圖 5.4 dsPIC33FJ16GS502 之內部功能方塊圖 .................................... 65
圖 5.5 被動式濾波器 .............................................................................. 67
圖 5.6 主動式濾波器 .............................................................................. 67
圖 5.7 數位濾波器示意圖 ...................................................................... 68
圖 5.8 FIR 濾波器架構圖 ....................................................................... 70
圖 5.9 選擇使用何種數位濾波器 .......................................................... 71
圖 5.10 選擇濾波器類型 ....................................................................... 71
圖 5.11 濾波器參數設定........................................................................ 72
圖 5.12 選擇濾波器種類與階數 ........................................................... 72
圖 5.13 設計之濾波器響應結果 ........................................................... 73
圖 5.14 輸入頻率為 100Hz 時濾波器之輸入輸出電壓波形圖 .......... 74

X
圖 5.15 輸入頻率為 5kHz 時濾波器之輸入輸出電壓波形圖 ............ 74
圖 5.16 模糊控制平衡電流架構圖 ....................................................... 77
圖 5.17 電池電壓歸屬函數示意圖 ....................................................... 78
圖 5.18 電池組電壓歸屬函數示意圖 ................................................... 78
圖 5.19 模糊控制平衡電流法電池對電池組模式輸出歸屬函數 ....... 79
圖 5.20 模糊控制平衡電流法電池組對電池模式輸出歸屬函數 ....... 80
圖 5.21 增加歸屬函數與設定推論引擎與解模糊方法 ....................... 82
圖 5.22 設定輸入歸屬函數 ................................................................... 82
圖 5.23 設定輸出歸屬函數 ................................................................... 83
圖 5.24 輸入模糊規則庫 ....................................................................... 83
圖 5.25 模糊控制解模糊結果 ............................................................... 84
圖 5.26 輸入對輸出模糊結果之關係三維圖 ....................................... 84
圖 5.27 DAQ 系統圖.............................................................................. 87
圖 5.28 電池電壓與溫度量測架構圖 .................................................... 88
圖 5.29 LabVIEW 監控程式流程圖 ..................................................... 89
圖 5.30 LabVIEW 監控介面 ................................................................. 90
圖 5.31 整體系統架構圖 ....................................................................... 91
圖 5.32 多階段責任週期調整法曲線圖 ............................................... 92
圖 5.33 多階段調整責任週期法平衡副程式流程圖 ........................... 94
圖 5.34 模糊控制平衡電流法平衡副程式流程圖 ............................... 95
圖 5.35 初始設定主程式流程圖 ........................................................... 96
圖 5.36 平衡時間判斷副程式流程圖 ................................................... 96
圖 6.1 多階段責任週期調整法電池電壓平衡曲線.............................. 99
圖 6.2 多階段責任週期調整法最大與最小電池電壓差變化曲線 ..... 99
圖 6.3 模糊控制平衡電流法電池電壓平衡曲線................................ 100

XI
圖 6.4 模糊控制電流法最大與最小電池電壓差變化曲線................ 100
圖 6.5 NCR18650B 之 OCV 對 SOC 曲線圖 ...................................... 103
圖 6.6 固定責任週期法電池 1 的一次側開關波形 ............................ 105
圖 6.7 固定責任週期法電池 2 的一次側開關波形 ............................ 105
圖 6.8 固定責任週期法電池 3 的一次側開關波形 ............................ 106
圖 6.9 固定責任週期法電池 4 的一次側開關波形 ............................ 106
圖 6.10 固定責任週期法電池 1 的二次側開關波形 .......................... 107
圖 6.11 固定責任週期法電池 2 的二次側開關波形 .......................... 107
圖 6.12 固定責任週期法電池 3 的二次側開關波形 .......................... 108
圖 6.13 固定責任週期法電池 4 的二次側開關波形 .......................... 108
圖 6.14 固定責任週期法電池 1 的兩側開關電流波形 ...................... 109
圖 6.15 固定責任週期法電池 2 的兩側開關電流波形 ...................... 109
圖 6.16 固定責任週期法電池 3 的兩側開關電流波形 .......................110
圖 6.17 固定責任週期法電池 4 的兩側開關電流波形 .......................110
圖 6.18 多階段責任週期調整法電池 1 的一次側開關波形 ...............112
圖 6.19 多階段責任週期調整法電池 2 的一次側開關波形 ...............112
圖 6.20 多階段責任週期調整法電池 3 的一次側開關波形 ...............113
圖 6.21 多階段責任週期調整法電池 4 的一次側開關波形 ...............113
圖 6.22 多階段責任週期調整法電池 1 的二次側開關波形 ...............114
圖 6.23 多階段責任週期調整法電池 2 的二次側開關波形 ...............114
圖 6.24 多階段責任週期調整法電池 3 的二次側開關波形 ...............115
圖 6.25 多階段責任週期調整法電池 4 的二次側開關波形 ...............115
圖 6.26 多階段責任週期調整法電池 1 的兩側開關電流波形 ...........116
圖 6.27 多階段責任週期調整法電池 2 的兩側開關電流波形 ...........116
圖 6.28 多階段責任週期調整法電池 3 的兩側開關電流波形 ...........117

XII
圖 6.29 多階段責任週期調整法電池 4 的兩側開關電流波形 ...........117
圖 6.30 模糊控制平衡電流法電池 1 的一次側開關波形 ...................119
圖 6.31 模糊控制平衡電流法電池 2 的一次側開關波形 ...................119
圖 6.32 模糊控制平衡電流法電池 3 的一次側開關波形 .................. 120
圖 6.33 模糊控制平衡電流法電池 4 的一次側開關波形 .................. 120
圖 6.34 模糊控制平衡電流法電池 1 的二次側開關波形 .................. 121
圖 6.35 模糊控制平衡電流法電池 2 的二次側開關波形 .................. 121
圖 6.36 模糊控制平衡電流法電池 3 的二次側開關波形 .................. 122
圖 6.37 模糊控制平衡電流法電池 4 的二次側開關波形 .................. 122
圖 6.38 模糊控制平衡電流法電池 1 的兩側開關電流波形 .............. 123
圖 6.39 模糊控制平衡電流法電池 2 的兩側開關電流波形 .............. 123
圖 6.40 模糊控制平衡電流法電池 3 的兩側開關電流波形 .............. 124
圖 6.41 模糊控制平衡電流法電池 4 的兩側開關電流波形 .............. 124
圖 6.42 固定責任週期法電池電壓平衡曲線...................................... 126
圖 6.43 多階段責任週期調整法電池電壓平衡曲線.......................... 126
圖 6.44 模糊控制平衡法電池電壓平衡曲線...................................... 127
圖 6.45 固定責任週期法最大與最小電壓差平衡變化曲線.............. 127
圖 6.46 多階段責任週期調整法最大與最小電壓差平衡變化曲線 . 128
圖 6.47 模糊控制平衡電流法最大與最小電壓平衡曲線.................. 128
圖 6.48 固定責任週期法平衡時電池溫度變化圖.............................. 129
圖 6.49 多階段責任週期調整法平衡時電池溫度變化圖 .................. 129
圖 6.50 模糊控制平衡電流法平衡時電池溫度變化圖...................... 130
圖 6.51 三種控制法平衡結果比較圖 .................................................. 132

XIII
 表目錄
表 2.1 二次電池特性比較表 ................................................................. 12
表 2.2 主動平衡器比較表 ..................................................................... 23
表 3.1 返馳式轉換器連續與不連續導通優缺點比較 ......................... 36
表 3.2 PQ30/20 參數 .............................................................................. 44
表 4.1 傳統集合與模糊集合比較表 ..................................................... 49
表 5.1 FIR 與 IIR 濾波器優缺點比較 .................................................. 69
表 5.2 16 階 FIR 低通濾波器係數表.................................................... 73
表 5.3 模糊控制平衡電流法輸入歸屬函數語意定義 ......................... 78
表 5.4 模糊控制平衡電流法輸出歸屬函數語意定義 ......................... 80
表 5.5 模糊控制平衡電流法之規則庫 ................................................. 81
表 6.1 模擬電池參數設定 ..................................................................... 97
表 6.2 模擬電路之參數設定 ................................................................. 98
表 6.3 平衡模擬結果比較表 ............................................................... 101
表 6.4 實驗儀器與設備 ....................................................................... 102
表 6.5 實驗參數 ................................................................................... 103
表 6.6 兩種控制法平衡前後電壓 ....................................................... 130
表 6.7 兩種控制法平衡前後剩餘容量 ............................................... 131
表 6.8 兩控制法比較之平衡結果比較表 ........................................... 131

XIV
 第一章 緒論

1.1 研究背景

近幾年由於全球暖化影響與能源危機，電動車之應用與再生能源

系統之重要性逐漸增加[1]-[4]，對於如風力和太陽能發電等再生能源

系統來說，因受到自然條件之限制，無法隨時供應穩定的能量，因此

必須依賴二次電池來儲存與釋放能量，而對於以電能取代燃油的純電

動車來說，必須依賴二次電池來提供動力[5]。

二次電池依照其化學成分可區分為鉛酸電池、鎳鎘電池、鎳氫電

池與鋰電池[6]-[8]，相較之下鋰電池具有低記憶效應、高能量密度與

較高標稱電壓等優點，故在許多可攜式電子產品與電動車上廣泛被應

用。鋰電池在使用上通常會將電池串聯成電池組[9, 10]，以因應高功

率與高電壓需求，但是串聯成電池組的電池，會因為生產過程與周遭

溫度的不同，使得電池的特性有所差異，而造成使用時每顆電池的電

量與電壓不一致。

串聯電池電量的不一致性，使得電池組在充放電時，電量利用率

會減少，也會使得電池壽命減短。因此，電池管理系統中的電池平衡

器也逐漸受到重視[11]-[15]。

1
1.2 文獻探討

由文獻[16]-[19]可知，電池平衡器種類依照其所使用之能量平衡

機制可分為被動式與主動式平衡方式。文獻[20]-[22]說明被動式平衡

雖然架構簡單、控制容易，但因是以消耗電池能量方式達成平衡，故

平衡效率較差。文獻[23]-[52]說明主動式平衡是以電池間互相傳送能

量的方式達到電池平衡，文獻[27]-[29]所提出的平衡方法雖然成本與

電路實現難度較高，可是平衡速度及效率都優於被動式，故常為主動

式平衡器之探討對象。

文獻[30, 31]進一步將主動式平衡依能量傳送的方式再細分為電

池傳送給電池、電池傳送給電池組、電池組傳送給電池與電池傳送給

電池組再傳送給電池這四種能量傳送方式；[32]說明以上四種能量傳

送之方式，這些方式均可用不同電路架構實現，主要分類有電容式、

電感式與變壓器隔離之型式；文獻[33]-[36]提出電容式平衡電路，主

要是利用開關切換達到電池間的電荷傳送，其架構簡單控制容易；

[37]-[39]提出電容式平衡電路，因電池串聯架構限制且平衡後期電流

隨著電壓差變小而減少，導致平衡速度相對較慢；文獻[40, 41]將切換

式電容改良成任意電池間皆可傳送能量，克服了電池串聯架構之問題，

但在單一週期內只能對兩顆電池進行平衡且平衡電流至後期會減少

2
之問題依舊存在；[42]-[46]中提出以降升壓電路為基礎之電感式平衡

電路，因平衡電流可控制，所以可克服後期平衡電流下降之問題，但

此方式同樣會受到電池串聯架構之影響，導致電池電量只能在鄰近電

池間傳送；文獻[47, 48]提出變壓器隔離型式之平衡電路，主要是以返

馳式電路為基礎，因具變壓器隔離，除了可以在任意電池間進行平衡

之外，也可在同一週期對多顆電池進行平衡動作；文獻[49]根據返馳

式電路操作原理，控制平衡電流與操作模式以提高平衡效率，故本文

也選用此變壓器隔離式電路作為平衡器之架構；[50]-[52]說明變壓器

隔離形式之平衡電路，主要可分為多變壓器與多二次繞組兩種架構，

此兩種架構都可以進行電池對電池組與電池組對電池電能傳輸，但對

多繞組變壓器架構而言，若更改平衡電池數則繞組需要重新繞製，所

以模組化較不容易，因此本文選用多變壓器型式之平衡電路；文獻[53]

提出若將多變壓器型式之二次側以同步整流方式實現，可讓電路同時

擁有電池對電池組與電池組對電池之平衡功能，增加控制彈性，因此

本文將多變壓器型式之平衡電路，以同步整流方式實現雙向平衡；文

獻[54]提出一雙向返馳式平衡電路，其平衡電流主要受開關的責任週

期、電池電壓與電池組電壓影響，若平衡過程中維持固定之主開關導

通週期，則會因為電池電壓之變化而導致平衡電流減少；為了解決此

一問題，文獻[55, 56]提出根據電池電壓變化即時調整責任週期方式

3
以維持平衡電流，然而因為電池非線性與電路不理想特性，使得單純

依據數學式調整平衡電流效能較為不佳。

文獻[57, 58]指出，模糊控制不需要精確數學模型，只要加入人為

經驗與專家知識，就可以完成較佳的適應性與強健性之控制，故文獻

[59]-[61]提出使用模糊控制即時調整平衡電流之方法。

綜合以上所言，本文使用雙向返馳式平衡電路作為平衡器功率架

構，並提出模糊控制平衡電流法以即時調整平衡電流，加快平衡速度。

1.3 研究目的

本文提出一具可模組化、平衡速度快、可彈性控制之雙向返馳式

平衡電路，此電路具有隔離特性，可在電池與電池組間進行雙向能量

傳輸。本文使用微處理器 dsPIC33FJ16GS502 做為控制核心，並以數

位方式實現平衡電流之控制，但由於實際電池與電路之不理想特性，

造成平衡電流有所誤差，故本文利用模糊控制將電池非線性充放電特

性與平衡電路之不理想特性考慮進來，以進行更精確之平衡電流控制，

並利用自行開發之 LabVIEW 人機介面對電池進行監控與保護，使電

池組能夠達到安全和快速之主動平衡目的。

4
1.4 內容大綱

本篇論文共分為七章敘述與參考文獻。

第一章 緒論

敘述本文研究背景與研究目的。

第二章 二次電池與平衡電路介紹

簡單介紹二次電池與各種平衡電路架構。

第三章 雙向返馳式平衡電路

介紹本文選用之平衡電路架構，並說明其動作原理。

第四章 模糊理論介紹

介紹模糊控制基本概念與應用原理。

第五章 電壓平衡控制電路及策略

說明本文之韌體架構、控制策略與模糊控制平衡電流法設計流程。

第六章 模擬與實驗結果

依據所提出之架構與控制策略進行電池平衡實驗，以驗證本論文

所提出之電路架構與控制策略的可行性與正確性。

第七章 結論與未來展望

提出總結並提出未來可改善或研究之方向。

5
 第二章 二次電池與平衡電路介紹

二次電池目前被廣泛應用在生活上，小至可攜式電子產品，大至

電動車與再生能源儲能系統，都需要用到二次電池。因此完善的電池

管理系統對於二次電池是不可或缺的，而在電池管理系統中，平衡電

路也對電池組使用效率及壽命有相當大的幫助。本章節會針對各種類

二次電池的特性做介紹，並比較其優劣，並在 2.3 節對電池的主、被

動平衡電路進行探討。

2.1 電池構造與化學反應

二次電池又稱可充電電池或蓄電池，指的是可再充電補充電能的

電池，亦即經過充電可以使得電池內的化學特性[62, 63]回復到原來

狀態，而能一直重複利用的電池。

2.1.1 基本二次電池

電化學電池主要動作原理是在電能槽內的中間放入隔離板，在隔

離板兩側分別放入正極與負極，根據原理正極端進行氧化反應釋出電

子，負極端則進行還原反應獲得電子，電池化學反應示意圖如圖 2.1

所示，正極產生氧化反應使得正極活性物質 B 氧化而放出電子，經外

部電路將電子傳送到負極產生還原反應使得物質 A+還原成活性物質

A。

6
 負載
-
e e-

正電極 負電極

電解質 電解質

A++e-→ A 隔離板 B→ B++e-

圖 2.1 電池化學反應示意圖

而在介紹二次電池之前，先介紹電池相關的專有名詞[64]:

 額定容量(Nominal Capacity) : 將電池充飽後放電到截止電壓時，

所放出的總電池容量稱為電池的額定容量。計算方式是由電流對

時間積分而得，通常以安培-小時(Ah)或毫安培-小時(mAh)來表示

其單位。以 2.6Ah 容量的電池為例，如果以 2.6A 的定電流放電，

則一小時可將其容量放完。

 C 比率(C rate) : 電池充、放電電流大小的表示單位，若以 1C 的

電流放電表示一小時可將該電池從額定容量放到完，假設一顆

2.6Ah 容量的電池，其 1C 表示 2.6A，若以 1.3A 放電，則稱此電

池以 0.5C 放電。

7
 剩餘容量(State of Charge , SOC) :剩餘容量是表示電池剩餘的容量

狀態，若電池為滿容量則 SOC 為 100%，若電量剩下為滿容量的

80%則 SOC 為 80%，以此類推。

 放電深度(Depth of Discharge, DOD) : 針對額定容量的放電量比率

(%)，當電池達到截止電壓時，表示到達 100%的放電深度，亦即

DOD=(1-SOC)。若非必要，應該避免將電池深度放電，長時間對

電池深度放電會加速電池老化的速度，減少使用壽命。

 開路電壓(Open Circuit Voltage, OCV) : 電池在開迴路無負載的情

況下，電池兩端的電壓大小。

 自放電率(Self Discharge Rate) : 電池在閒置的狀況下，雖然沒有

使用，但電池還是會有某種程度的損耗，此稱為自我放電。對需

要長時間將電池閒置的場合而言，通常需要將電池的自放電率列

入考慮。

 定電流(Constant Current CC)充電 : 以固定電流值對電池充電。

 定電壓(Constant Current CV)充電 : 以固定電壓值對電池充電。

 電池內阻(Internal Resistance) : 若以一最簡單的電路模型來表示

電池，模型至少有一電壓源串聯一內阻，而此存在電池內部的阻

8
 抗稱為內電阻，此內阻會限制最大輸出電流，並可能在充放電池

時因為內阻上產生電壓降而造成讀取電池電壓的誤差。理想電池

是無內阻存在的，內阻會造成能量損失，原因來自離子在電解液

的移動障礙，以及電子從一電極的活性物質發生反應處經由極板

到另一電極極板的反應發生處所遭遇的障礙。電池的內阻大小是

選擇電池的重要指標。

 電池老化(Battery Aging) : 電池在經過多次充放電週期後，其內部

的材料結構產生衰老現象、內電阻變大，導致電池蓄電能力下降。

放電深度會影響老化速度，過深的放電會加速電池的老化。

 電池壽命(Battery Life) : 電池壽命一般分為兩種，一種是循環壽

命(Cycle Life)；另一種則為浮充壽命(Float Life)。循環壽命是指在

特定的條件下，反覆將電池充、放電，則該電池的容量會下降到

初始值的某個百分比，稱之為循環壽命，一般市面的 3C 產品與

電動車的電池壽命就是以循環壽命來作計算。電池的循環壽命與

許多因素有關，包含電池在使用時的溫度、放電深度及電池製造

過程等，故測試循環壽命時應在特定條件下測試才有其參考價值。

而浮充壽命則是指適用於電池當作備用電源使用之場合，其只在

必要時才會使用，例如:緊急照明燈與不斷電系統(Uninterruptible

9
 power supply, UPS)，此時壽命是以時間來計算的。影響壽命的主

要原因包括自放電率大小、電池使用之放電電流以及周遭環境的

溫度等，若電池常處於高溫下，其浮充壽命也會隨之減少。

2.1.2 鉛酸電池

鉛酸電池(Lead-Acid Battery) [65]在 1859 年問世，是二次電池中最

早發展的，其陽極為鉛、陰極則為二氧化鉛，電解質為濃度介於

27%~39%的稀硫酸溶液，單顆鉛酸電池在 25°C 時能提供的電壓為

2V。鉛酸電池的內阻小，可瞬間大電流放電，故常用於汽機車啟動，

除此之外還具有操作溫度範圍大、構造簡單、技術純熟與價格低廉的

優點，但缺點為能量密度低，所以同容量鉛酸電池的體積較其他種類

二次電池來得大，且鉛酸電池若長時間放電可能會導致不可逆的電極

極化現象，因此主要應用於電池不需移動或是不用深度放電且電池可

隨充隨放的場合，包括汽機車領域、不斷電系統、無線電機、緊急照

明設備、通信設備以及工業用電機設備等。

2.1.3 鎳鎘電池

鎳鎘電池(Nickel-Cadmium Battery) [66]起源於 1899 年，但當時因

為鎳鎘成本較鉛酸電池高，直到 1970 年代在技術純熟後才興起，陽

極的材料為氫氧化鎳，陰極使用海綿狀的鎘化合物，電解質為氫氧化

鉀(KOH)，以水當作電解液，單顆電池的工作電壓約 1.2V。鎳鎘電池
10
具備能量密度高、內阻小、循環壽命長、使用溫度範圍廣、可用於大

電流放電以及自放電率小等優點，但會有記憶效應的問題導致使用的

壽命減少，且鎳鎘電池所含的重金屬鎘會對環境造成嚴重的汙染，使

得鎳鎘電池的市場逐漸減小，但仍因成本比鋰電池與鎳氫電池低，在

某些特定市場依然占有一席之地。

2.1.4 鎳氫電池

鎳氫電池(Nickel-Hydrogen Battery) [67]起源於 1990 年代，主要是

改善鎳鎘電池的記憶效應的問題，二者的差別主要在鎳氫電池的負極

是以儲氫合金來取代鎳鎘電池的鎘，因此減少了環境汙染的問題，且

記憶效應也比鎳鎘電池小很多，但自放電率以及高溫的效能都較鎳鎘

電池差一點，隨著技術的進步，鎳氫電池成本與鎳鎘電池慢慢拉進，

故鎳氫電池逐漸取代鎳鎘電池。

2.1.5 鋰電池

鋰電池(Lithium-Ion Battery) [68]的發展起初是以一次電池為主，直

到 1980 年英國谷登(John B.Goodenough) 教授發表鋰鈷電極材料的論

文，而 1991 年日本新力能源科技公司正式推出鋰離子二次電池，此

商品的市場才興起。當時在日本有十家以上的廠商投入生產，被視為

主流的二次電池，鋰電池的陽極活性材料為鋰合金氧化物，負極則是

碳材料，電解液以碳酸乙烯酯(Ethylene Carbonate, EC)與碳酸丙烯酯

11
(Propylene Carbonate, PC)為主，鋰電池的優點為能量密度高、輸出功

率大、自放電率低、充放電循環壽命長、不具記憶效應以及單顆電池

電壓高等；缺點為成本較高、內阻高、過充過放可能會使電池發生危

險故需做充放電保護等。因為單顆電池電壓約 3.6V，是鎳鎘電池及鎳

氫電池的三倍，可減小電池的使用體積及重量，所以目前大部分的可

攜式電子產品都使用鋰電池。

2.2 二次電池性能比較

經由 2.1 小節的介紹，可以將二次電池的特性整理成表 2.1 所示

[69]，雖然鉛酸電池價格便宜，但能量密度低因此體積較大，能量密

度較高的鎳鎘電池有汙染的問題，而無汙染、特性接近鎳鎘的鎳氫電

池依舊會有記憶效應的問題，所以本文選擇能量密度高也無記憶效應

的鋰電池作為本文的平衡標的。

表 2.1 二次電池特性比較表[69]
電池種類 鉛酸電池 鎳鎘電池 鎳氫電池 鋰電池
電壓(V) 2 1.2 1.2 3.7
操作溫度(°C) -20~60 -40~60 -20~60 -20~60
記憶效應 無 有 少許 無
價格 最低 低 中 高
電池壽命
400 500 500 500 以上
(Cycles)
能量密度
40 55 80 125-150
(Wh/Kg)
自放電率(%) 8 1.5 4 2~4
對環境影響 重金屬汙染 重金屬汙染 無 無
過充容忍度 高 中等 低 低
低,以一般 IT 產
高,需由特定管 高,需由特定管
回收成本 低 品丟棄方式處
道回收 道回收
理
12
2.3 電池平衡電路

充電電池目前被廣泛應用在各種科技產品上，但在某些如電動車、

再生能源系統等高壓大功率應用場合，因為單顆電池電壓不夠高，必

須 要 將電 池串 並聯 成 電池 組來 使用 ， 此時 就需 要電 池 管理 系統

(Battery Management Systems, BMS)來對電池組進行監測並維護電池

組的使用品質，電池管理系統主要的負責任務如圖 2.2 所示[70, 71]，

包含電池的健康狀態(State of Health, SOH)與 SOC 的監測、熱管理系

統、電池保護系統、電池監控系統以及電池平衡系統等，其中電池平

衡器為本論文研究的重點。

電池老化、健康
安全保護
狀況評估

電池管理系統
電池監控 電池熱管理
(BMS)

電池電量估測法 電池平衡管理

圖 2.2 電池管理系統架構圖

13
2.3.1 平衡器與架構分類

電池組裡的電池往往因為每顆電池的生產過程不一致、環境溫度

差異以及本身電池內阻不同導致在長久使用後，每顆電池間的電量會

有不一致的情形發生，此一情形稱為電池不平衡[72]。而電量不平衡

也導致了電池組在充電時，會因為某顆電池提前充滿，系統為避免電

池過充而中止充電，如圖 2.3 所示，此時其他電池無法充滿，降低利

用效率；而在放電時，也會因為某顆電池提前放完，系統因避免電池

過放電造成電池損壞，而使得電池組提前停止放電，而讓其他未放電

完成的電池會產生未能利用的剩餘容量，如圖 2.4 所示。一般而言，

電池組長時間未完全充放電，會導致電池組加速老化，降低使用壽命

[73]。

充電電路 I 充電電路

充電過後

95% 90% 95% 95% 100%

85% 90% 90%

圖 2.3 電量不平衡時充電示意圖

負載 I 負載 I

放電過後

10 10 20
0%
40 % % %
20 30 30
% % %
%

圖 2.4 電量不平衡時放電示意圖
14
 介紹完電池不平衡的影響後，可知電池組若產生電量不平衡會導

致電池組利用效率降低、減少使用壽命，故需要電池平衡器，讓電池

在充放電時電量能達到平衡，使每顆電池達到 100%的利用。電池平

衡器種類非常多，若以能量平衡方式區分主要可分成兩種[74]，一種

是被動式平衡，另一種則為主動式平衡。而主動式平衡可依電池間能

量傳遞的方式再細分成 4 種，完整的平衡器分類如圖 2.5 所示，接下

來將針對幾種常見的平衡架構進行簡單的介紹。

電池平衡器

被動式平衡 主動式平衡

電池對電池 電池對電池組 電池組對電池 電池對電池組對電池

(Cell to Cell) (Cell to Pack) (Pack to Cell) (Cell to Pack to Cell)

圖 2.5 平衡器分類圖

2.3.2 被動式平衡電路

被動式平衡器架構如圖 2.6 所示，N 顆電池需 N 個開關與 N 個電

阻，動作原理主要是把較高電量的電池的並聯開關導通，而讓電池多

出來的電量透過被動元件電阻消耗掉，直到所有電池的電量一致為止，

此架構的優點為成本低、容易實現且控制容易，但由於此方法是以電

15
阻消耗多餘的電量，電阻容易生熱，平衡效率很差，且用於電池放電

時之平衡的話，會加速電池電量的衰減。

SW1
R1 Cell 1

SW2
R2 Cell 2

SW3
R3 Cell 3

SW4
R4 Cell 4

圖 2.6 被動式電阻平衡器

2.3.3 主動式平衡電路

主動式平衡電路[75, 76]主要原理是讓電池間不平衡的電量透過

平衡電路進行能量的傳送，使得電池平衡之後能量能平均分配，平衡

效率比被動式好，成本與控制複雜度上雖然會因為平衡架構不同而有

所不同，但整體來講比被動式高。主動式平衡器可分為電池對電池

(Cell to Cell)、電池對電池組(Cell to Pack)、電池組對電池(Pack to Cell)

與電池對電池組再對電池(Cell to Pack to Cell)等四種傳送能量的方式。

電池對電池(Cell to Cell)：

主要是針對串聯電池組裡相鄰的電池去做平衡，將較多電量的電
16
池傳給相鄰的較低電量的電池，但此方法受限於電池串聯的架構，因

此如果電量要平衡的電池不在鄰近的話，會變成必須透過中間的電池

慢慢傳送能量到該電池，而導致平衡效率降低與時間拉長。常用的切

換電容式平衡器[77, 78]如圖 2.7(a)所示，該平衡器每 N 顆電池需要

2N 個開關與 N-1 個電容，動作原理為每顆電池的開關驅動訊號為上

下開關互補，當上開關同時導通時奇數號電池對電容充放電，而下開

關導通時電容對偶數號電池充放電，如此開關一直上下切換直到電池

平衡為止。此平衡器的平衡電流主要由被平衡的電池電壓差決定，優

點為控制簡單，不須閉迴路控制電池也會自行平衡，但缺點為平衡電

流會因為電壓差變小而慢慢減少，平衡後期平衡速度會變慢，導致平

衡時間較長。

而常見的電池對電池的平衡架構為降升壓(Buck-Boost)電感式平

衡架構，如圖 2.7(b)所示。對該平衡器而言，若有 N 顆電池要平衡的

話需要 2(N-1)個開關與 N-1 個電感。此平衡器的原理為相鄰的電池透

過控制並聯的兩組開關之導通週期，如同控制降升壓電路一樣，讓電

池間傳送能量。該平衡器的優點為可控制導通週期以調整平衡電流大

小，加快平衡速度；缺點為電感體積較大、成本較高，且特性較電容

不一致，跟電容式相比，此電路需要閉迴路控制才能正確的完成平衡。

17
 SW12 Cell 1
Cell 1
L12
SW1
C1

Cell 2 SW23
SW21
Cell 2
L23
SW2
C2

SW34 Cell 3
Cell 3 SW32
L34
SW3
C3

SW43 Cell 4
Cell 4
SW4

(a) (b)
圖 2.7 常見電池對電池平衡器 (a)電容式平衡電路 (b)電感平衡電路

電池對電池組(Cell to Pack)：

此種平衡方式主要為將電池組中較多電量的電池之能量，傳送給

整個電池組來進行平衡，主要常見的有升壓電路(Boost)並聯架構[79]

的平衡電路以及多變壓器平衡電路，升壓電路並聯架構如圖 2.8(a)所

示，需要 N+1 個電感、二極體以及開關，再加上 1 個電容。此電路之

動作原理在前半週期為電量較高的電池透過導通與其之並聯的開關，

將能量儲存在電感中；而後半週期開關截止，因電感電流需續流，所

以此時電感裡的電能會傳送給電池組以及對 Cr 進行充電，而最底下

的電池則會將能量傳給 Cr，再透過 SWr 切換將電量透過 Lr 傳給電池

1-3。因其整體動作跟升壓轉換器動作模式一樣，所以被稱為並聯升壓

轉換器架構。此方法平衡速度快，效率高，但缺點為成本較高且控制

比較複雜。另一種是並聯多變壓器的平衡方式，如圖 2.8(b)所示，本

電路直接將變壓器跟電池並聯，若有 N 顆電池需要平衡時則需要 N
18
個變壓器與二極體以及 N+1 個開關。動作原理為將電量較高的電池

透過 SW1-4 導通，將能量傳至並聯變壓器之激磁電感，之後再將 SWr

導通以將能量傳給電池組，整個動作如同返馳式電路一樣，此方法平

衡速度快，適合用在大功率之場合，但缺點為架構內有變壓器故平衡

器體積較大，擴充性差。

D1
SWr T1 SW1
SW1
Cell 1
L1 D1 Cell 1

D2
Dr SW2 SW2
T2
Cell 2
L2
D2 Cell 2

D3
SW3
Cell 3 T3 SW3
L3

D3 Cell 3
D4
SWr SW4
Cell 4
Lr Cr L4 T4 SW4

D4 Cell 4

(a) (b)
圖 2.8 常見電池對電池組平衡架構 (a)並聯升壓轉換器平衡器

(b)並聯多變壓器平衡器

電池組對電池(Pack to Cell):

此平衡法動作原理與電池對電池組方法反向，是將電池組的電傳

送給較少電量的電池，主要常用架構有如圖 2.9 (a)之多變壓器法與如

圖 2.9 (b)之多二次繞組法，多變壓器法動作原理跟前面電池對電池組

法的多變壓器法類似，元件數也相同，主要差異為傳送能量的方向相

19
反，其透過 SWr 的切換把電池組的電能經由變壓器傳給電池；而多二

次繞組則是將多變壓器法改成共用二次繞組的方式節省空間。雖然如

此，這兩個架構的體積跟成本依舊比其他架構高，但平衡效率跟應用

功率也較大。

SWr D1 D1
T1

Cell 1
Cell 1
SWr
D2
T2 D2

Cell 2
Cell 2

D3
T3 D3
Tr
Cell 3 Cell 3

D4

T4 D4

Cell 4 Cell 4

(a) (b)
圖 2.9 常見電池組對電池平衡架構 (a)多變壓器法 (b)多二次繞

組法

電池對電池組對電池(Cell to Pack to Cell)：

此方法主要有分兩種形式，一種是將較多電量電池的能量放進一

個主動元件儲存，然後再將儲存之能量傳送給較少電量的電池，如圖

2.10(a)所示的單電容切換式，對 N 顆電池而言，該架構只需 1 個電容

與 2N 個雙向開關，其動作原理為只需在最高與最低電量的電池間進

行開關切換以達成能量傳送即可，此方法控制簡單成本較低，但因為

只能同時針對兩顆電池進行平衡，故平衡速度也較慢，若要加快平衡
20
速度也可將電容用電感取代變為單電感切換式電路[80]。

而第二種形式為平衡器可同時完成電池對電池組與電池組對電

池傳送能量的動作，如圖 2.10(b)所示的雙向多變壓器[81, 82]平衡架

構，此方法是把多變壓器法的二極體用主動開關取代，使電路能夠雙

向傳送能量。對此架構而言若有 N 顆電池需平衡，則需要 N 個變壓

器與 2N 個開關，其優點為可同時對較多電量與較少電量的電池進行

平衡，速度跟效率上都較高，而缺點為因每顆電池都需要兩組主動開

關，成本與控制複雜度會較高。

主動平衡器的比較如表 2.2 所示，經過前述介紹跟比較可知，各

類型的平衡器並沒有絕對的好壞，而是需針對不同應用場合進行不同

的選擇，選擇條件包含平衡速度與效率、成本、控制方法、體積與功

率應用場合等。

21
 T1
SW11
Cell 1
Cell 1
SW12 SW12 SW11

T2
SW21
Cell 2
Cell 2
SW22
SW22 SW21
C
SW31
T3
Cell 3
SW32 Cell 3

SW41 SW32 SW31

Cell 4 T4
SW42
Cell 4

SW42 SW41

(a) (b)
圖 2.10 常見電池對電池組對電池平衡架構 (a)單電容切換式

(b)雙向多繞組變壓器平衡器

22
 表 2.2 主動平衡器比較表
平衡 電池組對電池對
電池對電池 電池對電池組 電池組對電池
方法 電池組
並聯多 單電
平衡 切換 電感 並聯 多變 多變 雙向多繞
二次繞 容切
種類 電容 平衡 Boost 壓器 壓器 組變壓器
組 換
電池
N N N N N N N N
數
電容
N-1 0 1 0 0 0 1 0
數
電感
0 N N+1 2N 2N N+1 0 2N
數
開關
2N 2(N-1) N+1 N 1 1 4N 2N
數
二極
0 0 N+1 N N N N 0
體數
功率
高 高 高 高 高 高 高 高
應用
平衡
慢 中等 中等 中等 中等 中等 慢 中等
速度
體積 中等 中等 中等 大 大 大 小 大
控制
複雜 低 高 高 高 低 低 低 高
度
平衡
高 中等 中等 差 差 差 高 差
效率
成本 低 中等 中等 高 高 高 低 高

23
 第三章 雙向返馳式平衡電路

在介紹完各式平衡架構後，由於本文希望能在單顆電池與電池組

間互傳能量，且兩者之間的平衡電路需具備隔離功能，所以選擇返馳

式架構作為平衡器的功率電路。而為了讓平衡器控制能更有彈性，因

此將其改成可雙向傳遞能量的雙向返馳式平衡電路。以下將先介紹基

本返馳式轉換器的動作原理，接著再將其延伸為雙向之設計。

3.1 電路架構

返馳式轉換器[83]常被應用作為系統中的輔助電源電路，該電路

之待機效率符合能源規範，也具有架構簡單、使用元件少、成本低廉、

輸入輸出具有電氣隔離、電壓調變範圍廣等優點，其特點是變壓器本

身即具有電感儲能的效果，所以二次側不需使用電感，因此在多組輸

出時可減少電路體積。本文接下來將介紹其電路工作原理。

3.1.1 返馳式電路動作分析

返馳式轉換器可看成加入隔離變壓器後的降升壓轉換器(Buck-

Boost Converter)，只需將一次側繞組 N1 與二次側 N2 之繞組極性相反

即可得正相輸出電壓 VO，如圖 3.1 所示。接下來會針對返馳式電路操

作於連續導通模式(Continuous Conduction Mode, CCM)與不連續導通

模式(Discontinuous Conduction Mode, DCM)時之工作原理進行分析

[84]-[86]。
24
為簡化分析，所列假設如下:

1. 電路可操作於穩態下。

2. 元件理想且輸出電容夠大，使得穩態 VO 為定値。

3. 開關責任週期為 D，導通時間為 DT，截止時間為(1-D)T。

Transformer model

Lp D1 iO
N1:N2
+ iC +
ig Lm V iD1
L
_ CO RL VO
iLm _

Vg
+
Q1 Vds
_

圖 3.1 返馳式轉換器

連續導通模式:

當開關 Q1 導通時，電源電流流向一次側繞組 N1，將能量儲存在

一次側激磁電感，因為二次側極性相反，輸出二極體逆偏壓截止，所

以能量並不會傳到二次側，此時負載能量是由輸出電容 CO 提供。返

馳式電路在關關 Q1 導通時電流路徑如圖 3.2 所示，在開關導通時電

感上的跨壓為 Vg，根據法拉第定律可得知電感電流的變化與跨壓之
25
關係，將式子中的 dt 用導通時間代入，整理後可得(3-1)式。

d iLm
V=
L V=
g Lm ⋅
dt

diLm ∆iLm ∆iLm Vg

⇒ = = = (3-1)
dt ∆t D ⋅ T Lm

最後可得到激磁電感內的電流變化關係式如公式(3-2)

Vg ⋅ D ⋅ T
(∆iLm )ON = (3-2)
Lm

Transformer model

Lp iO
N1:N2
+ iC +
ig Lm V
L
_ CO RL VO
iLm _

Vg
+
Q1 Vds
_

圖 3.2 CCM 模式開關導通時等效電路

開關截止時之等效電路如圖 3.3 所示，因為激磁電感內的電流要

續流，所以從一次側的末端流入，因此在二次側的電流是從末端流出，

此時二極體順向導通，二次側的輸出為 Vo，開關截止時的電壓電流

關係式如下:
26
diLm ∆iLm ∆iLm −Vo N1
= = = ⋅
dt ∆t (1 − D) ⋅ T Lm N 2

−Vo ⋅ (1 − D) ⋅ T N1
=
⇒ (∆iLm )OFF ⋅ (3-3)
Lm N2

因為操作在穩態下，根據伏秒平衡，一個週期內的電感電流和必

須為零，由(3-2)式與(3-3)式可以得到 Vo，如(3-4)式所示。

(∆iLm )ON + (∆iLm )OFF =0

Vg ⋅ D ⋅ T −Vo ⋅ (1 − D) ⋅ T N1
⇒ +( ⋅ )=0
Lm Lm N2

D N2
⇒ Vo = Vg ⋅ ⋅ (3-4)
1 − D N1

Transformer model

Lp D1 iO
N1:N2
+ iC +
ig Lm V iD1
L
_ CO RL VO
iLm _

Vg
+
Vds
_

圖 3.3 CCM 模式開關截止時等效電路

27
 同時可根據電感電流與輸出輸入電壓的關係，推導出二極體上的

電流 iD1 關係式，如(3-5)式所示，與輸出電流 io 關係式，如(3-6)式所

示，最後得到電容電流 ic 之關係式如(3-7)式所示。

N1
iD1 =
−iLm ⋅ ( ) (3-5)
N2

Vo
io = (3-6)
R

N1 Vo
ic =iD1 − io =−iLm ⋅ ( )− (3-7)
N2 R

由於負載消耗的功率會等於電源提供的功率，如(3-8)式所示，可

得知平均電源電流 Ig 與平均激磁電感電流的關係，如(3-9)式所示。

Vo 2
Vg ⋅ I g = (3-8)
R

( I Lm ) ⋅ D ⋅ T
=
Ig = ( I Lm ) ⋅ D (3-9)
T

將 Ig 代入(3-8)式中可得到

Vo 2
Vg ⋅ I Lm ⋅ D =
R

Vo 2
I Lm = (3-10)
Vg ⋅ D ⋅ R
28
 將(3-4)式的 Vo 代入(3-10)式，同時將 Vg 消掉可得到 ILm 表示式，如(3-

11)式所示。

Vg ⋅ D N2 2 Vo N2
=I Lm = ( ) ( ) (3-11)
(1 − D) 2 ⋅ R N1 (1 − D) ⋅ R N1

由上式與(3-1)式可得到電感電流的最大與最小值如(3-12)式與(3-13)

式所示。

∆iLm V ⋅D N V ⋅ D ⋅T
I Lm,max =I Lm + = g 2 ( 2 )2 + g (3-12)
2 (1 − D) ⋅ R N1 2 ⋅ Lm

∆iLm V ⋅D N V ⋅ D ⋅T
I Lm,min =I Lm − = g 2 ( 2 )2 − g (3-13)
2 (1 − D) ⋅ R N1 2 ⋅ Lm

操作在連續導通模式的條件，為電感電流最小值 ILm,min 必須大於

零，而連續與不連續導通模式的邊界條件為 ILm,min 等於零。將(3-13)

式整理後可得到連續導通模式所需的最小電感值 Lm,min 如(3-14)式所

示，其中 fs 為切換頻率，由(3-14)式也可得知當切換頻率越高與負載

越重時越易進入連續導通模式。

Vg ⋅ D N 2 2 Vg ⋅ D ⋅ T
( ) =
(1 − D) 2 ⋅ R N1 2 ⋅ Lm

(1 − D) 2 ⋅ R N1 2
Lm,min = ( ) (3-14)
2 ⋅ fs N2

29
 理想狀態下，連續導通模式之開關電壓與電流波形如圖 3.4 所示

N2
其中 n = ，可以看出二次側電流 iD1 在工作週期內沒有完全降為零，
N1

在下一週期還有能量殘留在激磁電感中，所以連續導通模式電流呈現

梯形。

vGS(t)

t
DT (1-D)T

vds(t)
Vin+nV o

t
DT (1-D)T

iLm (t)

ILm,max
ILm
ILm,min

t
DT (1-D)T

iDS(t)

t
DT (1-D)T

iD1(t)

Io
t
DT (1-D)T

圖 3.4 CCM 模式開關電壓電流波形圖

30
不連續導通模式:

不連續導通模式的分析在開關導通時的模式與 CCM 類似，如圖

3.2 與圖 3.3 所示，主要差別在不連續導通模式在一個週期的最後多

了截止操作區，如圖 3.5 所示，此時開關與二極體都處於截止狀態，

且變壓器的繞組上也沒有任何電流流過。

Transformer model

Lp iO
N1:N2
+ iC +
ig Lm V
L
_ CO RL VO
iLm _

Vg
+
Vds
_

圖 3.5 DCM 模式截止區間等效電路

在開關導通時，由(3-1)式可得知電感電流的關係式如(3-15)式所示:

Vg ⋅ D1 ⋅ T
(∆iLm ) D1T = (3-15)
Lm

在開關截止時，請同時參考圖 3.6，電感電流的關係式如(3-16)式所示，

31
 diLm N
VL =Lm ⋅ =−Vo ⋅ 1
dt N2

diLm ∆iLm ∆iLm −Vo N1

⇒ = = = ⋅
dt ∆t D2 ⋅ T Lm N 2

−Vo ⋅ D2 ⋅ T N1
⇒ (=
∆iLm ) D2T ⋅ (3-16)
Lm N2

在截止區間激磁電感不會有電流，因此不予考慮，根據伏秒平衡穩態

下電感電流變化量的總和為零，可得輸入與輸出關係，如(3-17)式所

示。

(∆iLm ) D1T + (∆iLm ) D2T =0

Vg ⋅ D1 ⋅ T −Vo ⋅ D2 ⋅ T N1
⇒ +( ⋅ )=0
Lm Lm N2

D1 N 2
⇒ Vo = Vg ⋅ ⋅ (3-17)
D2 N1

由(3-18)式可得知電感峰值電流的關係，因此可由(3-19)的激磁電感的

能量式，推導出 DCM 模式的輸入功率關係式，如(3-20)式所示，最後

再根據負載與電壓的關係知道輸出功率，如(3-21)式所示。

Vg
I peak = ⋅ D1 ⋅ T (3-18)
Lm

32
 1
Win = ⋅ Lm ⋅ I peak 2 (3-19)
2

W 1 1 V 1
Pin = in = Lm ⋅ I peak 2 = ⋅ Lm ⋅ ( g ⋅ D1 ⋅ T ) 2 ⋅ (3-20)
T 2 ⋅T 2 Lm T

Vo 2
Pout = (3-21)
R

根據輸入功率等於輸出功率可以算出輸入跟輸出電壓的關係式，如

(3-22)式所示。

Vo R ⋅T R
=
D1 ⋅ =
D1 ⋅ (3-22)
Vg 2 ⋅ Lm 2 ⋅ Lm ⋅ f

由(3-9)式也可算出平均電感電流的關係式，再將(3-22)式代入(3-10)式

中可得到(3-23)式。

Vo 2
Vg ⋅ I g =
R

V ⋅ D ⋅T Vo ⋅ T V T
⇒ I Lm = g 1 = = o⋅ (3-23)
2 ⋅ Lm R ⋅T 2 R ⋅ Lm
2 ⋅ Lm ⋅
2 ⋅ Lm

由上式得知激磁電感電流的最大與最小值，如(3-24)式與(3-25)式所示。

∆iLm Vg ⋅ D1 ⋅ T Vg ⋅ D1 ⋅ T Vg ⋅ D1 ⋅ T
I Lm,max =I Lm + = + = (3-24)
2 2 ⋅ Lm 2 ⋅ Lm Lm

33
 ∆iLm Vg ⋅ D1 ⋅ T Vg ⋅ D1 ⋅ T
I Lm,min =I Lm − = − =0 (3-25)
2 2 ⋅ Lm 2 ⋅ Lm

圖 3.6 為電路操作在不連續導通模式的波形圖，激磁電感電流在 D1T

儲能後，在 D2T 時間有足夠時間可以釋能所以電流波形呈現三角形，

且電感電流在 D2T 區間之後由於電感漣波太大造成電感電流降為零

並維持零到週期結束，故 D3T 區間不會有電感電流。

34
 vGS(t)

t
D1T D2T D3T

vds(t) Vin+nV o
Vin

t
D1T D2T D3T

iLm (t)

ILm,max
ILm
ILm,min t
D1T D2T D3T

iDS(t)

t
D1T D2T D3T

iD1(t)

Io
t
D1T D2T D3T

圖 3.6 DCM 模式開關電壓電流波形圖

連續導通模式與不連續導通模式分析比較:

返馳式轉換器一般可直接設計在 CCM 或是 DCM 模式操作，或

35
是依據輸出負載或是輸入電壓的不同而切換於此兩種操作模式，一般

在低電壓輸入，重載輸出時會以 CCM 模式來降低峰值電流，而在高

電壓輸入，輕載輸出時則會操作在 DCM 以獲得較好的暫態響應，其

比較[87, 88]如表 3.1 所示。

表 3.1 返馳式轉換器連續與不連續導通優缺點比較
操作模式 連續導通模式 不連續導通模式
 所需激磁電感較小
 所需輸出電容較 DCM 小
 回授較易達到穩定
 開關與二極體的峰值電流較
優點  不需考慮二極體逆向恢
低
復時間
 變壓器鐵損較小
 良好的負載變動響應
 會有二極體逆向恢復損失  開關與二極體峰值電流
缺點  回授較不易穩定(因有右半平 較大
面零點)  所需輸出濾波電容較大

返馳式轉換器操作在不連續導通模式時，輸出電壓與責任週期成

正比，該轉移函數只有一階單極點，不存在右半零點，變壓器次級側

具有高輸出阻抗(當責任週期增加時，可傳導更多功率)，因此返馳式

轉換器若採用電流模式控制(Current Mode Control)，則在 DCM 下回

授補償器設計較簡單且穩定。反之，若操作在 CCM 下，轉移函數為

二階系統，輸出為低阻抗(若傳送更多功率，責任週期不會相對變化)。

同時，在 CCM 操作模式下會有右半平面的零點的產生，因此在高頻

時會產生超過 180°的相移角，如此會使得系統變得不穩定。就算使用

36
電流模式控制，穩定度也不會明顯改善，一般為達穩定只能降低其低

頻增益，犧牲暫態響應的速度。

3.1.2 非理想條件下連續導通模式和不連續導通模式之分析

考量非理想條件下的返馳式電路，電路分析上會多四個額外元件，

如圖 3.7 所示，這四個額外元件包括變壓器一二次側的漏電感 LP 與

LS、雜散電容 Cds 與變壓器等效總電阻 Rp。

Transformer model

Lp Ls D1 iO
N1:N2
+ iC +
ig iD1
Lm V
L
_ CO RL VO
iLm _

Vg
Rp

+
Q1
Vds Cds=Coss+CXT
_

圖 3.7 非理想條件下的返馳式電路

其中 LP 與 LS 漏感的產生是因為變壓器主繞組所產生之磁通(Flux)

不能耦合至二次側，故必須被轉移到別的地方或消耗在迴路中的某處。

儲存於漏感中的能量，便成為主動開關在截止時產生電壓突波之主因。

而 Cds 為開關寄生電容 Coss 與變壓器繞組的雜散電容 CXT 的總和，

37
Cds 在主動開關導通時，會向電路放電而產生一電流突波。而該突波

除了會造成雜訊問題外，也會造成額外的損失。

RP 則是包含了繞線上的歐姆損失、高頻下產生之銅損(如鄰近效應

與集膚效應)，以及變壓器鐵損，但其中占大部分仍是變壓器繞組的

銅損。

非理想情況下連續導通模式

非理想條件下連續導通模式之波形如圖 3.8 (a)所示。在開關導通

時，iDS 會產生一電流突波成分 ip1。ip1 形成主因為二次側漏感洩放能

量使二極體 D1 逆偏時，抽回 D1 內部載子產生之逆向恢復電流突波，

經變壓器映射回一次側所致。

在開關截止時，儲存於激磁電感 Lm 的能量轉移至二次側，此時一

次側漏感 LP 會使一次側電流以一定的變化率減少，而二次側漏感 LS

則會使二次側電流 iD1 以一定斜率增大。

在 開 關 導 通 與 截 止 之 間 有 一 小 段 時 間 為 交 越 區 間 (Crossover

Region)。在此區間內，Vds 上會產生一電壓突波 VP，這是由漏感所造

成的。而 iDS 中的 ip2 為主動開關的本體二極體(Body Diode)上的電流

流向 LP 所造成。

38
非理想情況下不連續導通模式

非理想條件下不連續導通模式如圖 3.8 (b)所示，在開關導通的區

間，因為開關再次導通前，激磁電感電流 iLm 已降到零，二次側漏感

LS 中無能量，所以沒有連續導通模式中之 ip1 的突波現象。

在開關剛截止的區間，其動作如同連續導通模式；而在最後開關

與二極體都截止的區間，因激磁電感內已無能量，所以映射回一次側

的輸出電壓為零，使開關兩端電壓 Vds 下降至 Vg。在電壓下降期間因

雜散電容 Cds 與一次側激磁電感產生諧振，所以可以觀察到震盪波形。

VP VP
vds(t) nV o vds(t) nV o
Vg Vg
t t
DT (1-D)T D1T D2T D3T

iDS(t) iDS(t)
iP1
iP2
t t
iP2
DT (1-D)T D1T D2T D3T

iD1(t) iD1(t)

Io Io
t t
DT (1-D)T D1T D2T D3T

交越區間 交越區間
(Crossover Region) (Crossover Region)

(a) (b)
圖 3.8 非理想條件下返馳式轉換器電路開關與電流波形時序圖

(a)CCM 模式(b)DCM 模式
39
 3.1.3 雙向返馳式轉換器平衡電路

將返馳式電路二次側的二極體用主動開關取代後，就變成雙向返

馳式轉換器電路[89, 90]，如圖 3.9 所示，電池可將能量由一次側傳送

到二次側的電池組，也可從二次側電池組傳送能量給一次側的電池，

同時具有電池對電池組與電池組對電池的雙向平衡能力。將多組雙向

返馳式電路加上微處理器與控制策略，即為本文所提出的平衡電路。

本章節也會介紹此電路平衡電池能量的操作方式。

Transformer model

N1:N2
+ + iPACK
iB Lm V Lm2
L
_
VL2
iLm _
iLm2
VB VPACK
+ +
Q1 Vds1 Q2 Vds2
_ _

圖 3.9 雙向返馳式電路架構圖

電池對電池組能量傳達模式:

當電池電量較高時，平衡器需要進入此操作模式，開關訊號主要

控制 Q1 而 Q2 與其互補，當主開關 Q1 導通時 Q2 截止，等效電路如圖

3.10(a)所示，電池將能量儲存至一次側激磁電感 Lm 中；而當 Q1 截止

40
Q2 導通時，等效電路如圖 3.10(b)所示，此時激磁電感釋能，將能量

傳送到二次側給電池組，對整個電池組充電。

Transformer model

N1:N2
+ + iPACK
iB Lm V Lm2
L
_
VL2
iLm _
iLm2
VB VPACK
+ +
Q1 Vds1 Vds2
_ _

(a)

Transformer model

N1:N2
+ + iPACK
iB Lm V Lm2
L
_
VL2
iLm _
iLm2
VB VPACK
+ +
Q1 Vds1 Q2 Vds2
_ _

(b)
圖 3.10 雙向返馳式電路電池對電池組模式操作示意圖(a)Q1 導通 Q2

截止 (b)Q1 截止 Q2 導通

電池組對電池能量傳達模式:

若電池電量較低時，平衡器需要進入此模式，開關訊號主要控制
41
Q2 而 Q1 與其互補，當 Q2 導通時 Q1 截止，等效電路如圖 3.11(a)所示，

電池組放電給二次側激磁電感 Lm2 進行儲能；當 Q2 截止時 Q1 導通，

等效電路如圖 3.11(b)所示，此時二次側激磁電感釋能，將能量傳送到

二次側對單顆電池進行充電。

Transformer model

N1:N2
+ + iPACK
iB Lm V Lm2
L
_
VL2
iLm _
iLm2
VB VPACK
+ +
Q1 Vds1 Q2 Vds2
_ _

(a)
Transformer model

N1:N2
+ + iPACK
iB Lm V Lm2
L
_
VL2
iLm _
iLm2
VB VPACK
+ +
Q1 Vds1 Vds2
_ _

(b)
圖 3.11 雙向返馳式電路電池組對電池模式操作示意圖 (a)Q2 導通 Q1

截止 (b)Q2 截止 Q1 導通

42
實際平衡電路操作方式:

介紹完雙向返馳式電路的兩種操作模式後，接著說明本文所提出

之平衡操作概念。圖 3.12 為平衡概念圖，左端為單顆電池，若檢測出

來某些電池電量較高，則透過雙向返馳式電路進行電池對電池組平衡

模式，放電給電池組；反之，若單顆電池電量較低則進行電池組對電

池平衡，電池組放電給單顆電池進行充電。而每顆電池與電池組的電

壓都會透過類比轉數位電路。提供給微控制器進行判斷並下達平衡命

令給各組雙向返馳式電路，以達到電池平衡目的。

電池對電池組平衡

電池組對電池平衡

放電 充電
電量高 雙向返馳式電路

電量高 放電
雙向返馳式電路
充電
電
充電 放電
池
電量低 雙向返馳式電路
組
充電 放電
電量低 雙向返馳式電路

下達平衡命令

類比轉數位 微控制器 類比轉數位

圖 3.12 雙向返馳式平衡電路概念圖

43
3.2 雙向返馳式平衡電路分析

前面介紹了雙向返馳式平衡電路，本節將介紹該電路組成元件之

設計方法，包含變壓器與主動開關等，以下將針對電路參數設計作說

明。

3.2.1 變壓器設計

變壓器設計需考量繞線面積、功率規格與鐵芯耗損等因素，本論

文選用變壓器型號為 PQ32/20。該鐵芯的詳細規格如表 3.2 所示。

表 3.2 PQ32/20 參數
有效鐵芯路徑長度 le 55.5mm
有效截面積 Ae 170mm2
有效鐵芯體積 Ve 9440mm3
每圈數平方電感量 AL 7310nH/N2
鐵芯質量 M 42g

以下將依據電池對電池組模式介紹變壓器的設計步驟[91]:

1. 已知輸入電壓最大值 Vin,max 為 4.2V，而最大平均輸入電流 Iin,max

為 2.5A，如下式可計算出最大輸入功率為：

Pin,max = Iin,max ⋅ Vin,max = 2.5 ⋅ 4.2 = 10.5W (3-26)

2. 設定最大導通週期 Dmax 為 0.65 後，由(3-1)式推導出變壓器一次

側峰值電流 Ip,peak：

44
 2 ⋅ Pin 2 ⋅ 10.5
=
I p , peak = = 10.76 A (3-27)
Dmax ⋅ Vin ,min 0.65 ⋅ 3

3. 而在本文輸入功率的考量下，因已知輸入電流可利用(3-27)式推

導一次側激磁電感：

1
Pin = ⋅ Lm ⋅ I p , peak ⋅ f s
2

2 ⋅ Pin 2 ⋅ 10.5
=Lm = = 6.04 µ H (3-28)
f s ⋅ I p , peak 2 30000 ⋅ 10.762

4. PQ 32/20 的有效截面積為 170 mm2，最大磁通密度為 2500 Gauss。

由法拉第電磁感應定律可計算出一次側繞組的最小匝數，如(3-29)

式所示。

Lm ⋅ I peak ⋅ 108
N p ,min =
Ae ⋅ ∆Bmax

6.04u ⋅ 10.76 ⋅ 108

=N p ,min = 1.52 (3-29)
1.7 ⋅ 2500

實際繞製變壓器時，為了避免變壓器繞線上因高頻切換所產生的

集膚效應，因此選用多股絞線作為變壓器繞線，而變壓器一次側

圈數 NP 為 8 圈，NP：NS=1：4，故二次側圈數比 NS 為 32 圈。最

後考量操作模式能夠在 CCM 與 DCM 模式間彈性切換，故實際

激磁電感值比計算所得稍大，選用 15μH。
45
 3.2.2 功率元件設計

一次側功率開關設計：

選擇一次側主動開關時，需考量元件的耐流及耐壓。當開關截止

時，汲極與源極兩端之跨壓 Vds 為輸入電壓 Vin 加上二次側透過匝數

比映射回來的電壓，但因考慮電壓突波，故再取 2 倍的數值，如(3-30)

式所示；耐流則需要考慮開關導通時所流經過平均電流與其峰值電流，

並加上 10%保留空間，如(3-31)式所示。

 N 
VQ1,ds =⋅
2  Vin + P ⋅ Vo 
 NS 

 1 
VQ1,ds = 2 ⋅  4.2 + ⋅ 16.8  =16.8V (3-30)
 4 

2 ⋅ Pin 2 ⋅ 10.5
=
I p , peak = = 7.69 A (3-31)
Dmax ⋅ Vin ,max 0.65 ⋅ 4.2

實際一次側選用功率開關為 IPP030N10N3，該開關最大耐壓為

100V，耐流最大則為 100A。

二次側功率開關設計：

在二次側功率開關元件選擇時，需考量其耐壓及耐流，耐壓部分

主要是二次側輸出電壓加上由一次側透過匝數比映射到二次側的電

46
 壓，如(3-32)式所示；耐流則需考量元件導通時的平均與最大承受電

流峰值，同樣也要加上 10%左右的空間。

 N 
VQ 2,ds =⋅
2  Vo + s ⋅ Vin 
 Np 
 

 4 
VQ 2,ds = 2 ⋅ 16.8 + ⋅ 4.2  = 67.2 (3-32)
 1 

考慮二次側電流時，電壓 VL 為 16.8V，Lm2 約為 240μH，利用(3-33)

式推導可得知最大電流值為 1.51A。

di2, peak i2, peak

VL =
Lm 2 ⋅ =
Lm 2 ⋅
dt Dmax ⋅ Ts

VL ⋅ Dmax 16.8 ⋅ 0.65

=
i2, peak = = 1.51A (3-33)
Lm 2 ⋅ f s 240µ ⋅ 30000

而實際二次側選用的功率開關為 IPB200N25N3，耐壓為 250V，

耐流為 64A。

47
 第四章 模糊理論介紹

本文提出使用模糊控制結合電池平衡器，以達到使平衡電流在平

衡前期與後期均保持大略恆定之目的，因此本章節將先針對模糊控制

器[92, 93]的原理與架構進行簡介，接著將對於模糊控制器的變數選

擇與其實現的方法進行探討。

4.1 模糊控制邏輯

在傳統集合中，要描述事物往往需以二分法去達成，但「是/不是」

這種二值邏輯，卻過於單一。西元 1965 年美國加州柏克萊分校的

L.A.Zadeh 教授提出了模糊集合(Fuzzy Set)的概念，以彌補傳統集合

只使用二分法去描述事物的缺點。在此以身高為例來加以說明，如圖

4.1 的傳統與模糊集合示意圖，圖中 180 公分以上的人在傳統集合中

定義為高，介於 180 與 160 公分之間的人在傳統集合中定義為適中，

而 160 公分以下者定義為矮，假設有一人為 175 公分，雖然只與高的

定義差 5 公分，但在傳統集合中還是被定義為適中，可見在傳統集合

定義中，雖然輸入只有微小的差異，卻可能會有完全不同的結果；反

觀同樣條件下，175 公分在模糊集合定義中為 0.75 程度的適中與 0.25

程度的高，由此可見利用模糊集合較傳統集合具客觀性。

48
程 程
度 傳統集合 度 模糊集合
矮 適中 高 矮 適中 高
1 1

0.5

身 身
145 150 155 160 165 170 175 180 185 190 高145 150 155 160 165 170 175 180 185 190 高

圖 4.1 傳統集合與模糊集合示意圖

表 4.1 為模糊集合與傳統集合的比較，從表中可知道模糊集合理

論把傳統數學從二值邏輯的基礎擴展到連續多值，其精神是接受模糊

性的存在，研究目標是處理概念模糊的事物，並積極的將其數值化進

行嚴謹的處理。

表 4.1 傳統集合與模糊集合比較表
傳統集合 模糊集合
使用 0 或 1 的特徵函數 使用 0 到 1 的歸屬函數
強調非此即彼的關係 接受亦此亦彼的關係
只接受精確的資訊 可接受模糊的資訊
硬性的二分法 軟性的分類法

在提出模糊集合的觀念後，由 E.H.Mamdani 教授及其研究團隊提

出了模糊控制器，並成功的將人們的經驗與推理加入到控制器裡，接

著日本便展開了一連串的研究，並且將模糊邏輯控制器(Fuzzy Logic

Controller, FLC)大量應用在家電產品，使得模糊邏輯控制得到重視。

大部分的受控系統為非線性與時變性的系統，在使用傳統控制器

時需要利用數學模式或系統鑑定技術來估測參數，由於估測之結果與

49
真實的狀況難免有誤差存在，因此控制效果也可能不理想。而模糊控

制的特點是不需要受控體精確的數學模型，主要是利用以往的操作經

驗與邏輯推理等相關知識，以及在控制時所得到的訊息和效果作出相

對應的控制行為。模糊控制是以並行(Parallel)的方式處理邏輯推理的

工作，其概念如圖 4.2 所示，模糊控制器的邏輯推理敘述方式為 If &

Then 的模式，且定義每條控制規則時，只要對受控系統有影響的規

則就需考慮進去，即使某些影響程度很小的規則也不能忽略。設計模

糊控制器時唯一挑戰為目前沒有固定的模糊參數設計程序，其相關之

參數皆需要經驗豐富者或專家來決定。

以下整理出模糊控制器的優點:

1. 模糊控制器適用於非線性、模型不明確和時變的系統，可簡化受

控系統的複雜性並具有強健性與較佳的適應性。

2. 模糊控制器可根據操作人的經驗與知識去設計，操作更為簡易。

3. 模糊控制器可不必對受控體建立完整的數學模型，也不需使用相

對數值而是改用語言式模糊變數來描述系統。

50
 Rule 01: If A is X1 Then B is Y1

Rule 02: If A is X2 Then B is Y2

Input Output
Rule 03 ~ Rule n-1

Rule n: If A is Xn Then B is Yn

圖 4.2 模糊控制推理架構

4.2 模糊控制架構

一般控制器的輸入與輸出通常為明確的值，但模糊控制是將輸入

的明確值進行模糊化，再經過規則庫與解模糊化，便可得到一個明確

的控制量，如圖 4.3。

模糊控制器主要可以分為四個部分，分別是模糊化(Fuzzification)、

推 論 引 擎 (Inference Engine) 、 規 則 庫 (Rule Base) 與 解 模 糊 化

(Defuzzificztion) [94, 95]，其中推論引擎及規則庫是模糊控制的核心

部分，藉由使用者對於該受控系統的經驗與推論去建立規則庫，典型

規則庫如圖 4.2 所示，通常都是以 IF-THEN 的條件式來呈現。

51
 推論引擎

輸出
輸入
1
0
模糊化
+
規則庫 解模糊化

系統輸出 控制量
受控系統

圖 4.3 模糊控制基本架構圖

模糊控制器的設計步驟如下:

1. 定義輸入與輸出變數:

先決定受控系統的輸入變數，系統中哪些變數是要被測量與觀察

的(如電壓、電流等)，同時也要考慮受控系統的輸出，哪些變數是被

控制的(如轉換器的責任週期等)。

2. 決定出模糊化參數:

依據真實的情況，考慮並決定輸入與輸出的操作範圍，接著按照

系統需求選用適合系統變數之歸屬函數(Membership function)的個數

與形狀。

3. 設計規則庫與推論引擎:

52
 依照使用者的經驗與專家的知識轉換成語言式的控制規則，以描

述系統輸入與輸出之間的關係，其中規則庫則使用語言控制規則描述

控制策略與目標。

4. 選擇解模糊化的方法:

把推論完成的模糊輸出結果，轉換為實際的輸出值即稱為解模糊

化，解模糊化的方法有許多，如加權平均法(Weighted of Summation)

與重心法(Center of Gravity) 等。

4.3 模糊控制變數選擇

控制變數的選擇對於系統穩定性與結果是否正確有絕對的影響，

而變數的選擇取決於使用者對於系統的經驗與專業知識，這兩項是決

定控制變數的主要因素。控制變數確定之後，接著需決定變數的空間

論域(Universe of Fuzzy Set) [96]。圖 4.4 所示為一典型五個模糊子集

的論域，圖中重疊的部分為影響程度，圖 4.4 中的論域需靠經驗或實

驗的結果來決定分割的方式，每個論域的子集個數沒有一定的限制，

數量可以為三、五、七等等，子集個數越多通常效果會好，但是會造

成微控制器運算上的負擔，也增加了運算時間，因此還是需要考慮系

統的特性與控制的需求來選定數量。

53
 L ML M MH H
1

0
-10 -5 0 5 10

圖 4.4 變數空間之論域切割

L: Low、ML: Medium - Low、M: Medium、MH: Medium-High、H: High

4.4 模糊控制器歸屬函數型式

將明確值轉為對等的論域，以供模糊推論引擎進行推論動作此過

程稱為模糊化(Fuzzification)，一般其藉由歸屬函數[97]之定義來進行

模糊化。歸屬函數可以分成數值(Numerical)與函數(Functional)兩種定

義方式，數值定義方式又稱離散化(Discretization)歸屬函數，此方法是

直接給定有限的模糊集合內每個元素的歸屬度，並以向量的方式表示

出來；函數定義又稱為連續化(Continuous)歸屬函數，此方式是利用不

同形式之函數來描述模糊集合。本節將常見的歸屬函數定義方法進行

整理。

4.4.1 離散式歸屬函數

此種定義方式是把模糊集合歸屬函數以一組數值向量加以表示

出來，向量的大小與論域離散化的程度有關。如圖 4.5 所示，以簡單

54
的垂直線條就可以表現出來，此方式的特點為簡單明瞭，容易建立出

模糊關係矩陣，但是論域離散化的離散間距大小會對系統造成影響，

若間距太大系統容易失去完整性與精確性，但太小卻又會因向量尺度

膨脹，處理起來較為耗時。

1.0

0.5

0.0
a-9 a-3 a+3 a+9
a-6 a a+6

圖 4.5 離散化之歸屬函數

4.4.2 連續式的歸屬函數

連續化的歸屬函數能夠較為完整的表示輸出或輸入的參數。模糊

邏輯控制器使用的連續性歸屬函數包含對稱或不對稱的直線或曲線

歸屬函數，下列為較常使用的歸屬函數型式:

1. 三角形歸屬函數:如圖 4.6 所示，其歸屬函數表示式為(4-1)式:

0 x ≤ a 
x−a 
 a ≤ x ≤ b
b − a 
f ( x, a, b, c ) =   (4-1)
c − x b ≤ x ≤ c 
c −b 
0 x ≥ c 
 

55
 1.0
0.5
0.0
a b c

圖 4.6 三角形歸屬函數

2. 梯形歸屬函數:如圖 4.7 所示，其歸屬函數表示式如(4-2)式所示:

0 x ≤ a 
x −a 
 a≤ x≤b
 b − a 
 
f ( x, a, b, c, d=
) 1 b ≤ x ≤ c  (4-2)
d − x 
 c ≤ x ≤ d
d −c 
0 x ≥ d 

1.0
0.5
0.0
a b c d

圖 4.7 梯形歸屬函數

3. 高斯函數形歸屬函數:如圖 4.8 所示，為以統計學常態分配圖為主

的歸屬函數，其歸屬函數表示式如(4-3)式所示:

56
 2
−1 x −c 
 
f ( x, c,  ) = e 2  
(4-3)

1.0
0.5
0.0
c

圖 4.8 高斯函數歸屬函數

4. 吊鐘形:如圖 4.9 所示，吊鐘形歸屬函數可表示如(4-4)式所示:

1
f ( x, a, b, c ) = (4-4)
x−c
2b

1+
a

1.0
0.5
0.0
c

圖 4.9 吊鐘形歸屬函數

4.5 模糊控制規則庫

控制規則庫的建立是模糊邏輯控制設計的重點工作之一，其定義

對於控制器的性能與穩定性有直接的影響。規則庫規劃涉及的問題包
57
含了輸入輸出變數的考量、規則的來源與導出的方式、如何選擇規則

表達形式等。控制規則通常由經驗豐富的工程師與專家所設計。本文

使用的控制規則表達形式為狀態評價型式(State Evaluation Type)，此

種型式的多輸入單輸出控制系統(MISO)規則敘述如下:

Rule 01: If X is A1 and Y is B1 Then Z is C1

Rule 02: If X is A2 and Y is B2 Then Z is C2

Rule i: If X is Ai and Y is Bi Then Z is Ci

上述之 X、Y 為輸入變數，Z 為輸出變數，Ai 與 Bi 為第 i 條規則的輸

入語言變數，Zi 為相對應輸出語言變數，Rule i 為第 i 條控制規則。

4.6 模糊控制推論引擎

模糊推論引擎利用近似推論(Approximate reasoning)或是模糊推

論(Fuzzy reasoning)模擬人的思考與決策，常見的模糊推論引擎包含 :

最小推論(AND)及最大推論(OR)引擎等，藉由模糊推論引擎即可得到

模糊規則輸出。

最小推論引擎如圖 4.10 所示，此方法即取模糊集合的交集範圍並

輸出至對應之規則而作為輸出模糊子集之權重；而最大推論引擎則如

圖 4.11 所示，是取模糊集合之聯集範圍。

58
 X AND Y = Z
min(X,Y) = Z
Rule i
X
輸入變數X 輸入變數Y
1 Z 1
AND 輸出變數Z
Y
0 0

圖 4.10 最小推論引擎動作示意圖

X OR Y = Z
max(X,Y) = Z
Rule i
X
輸入變數X 輸入變數Y
Z 1 輸出變數Z
1 OR
Y
0 0

圖 4.11 最大推論引擎動作示意圖

4.7 解模糊化方法

把推論結果換算成實際的操作量並表現出來，此過程稱為解模糊

化(Defuzzification)，以下列舉幾種常用的解模糊化方法[98]。

4.7.1 重心法

重心法是求推論結果面積的重心，其運算式如(4-5)式所示，其中

n 為規則數，Wi 為第 i 條規則之推論結果，Bi 為第 i 條規則的對應輸

出，圖 4.12 為重心法的示意圖，如圖所示重心法是把所有規則推論

出之輸出面積相加後計算其重心。

59
 n

∑W B i i
y= i =1
n
(4-5)
∑W i =1
i

Rule1

Rule2 Center

Rule3

圖 4.12 重心法示意圖

4.7.2 加權平均法

以歸屬度為加權係數，加權平均法之表示式如(4-6)式所示，y 為

實際輸出量，Ui 為該推論結果的權重比，u(Ui)則是推論結果的輸出值。

將每個規則的推論結果乘上該推論結果所占權重比再取平均即為模

糊輸出，此方法為本文所利用的解模糊化方法。

∑ u (U ) ⋅ U i i
y= i =1
n
(4-6)
∑ u (U )
i =1
i

60
 第五章 平衡器控制電路及策略

5.1 控制電路

本文實驗中的電路控制級主要分為電壓偵測電路、驅動電路、與

控制核心等三大部分，以下針對各個電路加以說明。

5.1.1 電壓偵測電路

因所使用之微控制器的 A/D 腳位所能承受的最大輸入電壓為 3.3V，

而一般 18650 鋰電池單顆電池電壓介於 3V 至 4.2V 之間，且電池因

串聯成電池組，每顆電池的接地點也不盡相同，故本文利用差動放大

器將電池的電壓等比例縮小，也同時解決電池串聯接地點不相同的問

題[99]。此一差動放大器亦加上濾波電容，可將量測時的高頻雜訊濾

除。圖 5.1 為電池模組電壓偵測濾波電路圖，利用節點電壓法可推得

下式:

V1 − VA Vout − VA Vout − VA
+ + =
0 (5-1)
Ri 1 Rf
s ⋅C

+Vcc
Ri VA _ Rf
V1
VA
+ Vout A/D
V2
Ri
-Vcc
Rf C

圖 5.1 電池組電壓偵測濾波電路
61
 由分壓定理可得

1
 Rf
V= V2 ⋅ s ⋅ C (5-2)
A
1
Ri + (  Rf )
s ⋅C

Rf
1 s ⋅C Rf
其中 =  Rf =
s ⋅C 1
+ Rf 1 + s ⋅ C ⋅ Rf
s ⋅C

1
接著令輸入的兩端差動訊號V=' V2 − V1 ， Z RC =  R f 代回(5-1)式
s ⋅C

與(5-2)式，經整理後可得:

Vout R f ⋅ Z RC + s ⋅ C ⋅ Ri ⋅ R f ⋅ Z RC + Ri ⋅ Z RC
= 2 (5-3)
V ' s ⋅ C ⋅ Ri 2 ⋅ R f + s ⋅ C ⋅ Ri ⋅ R f ⋅ Z RC + Ri 2 + Ri ⋅ Z RC

最後整理成基本形式:

R f 2 + jω ⋅ C ⋅ Ri ⋅ R f + Ri ⋅ R f Ri + R f
⋅
Vout Ri 2 + Ri ⋅ R f C 2 ⋅ Ri ⋅ R f 2
= (5-4)
V' Ri + R f
C 2 ⋅ Ri ⋅ R f Ri + R f
−ω 2 + j ⋅ω +
C ⋅ Ri ⋅ R f ⋅ Ri + R f C 2 ⋅ Ri ⋅ R f 2
(2 ⋅ Ri + R f ) C 2 ⋅ Ri ⋅ R f

由(5-4)式可觀察得到角頻率 ω0 與截止頻率 f c

1 Ri + R f ω0
=ω0 = ⇒ fc (5-5)
C Ri R f 2
2 ⋅π

62
5.1.2 開關驅動電路

本文利用 PWM 技術來控制電池充放電電流，而 PWM 訊號是經

由微控制器的計算所產生的。因微控制器產生的電壓峰值為 3.3V，不

足以驅動功率開關，所以需要放大電路以提升驅動電壓，此外在開關

與微控制器之間也需進行隔離。TLP250 為常用來實現驅動級之光耦

合 IC，該 IC 內部具備光耦合器可隔離電壓，保護微控制器並放大驅

動信號[100]。圖 5.2 為本文實現之開關驅動電路示意圖。

Vcc
1 8

+ Rin
PWM 2 7
Rout +
_
3 6 To MOSFET driver
_
4 5

圖 5.2 開關驅動電路示意圖

5.1.3 控制核心

為達成數位化設計，本文使用的數位信號處理器(Digital Signal

Processor, DSP)為 microchip 公司出品之 dsPIC33FJ16GS502[101]，此

IC 為具有 28 腳位之 16 位元的處理器，且擁有 21 組輸入輸出埠提供

使用者使用，此 IC 腳位定義圖如圖 5.3 所示。

63
 圖 5.3 dsPIC33FJ16GS502 腳位圖

圖 5.4 為 dsPIC33FJ16GS502 之內部功能方塊示意圖，此處理器

由數位信號處理單元與 16 位元微控制器單元(Microcontroller Unit,

MCU)所組成，並且支援 24 位元指令及 16 位元的資料空間和 16 位

元數據資料空間，其性能特點如下:

1. 運 算 核 心 採 用 精 簡 指 令 集 (Reduced Instruction Set Computing,

RISC)，具有 16 位元資料寬度運算能力，工作速度最高可達 40

MIPS，並採用改良型哈佛架構(Harvard Structure)，使得指令與資

料記憶體可以同時存取，提高微處理機的效率。

2. 具有 3 組 16 位元以及 1 組 32 位元之計時器(Timer)，並提供兩組

輸入捕捉(Input Capture)、輸出比較(Output Compare)模組。

3. 在 DSP 運算核心擁有兩組 40 位元之累加器(Accumulator)，具備

64
 平行處理指令乘法功能，能在單一指令週期內同時完成兩組資料

相乘後再累加的指令。也具有內部 RC 震盪電路和頻率鎖相迴路

(Phase-locked loops, PLL)時脈模組。

4. 提供多種串列傳輸介面，包括 I2C、SPI 及 UART 等。

5. 切換式電源脈波寬度調變(Pulse Width Modulation, PWM)模組共

有 4 組 8 個通道之訊號產生器和 13 位元解析度之暫存器，具備

獨立時基(Time base)和責任週期控制，並且支援邊緣對齊、同步、

推挽、互補和多相工作模式，可提供不同拓樸應用選擇。

6. 具有 2 組 8 通道之 10 位元解析度類比數位轉換器，其轉換速度

高值 4000 kps，具備多種觸發來源選擇與同步取樣之特性。

圖 5.4 dsPIC33FJ16GS502 之內部功能方塊圖

65
5.2 數位濾波器

在實際應用中，控制訊號的回授與取樣容易受到外在因素產生的

高頻雜訊干擾導致訊號失真，因此需要使用濾波器將不必要雜訊濾除。

而濾波器的主要原理是依據訊號頻率不同來產生不同的增益量，使所

需要的頻率範圍內之訊號能完整的保留，而所需頻率範圍以外之訊號

則會被衰減，以達消除雜訊之目的。

5.2.1 濾波器簡介

濾波器可分為類比濾波器與數位濾波器兩種，本文將利用數位濾

波器來實現濾波，本小節將針對兩種濾波器進行介紹[102]。

1. 類比濾波器:

類比濾波器由電子元件所組成，其優點為成本低、可即時反應，

缺點為元件較容易受到溫度或老化的影響而影響濾波的效果，且較無

法彈性設計。類比濾波器又可分為被動式與主動式兩種。

 被動式濾波器:

被動式濾波由一般被動元件電阻、電感和電容所組成，優點為成

本低、容易實現且不需要額外的供電，缺點為當設計較高階的濾波器

時，電路會變得較複雜較不易實現，且會因為電路的負載效應使得設

66
計變得更為複雜，圖 5.5 為被動式濾波器基本電路圖。

R C

Vin C Vo Vin R Vo

低通濾波器 高通濾波器

圖 5.5 被動式濾波器

 主動式濾波器:

主動式濾波與被動式濾波最主要差別在於主動式濾波增加了運算

放大器(Operational Amplifier, OPA)來作為主動元件，優點為濾波器除

了訊號衰減以外多了增益的效果，缺點是運算放大器需要額外的電源

供電。此種濾波電路可由電路中的元件值如電阻、電容決定截止頻率

(Cutoff frequency)及增益，而在設計高階濾波器時也只需要將濾波電

路串接即可，與被動式電路相比設計較為簡單。圖 5.6 為主動式濾波

器基本電路圖。

R C
Vin Vin
Vo Vo
C R

Rf Rf
Ri Ri

主動式低通濾波器 主動式高通濾波器

圖 5.6 主動式濾波器
67
2. 數位濾波器:

數位濾波器是利用離散方式擷取連續性的類比訊號，再經由類比

轉數位轉換器將訊號數位化並儲存於資料陣列中，使用數位訊號處理

器配合事先設計好之濾波係數進行運算，即可得到濾波過後的數位訊

號，其示意圖如圖 5.7 所示。數位濾波器的濾波特性僅與濾波係數有

關，因此濾波效果較不會像類比濾波器一般容易受元件老化及溫度影

響。

類比訊號 數位取樣訊號 數位濾波訊號

類比數位轉換 數位濾波器
(Analog To Digital Converter) (Digital Filter)

振 振 振
幅 幅 幅

時間 時間 時間
類比訊號 數位取樣訊號 數位濾波訊號

圖 5.7 數位濾波器示意圖

數位濾波器除了受到雜訊干擾下依舊具有高可靠度及高穩定性之

優點外，可程式化的特點也讓設計的彈性增加不少，更改規格亦較類

比濾波器容易，另外可對多筆訊號進行濾波運算，達到多通道濾波的

效果。但訊號的取樣頻率會對數位濾波器的輸入頻寬造成影響，一般

來說最高濾波頻率只能為取樣訊號頻率的一半，此外在執行濾波器演

算法時也會造成時間延遲，導致系統的響應變差。

68
5.2.2 數位濾波器比較

數位濾波器[103]依照濾波器的特性與其運算方式，可分為無限脈

衝響應(Infinite Impulse Response, IIR)濾波器與有限脈衝響應(Finite

Impulse Response, FIR)濾波器兩種。使用 z 轉換可將上述兩種濾波器

轉移函數用(5-6)式來表示，當 M > 0 時此函數為 IIR 濾波器， M = 0 則

為 FIR 濾波器。

A( z ) a0 + a1 z −1 + a2 z −2 +  + aN z − N
H=
( z) = (5-6)
B( z ) 1 + b1 z −1 + b2 z −2 +  + bM z − M
由上式可知，IIR 濾波器包含了極點與零點兩項可調的因素，因此 IIR

濾波可以用較少的階數達到相同的濾波效果，故其運算量及記憶體使

用量較少，效率也較高，但因極點的存在使得系統相位響應為非線性，

也使得系統可能會不穩定。相較於 IIR 濾波，FIR 為僅有零點的濾波

器，相位響應為線性的，該濾波器的輸出只與當下輸入有關，與過去

的輸出無關，因此系統較易實現且穩定，但要達到與 IIR 相同的濾波

效果，所需的階數會較多，且會有訊號延遲與成本較高的問題。表 5.1

為 FIR 與 IIR 濾波器的優缺點比較表。

表 5.1 FIR 與 IIR 濾波器優缺點比較

特性 有限脈衝響應(FIR) 無限脈衝響應(IIR)
適應性 較好 較差
系統相位響應 線性 非線性
運算量 較高 較低
記憶體使用量 較多 較少
同階數濾波效果 較差 較好
穩定度 較穩定 有條件穩定
階數多寡對系統敏感度影響 較差 較好

69
5.2.3 數位濾波器設計

由上小節可知 FIR 濾波器較易實現且系統穩定，故本文使用此種

濾波器進行設計，將(5-6)式轉換為差分方程式可得到(5-7)式，其中 m

為濾波器之階數，bi 為濾波器係數。
m −1
y[n] =∑ bi ⋅ x[n − i ] =b0 ⋅ x[n] + b1 ⋅ x[n − 1] +  + bm−1 ⋅ x[n − m + 1] (5-7)
i =0

圖 5.8 為 FIR 濾波器架構圖，x[n]為 ADC 當下讀取的資料，x[n-

1]為前一次的資料，x[n-2]為前兩次的資料，以此類推至前 m 次，而

b0~bm-1 為濾波器各項係數，濾波器的運作方式就是將取樣資料 (x[n-

1]…x[n-m+1])分別與(b0…bm-1)相乘，再將各項乘積後的結果相加，並

將加總結果作為新的濾波輸出 y[n]。完成一次運算後，再將所有取樣

資料往右移一次，使得原 x[n]的資料移到 x[n-1]，原 x[n-1]的資料移

到 x[n-2]，以此類推到 x[n-m+1]，如此當新的值輸入時，一直執行此

動作，重複執行 m 次，所得的 y[n]才為有效的濾波輸出。

x[n-1] x[n-2] x[n-3] x[n-m]
x[n] Z-1 Z-1 Z-1 Z-1

b0 b1 b2 b3 b(m-1)

y[n]

圖 5.8 FIR 濾波器架構圖

由式(5-7)可得知，FIR 濾波器階數越高時，濾波效果越好，但運

算時間與延遲時間也隨之變長；反之當濾波階數越低時，濾波效果雖

70
較差，但運算時間與延遲時間較短，因此在設計 FIR 濾波器時，需考

慮自身系統的需求，在濾波效果與運算速度間取得平衡。

而關於濾波器 b0~bm-1 的係數，本文使用 Microchip 公司所提供的

數位濾波器設計工具軟體 dsPIC Filter Designer (dsPIC FD Lite)來輔助

設計，以下將介紹如何使用此軟體去進行 16 階 FIR 濾波器的設計。

其規格為:取樣頻率為 30 kHz、通過頻帶為 100 Hz、截止頻帶為 3k

Hz、通過頻帶漣波為 0.1 dB、截止頻帶漣波為 200 dB。

1. 選擇何種數位濾波器，如圖 5.9 所示。

選擇FIR濾波器

圖 5.9 選擇使用何種數位濾波器

2. 選擇濾波器類型，如圖 5.10 所示。

圖 5.10 選擇濾波器類型
71
3. 輸入濾波器各項參數，如圖 5.11 所示。

圖 5.11 濾波器參數設定

4. 選擇濾波器種類與所需要階數，如圖 5.12 所示。

圖 5.12 選擇濾波器種類與階數

72
5. 得出所設計之濾波器的響應與特性，如圖 5.13 所示。

圖 5.13 設計之濾波器響應結果

6. 將濾波器之係數輸出，如表 5.2 所示。

表 5.2 16 階 FIR 低通濾波器係數表

b0=0x0060 b1=0x00DF b2=0x024F b3=0x04F3
b4=0x089D b5=0x0CA4 b6=0x101D b7=0x1220
b8=0x1220 b9=0x101D b10=0x0CA4 b11=0x089D
b12=0x04F3 b13=0x0024F b14=0x00DF b15=0x0060

設計完成後，將係數寫進去 dsPIC 的程式內就可以完成數位訊號

處理的函式。本文用 dsPIC33FJ16GS502 內部之 ADC 與數位類比轉

換器(Digital to Analog Converter, DAC)功能來驗證所設計之 FIR 濾波

器是否正確，其中 ADC 的輸入電壓滿刻度為 3.3V，但 DAC 輸出滿

刻度為 1.65V，所以輸出電壓振幅只有輸入電壓的一半，圖 5.14 所示

73
當輸入訊號為低頻 100Hz 正弦波時，輸出訊號並無衰減現象，但如圖

5.15 所示輸入 5 kHz 的正弦波時，經 FIR 濾波之後的 DAC 輸出只剩

直流成分，由此可知 FIR 濾波器動作正確。

濾波前

濾波後

(CH1 : 2V/div，CH2 : 2V/div，Time : 4ms/div)

圖 5.14 輸入頻率為 100Hz 時濾波器之輸入輸出電壓波形圖

濾波前

濾波後

(CH1 : 2V/div，CH2 : 2V/div，Time : 100us/div)

圖 5.15 輸入頻率為 5kHz 時濾波器之輸入輸出電壓波形圖

74
 5.3 模糊控制平衡電流法

本文使用返馳式轉換器架構對電池進行平衡，由於電路實際運作

包含非理想特性，因此平衡電流無法以數學式準確調整，故本文加入

模糊控制以調整平衡電路之電流，加快平衡之速度。本章節將介紹模

糊控制平衡電流法並進行設計與實現，最後介紹平衡時的控制流程。

5.3.1 模糊控制平衡電流法簡介

電池平衡器應具有平衡時間短、效率高與安全保護等優點，在電

池安全使用的前提下，提升平衡速度是主要需求，而為提升平衡速度，

即時調整平衡電流為首要選擇。根據本文所提出之平衡器架構，若平

衡模式為電池傳遞能量給電池組時，VB 為電池電壓，VPACK 為電池組

電壓，由(3-11)式可推導出平衡電流關係式如下:

VB ⋅ D1 N VB ⋅ D1 N
=IB = ( 2 )2 ( 2 )2 (5-8)
(1 − D1 ) ⋅ R N1
2
V
(1 − D1 ) 2 ⋅ PACK N1
I PACK

將上式整理後可得電感電流與輸出電流之關係，整理成關係式如下:

IB V D1 N2 2
=B ⋅ ⋅ ( ) (5-9)
I PACK VPACK (1 − D1 )2 N1

若平衡模式為電池組傳遞能量給電池時，則可推得平衡電流關係如

(5-10)所示，電感電流與輸出電流關係式則如(5-11)所示:
75
 VPACK ⋅ D2 N2 2 VPACK ⋅ D2 N
=
I PACK ⋅( =) ⋅ ( 2 )2 (5-10)
(1 − D2 ) ⋅ R N1
2
V
(1 − D2 ) 2 ⋅ B N1
IB

I PACK VPACK D2 N
= ⋅ ⋅ ( 2 )2 (5-11)
IB VB (1 − D2 ) N1
2

上式可知，當硬體參數決定之後，電池對電池組進行平衡時，平

衡電流主要受電池與電池組電壓以及導通週期影響，若開關導通週期

在進行平衡過程中保持恆定，則對電池對電池組平衡模式而言，因電

池持續釋能給電池組，所以電池電壓會逐漸下降，由(5-9)式可知，會

因此導致平衡電流減少，而使得平衡後期平衡速度變慢；同樣的，對

電池組對電池平衡模式而言，由於電池為充電狀態，所以電池電壓會

上升，從(5-11)式得知，亦會造成平衡電流下降，導致平衡速度減慢。

故本文提出控制開關導通週期以即時調整平衡電流，加速平衡時間之

方法。

由於電路存在非理想特性，且電池之非線性特性亦會導致平衡電

流無法依簡單數學式準確調整，故本文加入專家知識經驗，找出導通

週期與電流間之關係並以模糊控制實現之，使得平衡電路能在電池組

電壓與電池電壓均會變動的前提下，系統即時調整導通週期以維持平

衡電流的恆定。

76
 5.3.2 模糊控制平衡電流法之設計與實現

本文提出針對電池平衡電流進行改善的模糊控制法，在規則庫設

計上加入電路實際考量與電池應用經驗，以達到透過電池電壓與電池

組電壓的回授控制一次側開關導通週期之目的，如此可以確保在電路

與電池安全使用的前提下，即時調整平衡電流，圖 5.16 為本文提出

之模糊控制平衡電流法架構圖。

Output Membership
Functions
L ML M MH H

L ML M MH H
VB Defuzzifier
Fuzzy 加權平均法
Inference Output
L ML M MH H n

∑ u (U ) ⋅ U 平衡器導通週期
VPACK Engine y= i =1
i i

∑ u (U )
i =1
i

Input Membership
Functions

Fuzzy Rules
Rule01-Rule25

圖 5.16 模糊控制平衡電流架構圖

i. 模糊控制器變數選擇與歸屬函數設計

本文提出模糊控制平衡電流法輸入有兩個，分別是單顆電池電壓

大小 VB 與整串電池組電壓大小 VPACK，其歸屬函數如圖 5.17 與圖 5.18

所示，由前述可知連續性歸屬函數性能較佳，故本文選用連續三角形

函數作為歸屬函數定義。表 5.3 為輸入歸屬函數的語意函數說明，因

77
為大部分鋰電池電壓最低為 3V，最高到 4.2V，而 4 顆電池串聯成電

池組電壓最低為 12V，最高為 16.8V，所以在此歸屬函數將電池電壓

3V 到 4.2V 與電池組電壓 12V 到 16.8V 由低到高分成 5 個不同程度，

依序定義成 Low 到 High。

μVB
L ML M MH H

VB_L VB_ML VB_M VB_MH VB_H VB(V)

(3) (3.3) (3.6) (3.9) (4.2)

圖 5.17 電池電壓歸屬函數示意圖

μVpack
L ML M MH H

VPACK_L VPACK_M VPACK_H VPACK(V)

(12) (14.4) (16.8)
VPACK_ML VPACK_MH
(13.2) (15.6)

圖 5.18 電池組電壓歸屬函數示意圖

表 5.3 模糊控制平衡電流法輸入歸屬函數語意定義
電池電壓標示定義 電池組電壓標示定義
L: Low L: Low
ML: Medium-Low ML: Medium-Low
M: Medium M: Medium
MH: Medium-High MH: Medium-High
H: High H: High

78
 在模糊輸出變數方面，由於調整開關導通週期可改變輸出電流，

故輸出變數為一次側開關之導通週期，二次側開關則與其互補。由於

電池對電池組模式之平衡電流主要受一次側開關導通週期影響；而電

池組對電池模式之平衡電流主要受二次側開關導通週期影響，但對模

糊控制變數而言輸出變數均為一次側開關之導通週期，所以電池組對

電池模式將二次側開關導通週期取補數作為輸出歸屬函數，因此輸出

變數在兩種動作模式下之導通週期歸屬函數範圍不同。

輸出變數歸屬函數是由電路實際測量之特性決定，目標為使其能

在兩種控制模式下維持相同之平衡電流，本文使用之輸出歸屬函數如

圖 5.19、圖 5.20 所示，圖 5.19 為電池對電池組模式的歸屬函數，圖

5.20 為電池組對電池模式的歸屬函數，表 5.4 為該歸屬函數之語意函

數說明，其一次側導通週期在電池對電池組模式範圍為 52%到 62%

而在電池組對電池模式則為 43%到 47%，故此表將兩種平衡模式之

導通週期的值由小到大分成五種程度，由小到大定義為 Low 到 High。

μDC→P L ML M MH H

D1_L D1_ML D1_M D1_MH D1_H D1(%)

(52) (54.5) (57) (59.5) (62)

圖 5.19 模糊控制平衡電流法電池對電池組模式輸出歸屬函數

79
 μDP→C L ML M MH H

D1_L D1_ML D1_M D1_MH D1_H D1(%)

(43) (44) (45) (46) (47)

圖 5.20 模糊控制平衡電流法電池組對電池模式輸出歸屬函數

表 5.4 模糊控制平衡電流法輸出歸屬函數語意定義
一次側開關導通週期標示定義
L: Low
ML: Medium-Low
M: Medium
MH: Medium-High
H:High

ii. 模糊平衡電流控制之規則庫

模糊控制平衡電流法之規則庫設計原則為根據即時的電池電壓

與電池組電壓來決定控制平衡電流的導通週期。當該電池所對應的平

衡模式為電池對電池組時，由於電池為放電狀態，故隨著平衡進行會

導致電壓慢慢下降，進而造成平衡電流下降，此時模糊控制器將導通

週期加大以增加平衡電流；反之若電池充電電流大於平衡電流造成電

壓上升，則模糊控制器會將導通週期減少，以降低平衡電流。當平衡

電路為電池組對電池模式時，電池電壓上升則減少導通週期以維持平

衡電流，反之則加大導通週期。表 5.5 為模糊平衡電流控制法之規則

庫，其規則庫是以 IF-THEN 條件式的方式來表示。

80
 表 5.5 模糊控制平衡電流法之規則庫
VPACK
L ML M MH H
VB
L L ML ML M
H Rule1 Rule2 Rule3 Rule4 Rule5

L ML ML M M
MH Rule6 Rule7 Rule8 Rule9 Rule10

ML ML M M MH
M Rule11 Rule12 Rule13 Rule14 Rule15

ML M M MH MH
ML Rule16 Rule17 Rule18 Rule19 Rule20

M M MH MH H
L Rule21 Rule22 Rule23 Rule24 Rule25

iii. 模糊平衡電流控制之推論引擎與解模糊化

本文提出的模糊控制平衡電流法的推論引擎選用最小推論引擎，

解模糊化方式則是採用加權平均法。

iv. 印證模糊平衡電流控制法之設計結果

在上述模糊控制相關參數都設定好之後，本文接著利用數值分析

軟體 MATLAB 裡提供的模糊控制模組觀察設計之結果，以下介紹使

用 MATLAB 設計模糊控制器之流程[104]:

1. 進入 MATLAB 模糊設計工具並增加輸入輸出歸屬函數:

在打開 MATLAB 模糊設計工具後，可在一開始介面增加輸入與輸出

歸屬函數並設定推論引擎與解模糊化之方法，如圖 5.21 所示。

81
 增加數入與輸出歸屬函數

選擇推論引擎與解模糊化方法

圖 5.21 增加歸屬函數與設定推論引擎與解模糊方法

2. 設定輸入與輸出歸屬函數:

接著將前面所設計之輸入與輸出歸屬函數輸入，如圖 5.22 與圖

5.23 所示。

圖 5.22 設定輸入歸屬函數

82
電池對電池組模式 電池組對電池模式

圖 5.23 設定輸出歸屬函數

3. 建立模糊規則庫:

接著將規則庫輸入模糊設計工具中，如圖 5.24 所示。

圖 5.24 輸入模糊規則庫

4. 觀看模糊設計結果:

最後將設計之模糊控制器結果輸出，並查看解模糊化結果，如圖

83
5.25 所示。此外亦可同時觀察輸入與輸出關係之三維圖，如圖 5.26 所

示，此圖可看出輸入電池電壓與電池組電壓的變化如何影響輸出導通

週期。在電池對電池組平衡模式下，若電池電壓 Vb 下降或電池組電

壓 Vpack 上升則導通週期增加；反之，導通週期則減少。而在電池組

對電池平衡模式下，若電池電壓 Vb 上升或 Vpack 電池組電壓下降則導

通週期減少；反之，則導通週期則增加，故可印證此模糊控制器設計

之合理性。

電池對電池組模式 電池組對電池模式

圖 5.25 模糊控制解模糊結果

電池對電池組模式 電池組對電池模式

圖 5.26 輸入對輸出模糊結果之關係三維圖
84
5.4 量測平台介紹

由於在電池組進行平衡時，需要對電池組進行長時間的監控，以

記錄電池之相關數據，故本文採用美商國家儀器 National Instrument

(簡稱 NI)公司推出的 LabVIEW 軟體並搭配該公司推出之周邊硬體設

備來實現監控介面[105]。所開發之人機介面可同時測量電池電壓及

溫度，在過溫與過壓時送出 I/O 訊號停止平衡操作，以及所開發之人

機介面能長時間記錄平衡時的電池電壓及溫度等數據並儲存在 Excel

檔。

5.4.1 LabVIEW 介紹

LabVIEW 軟體是由 NI 公司於 1986 年所發展出的一種圖像程式

語言(Graphic Language)，此軟體特點如下[106,107]:

 使用圖像物件函數的方式編輯程式，取代傳統採用文字編輯的方

式，使得使用者更為了解程式結構的涵義。

 可提供多種儀器與多項軟體之連接介面，使其系統具備更方便的

量測及控制功能。

 具備通訊介面，可搭配網路或 DSP 通訊介面完成量測、分析、數

據儲存與資料擷取等功能。

85
 LabVIEW 內部具備多項元件及演算法，如模糊控制、PID、FIR 濾

波等功能，可提供更多元的控制，並縮短程式開發時間。

 可長時間監控記錄資料，並搭配 MATLAB 或 Excel 等軟體進行

資料分析。

LabVIEW 人機介面的虛擬儀表主要由三個部分所組成，分別是:

前置面板(Front Panel)、程式方塊圖(Block Diagram)以及圖像和連接器

(Icon/Connector)。下面針對這三個部分進行簡單的說明。

 前置面板:主要供使用者設定輸入資料與顯示輸出，同時也提供輸

入與輸出物件選擇。在輸入資料方面可選擇輸入數值或用開關來

作控制，而在輸出方面也可以選擇不同顯示方式，亦可搭配周邊

硬體進行控制。

 程式方塊圖:程式執行的路徑可以透過元件圖與路徑的規劃來進

行訊號的處理，更可利用數學運算來得到所需的功能。

 圖像和連接器:LabVIEW 中每一個程式都用一個圖像來表示，也

擁有可以自行設計子程式並將它圖像化的功能，而連接器是連接

虛擬儀表與外界的連接介面，連接器內每個矩形都代表一個端點，

可使用這些矩形代表其輸入與輸出點。

86
5.4.2 DAQ 應用

DAQ (Data Acquisition)意指量測真實訊號(如電壓、溫度等)，以及

將訊息輸入電腦進行處理、分析或儲存，此外也可將電腦處理完的資

料透過 DAQ 來作輸出，典型 DAQ 系統圖如圖 5.27 所示[108]，主要

可分為三個部分，第一部分為感應器或信號源，感應器可將真實世界

中的物理訊號如溫度、濕度與壓力等等轉換成可測量的電子訊號，信

號源則是資料由軟體處理完成輸出之訊號，而第二部分 DAQ 硬體則

是在軟體與感測器之間進行資料轉換，最後一部分 DAQ 軟體則是在

獲得從硬體部份轉換出來的資料之後，將其進行其它處理，包含記錄

或根據資料情況完成對應的動作。

信號情況

感應器或信號源 I/O DAQ硬體 Bus DAQ軟體

圖 5.27 DAQ 系統圖

LabVIEW 可以控制 NI 公司出產之 DAQ 卡，透過此一隨插可用

的 DAQ 卡可以進行讀取類比輸入訊號、產生類比輸出訊號、讀取及

產生數位訊號與安排內建計時器來量測頻率等相關應用。

87
5.4.3 量測電壓與保護監控介面

本文開發一 LabVIEW 量測平台以針對平衡時的電池電壓及溫度

進行長時間的監控，量測工具使用國家儀器所開發之 DAQ 系統，本

文使用 NI USB-6009 DAQ 將電池電壓轉換成數位訊號，並將數值顯

示在人機介面上作監控並存成 Excel 檔，同時也透過軟體分析根據不

同電壓與溫度情況送出對應 I/O 訊號與 DSP 溝通，進行過溫及過壓

保護。在電池溫度量測方面則使用 NI USB-9211，一樣可將數值顯示

在人機介面上進行監控並存成 Excel 檔[109]。圖 5.28 為電池電壓及

溫度量測架構圖。

取得
電池溫度(TB)

溫度訊號 電壓訊號
+VBAT
INSTRUMENTS
NATIONAL

溫度記錄器
TB

鋰
電
NATIONAL
INSTRUMENTS
池
資料記錄器

監控介面 I/O訊號
-VBAT
取得電池端電壓(VBAT)
與送出I/O訊號
DSP

圖 5.28 電池電壓與溫度量測架構圖

監控的程式流程除了每秒取得電池電壓及溫度以進行顯示及資

料儲存之外，也使用移動平均法處理資料以提升量測準確度，並計算

88
電池平均電壓、判斷該電池需進行何種平衡模式、計算最大與最小電

壓差與進行過壓及過溫保護，監控程式流程圖如圖 5.29 所示，而

LabVIEW 監控介面如圖 5.30 所示。

開始

LabVIEW初始化設定

量測電壓及溫度

記錄、存檔 移動平均法

No
計算平均電壓
送出I/O信號給DSP 是否過壓或過溫度? 判斷平衡模式
Yes 最大與最小電池電壓差

圖 5.29 LabVIEW 監控程式流程圖

89
 圖 5.30 LabVIEW 監控介面

5.5 程式流程

本文使用 dsPIC33FJ16GS502 微控制器實現 FIR 濾波器與模糊控

制器，如圖 5.31 所示為本文之整體系統架構圖，首先先將電池及電

池組電壓經過差動放大濾波器再經由微處理器 ADC (類比轉數位)轉

換成為數位訊號，接著利用 FIR 數位濾波器濾除數位雜訊，將濾波結

果輸入至模糊控制平衡電流法中進行運算以得到相對應開關導通週

期，最後經由開關驅動電路驅動開關。過程中電池電壓及溫度也由

LabVIEW 監控系統進行監控，若發生過溫或過壓保護則送出 I/O 訊

號至微處理器中，達到具保護功能之數位化控制。

90
 T

I/O訊號
Cell 1

Cell 2 監控系統
Cell 3 Pack

Cell 4

電池放電 Cell To Pack 電池組充電

電池充電 Pack To Cell 電池組放電

電池電壓 電池組電壓
雙向返馳式平衡電路

開關驅動電路

V
V
PWM

Fuzzy-Control

Timer FIR-filter I/O Port

ADC

差動放大器加濾波

圖 5.31 整體系統架構圖

在程式流程方面，本文除了提出模糊平衡電流控制法外，也另外

實現多階段責任週期調整法以與模糊平衡電流控制法進行性能之比

較，此方法為將電池組電壓分為四個階段，每階段再將電池電壓分為

五個階段，依階段調整對應導通週期以維持平衡電流，所使用之調整

曲線圖如圖 5.32 所示，從此曲線圖可知導通週期調整與電池電壓變

化呈現近似線性的關係，由(5-8)式與(5-10)式得知，此調整方式在電

池電壓變化時，依舊可使平衡電流保持在 2A 左右。

91
 電 池 組 電壓(V)
15.6V-16.8V 14.4V-15.6V 13.2V-14.4V 12V-13.2V
0.6

0.58
責
任 0.56
週 0.54
期
0.52

0.5
3.96V-4.2V 3.72V-3.96V 3.48V-3.72V 3.24V-3.48V 3V-3.24V
電池電壓(V)

(a)

電 池 組 電壓(V)
15.6V-16.8V 14.4V-15.6V 13.2V~14.4V 12V~13.2V
0.47

0.46
責
任 0.45
週 0.44
期
0.43

0.42
3.96V-4.2V 3.72V-3.96V 3.48V-3.72V 3.24V-3.48V 3V-3.24V
電池電壓(V)

(b)

圖 5.32 多階段責任週期調整法曲線圖 (a)電池對電池組模式 (b)電

池組對電池模式

92
 使用模糊控制平衡電流法與多階段責任週期調整法時，其平衡程

式流程分別如圖 5.33 與圖 5.34 所示，主程式一開始會先將資料記憶

體、振盪器、中斷、PWM、ADC、I/O、Timer、FIR 濾波器與模糊控

制等所需功能作初始設定，如圖 5.35 所示，接著進入電池平衡副程

式，平衡副程式一開始時會先讀取電池與電池組電壓，並進入 FIR 濾

波器，由於在平衡時電池內阻會造成量測到的電池電壓為非真正開路

電壓，故在量測時平衡器皆需終止動作，而為了避免平衡電流恆定導

致在電池電壓接近時造成過度平衡的問題，會先進入到平衡時間判斷

副程式，如圖 5.36 所示，此程式會根據電池的最大與最小電壓差判

斷平衡時間，若電壓差較大則以 2 分鐘為一循環。若電壓差較小則以

30 秒為一循環。接下來則是根據各電池的電壓情況判斷需進行何種

平衡模式，若該電池電壓大於平均電池電壓，則進入電池對電池組模

式，反之則進入電池組對電池模式，接著依據本文提出之平衡電流控

制法進行平衡器的開關導通週期計算，最後則是送出 PWM 訊號進行

平衡，一直到達之前決定之平衡時間後平衡動作暫停，並進行電池電

壓量測進行下個平衡循環判斷，過程中 LabVIEW 都會進行即時監控，

並在過溫及過壓時，送出訊號給微控制器的 I/O 來停止平衡。

93
 電池平衡

讀取電池電壓VB
讀取電池組電壓VPACK

FIR數位濾波器 接收Labview監控中斷值
No

No
是否達到15秒?
是否有中斷信號進入?
Yes
Yes
電池是否平衡?
Yes
No

決定平衡時間副程式
停止平衡

電池電壓>平均電壓?
Yes No

進行電池對電池組 進行電池組對電池
平衡模式 平衡模式

多階段責任週期調整法 多階段責任週期調整法
計算開關責任週期 計算開關責任週期

進行電池平衡

No

是否達到平衡時間?

Yes

暫停平衡

圖 5.33 多階段責任週期調整法電池平衡副程式流程圖

94
 電池平衡

讀取電池電壓VB
讀取電池組電壓VPACK

FIR數位濾波器 接收Labview監控中斷值
No

No
是否達到15秒?
是否有中斷信號進入?
Yes
Yes
電池是否平衡?
Yes
No

決定平衡時間副程式
停止平衡

電池電壓>平均電壓?
Yes No

進行電池對電池組 進行電池組對電池
平衡模式 平衡模式

模糊平衡電流控制 模糊平衡電流控制
計算開關責任週期 計算開關責任週期

進行電池平衡

No

是否達到平衡時間?

Yes

暫停平衡

圖 5.34 模糊控制平衡電流法電池平衡副程式流程圖

95
 開始

資料記憶體初始設定
振盪器初始設定
中斷初始設定
PWM初始設定
ADC初始設定
I/O初始設定
Timer初始設定
FIR濾波器初始設定
Fuzzy控制初始設定

進入電池平衡副程式

圖 5.35 初始設定主程式流程圖

決定平衡時間副程式

找出最大與最小
電池電壓

No No No
(VMAX - VMIN)>0.5V (VMAX - VMIN)>0.3V (VMAX - VMIN)>0.1V 平衡秒數30秒

Yes Yes Yes

平衡秒數120秒 平衡秒數90秒 平衡秒數60秒

結束

圖 5.36 平衡時間判斷副程式流程圖

96
 第六章 模擬與實驗結果

本文選用雙向返馳式電路作為平衡器功率級，並介紹其架構及原

理，接著提出恆定平衡電流的方式，以克服到平衡後期平衡速度會下

降的問題。本章將利用模擬與實驗，驗證前面提出的多階段責任週期

調整法與模糊控制平衡電流法的可行性與正確性，並針對兩種控制方

法的平衡結果進行比較。

6.1 模擬結果與比較

6.1.1 模擬相關參數設定

本文使用模擬軟體為 PSIM (Power Simulation)，此軟體是由美國

POWERSIM 公司專門針對電力電子及電動機控制領域所開發的模擬

軟體，其具有模擬快速、操作簡單、波形易分析等特點，另外也可搭

配 C 語言進行數位控制，因此本文使用此軟體來進行平衡器之模擬

與控制法之驗證[110]。

本模擬中使用 RC 電路取代電池以減少模擬的時間。模擬電池設

定條件如表 6.1 所示，而操作電路之相關參數設定如表 6.2 所示，其

中變壓器與開關參數皆與第三章計算值相同。

表 6.1 模擬電池參數設定
電池 電池代表電容值 初始電池電壓
Cell1 50m 4.17V
Cell2 50m 3.94V
Cell3 50m 3.65V
Cell4 50m 3.44V
97
 表 6.2 模擬電路之參數設定
參數名稱 數值 參數名稱 數值
變壓器匝數比 一次側開關之
1:4 1940
(NP:NS) Coss (pF)
一次側開關之導
切換頻率 fs (kHz) 30 3
通電阻(mΩ)
一次側激磁電感 二次側開關之
15 270
(μH) Coss (pF)
一次側漏電感 二次側開關之導
1 20
(μH) 通電阻(mΩ)

6.1.2 模擬結果

 多階段責任週期調整法模擬結果:

多階段責任週期調整法之電池電壓平衡曲線如圖 6.1 所示，由於

電池 1 與電池 2 的電壓高於平均電壓，所以一開始平衡模式為電池對

電池組，電池電壓慢慢的下降，反之電池 3 與電池 4 為電壓低於平均

電壓，故為電池組對電池模式，電池電壓上升，如此一直進行平衡模

式判斷電池組裡的最大與最小電壓差小於 0.01V 以下為止，最大與最

小電壓差變化曲線圖如圖 6.2 所示，由圖可知此方法能夠有效的達到

電池平衡。

98
4.2V VB1

4V VB2

3.8V VB3

3.6V VB4

3.4V

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

Time(s)

圖 6.1 多階段責任週期調整法電池電壓平衡曲線

0.8V
VMAX-VMIN
0.6V

0.4V

花13.75mS完成平衡
0.2V

0V

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

Time(s)

圖 6.2 多階段責任週期調整法最大與最小電池電壓差變化曲線

 模糊平衡電流控制法模擬結果:

圖 6.3 為模糊控制平衡電流法電池電壓平衡曲線，電池 1 與電池

2 的電池電壓高於平均電壓，所以為電池對電池組的平衡模式，電池

為放電，故電池電壓下降；反之電池 3 與 4 為電池組對電池平衡模

99
式，電池為充電，電池電壓上升，平衡動作持續直到最大與最小電池

電壓差到 0.01V 以下，如圖 6.4 所示，也驗證了本文提出的模糊控制

平衡電流法的正確性。

4.2V VB1

4V VB2

3.8V VB3

3.6V VB4

3.4V

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

Time(s)

圖 6.3 模糊控制平衡電流法電池電壓平衡曲線

0.8V
VMAX-VMIN
0.6V

0.4V

花12.58mS完成平衡
0.2V

0V

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

Time(s)

圖 6.4 模糊控制電流法最大與最小電池電壓差變化曲線

100
 模擬結果比較:

最後將兩種控制法之平衡模擬結果列成表 6.3 作比較，從比較結

果可知兩種控制法都能夠有效的將電池電壓平衡，經長時間過後可將

電池組之間的電池電壓差縮小在 4mV 之內，本模擬將平衡標準設定

在 10mV 以內即算完成平衡，由比較可知使用模糊控制平衡電流法與

多階段責任週期調整法相比，減少了 9.06%的時間，若要加快多階段

責任週期調整法的時間，勢必要將責任週期的階段數增加，才可以加

快平衡速度。

表 6.3 平衡模擬結果比較表

項目 平衡前 平衡後 完成平

最大與 最大與 衡所需
最大電 最小電 最小電 最大電 最小電 最小電 時間
池電壓 池電壓 池電壓 池電壓 池電壓 池電壓 (10mV
控制法 差 差 以下)
多階段
調整責
4.17V 3.44V 730mV 3.665V 3.661V 4mV 13.72mS
任週期
法
模糊控
制平衡 4.17V 3.44V 730mV 3.662V 3.658V 4mV 12.58mS
電流法

6.2 實驗結果與比較

根據前一小節模擬之結果，本文實際研製一台具備平衡四顆電池

能力的雙向返馳式平衡電路，並以前面介紹之控制法實現電池平衡，

101
本小節將說明實驗參數設定，並驗證實驗結果。表 6.4 為本文實測所

使用之儀器與設備。

表 6.4 實驗儀器與設備
差動電壓探棒 Sapphire Instruments LDP-6110
電流放大器 Tektronix TCPA 300
數位示波器 Tektronix MDO4104-3
直流電源供應器 Chroma 6202F-600
電池電壓 DAQ 量測卡 NI USB-6009
電池溫度 DAQ 量測卡 NI USB-9211
電池充放電機 WonATech WBCS3000

6.2.1 實驗相關參數設定

本文實驗使用的電池為日本 Panasonic 公司出產之 NCR18650B，

該電池的容量為 3400mAh，額定電壓為 3.7V，滿充電池電壓為 4.2V，

截止電壓為 2.75V，本實驗以 1%為間隔，利用充放電機對其放電找

出與其對應之電池開路電壓，並畫出其 OCV 對 SOC 的曲線，如圖

6.5 所示。

而在電路硬體方面，其實驗參數如表 6.5 所示，因需求之平衡電

流較大，故本文雙向返馳式電路在兩種平衡模式下都操作在 CCM 模

式，經過實際實驗將非理想因素考慮後，設定模糊輸出一次側導通週

期範圍在電池對電池組模式為 52%~62%，而電池組對電池模式為

43%~47%，其二次側開關導通週期與其互補，並加入約 3%的死區時

102
間(Dead time)以避免兩側開關同時導通，而變壓器與開關參數均與第

三章之計算值相同。

OCV-SOC曲線
4.2
4.1
4
3.9
3.8
3.7
3.6
3.5
OCV (V) 3.4
3.3
3.2
3.1
3
2.9
2.8
2.7
2.6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
SOC (%)

圖 6.5 NCR18650B 之 OCV 對 SOC 曲線圖

表 6.5 實驗參數
參數名稱 數值 參數名稱 數值
電池電壓(V) 3~4.2 死區時間(μs) 1
變壓器匝數比 一次側激磁電感
8:32 15
(NP:NS) (μH)
切換頻率(kHz) 一次側漏電感
30 1
(μH)
電池對電池組模 電池組對電池模
式之責任週期範 52~62 式之責任週期範 43~47
圍(%) 圍(%)

6.2.2 實驗量測波形

 固定責任週期法

平 衡 前 四 顆 電 池 開 路 電 壓 為 VB1=4.17V 、 VB2=3.94V 、
103
VB3=3.63V、VB4=3.44V，圖 6.6 到圖 6.9 為電池 1~4 之平衡電路

的一次側開關驅動訊號 VGS 與開關兩端跨壓 VDS 之波形圖，由圖

可得知由於 VB1 與 VB2 之電壓大於平均電壓，所以為電池對電池

組模式，此時一次側導通週期較大，均為 52.1%；反之，VB3 與 VB4

的一次側導通週期較小，均為 43%，而對開關截止時之跨壓 VDS

而言，電池對電池組平衡模式下之 VDS1 與 VDS2 的跨壓較大，振

盪波形也較為明顯。

圖 6.10 到圖 6.13 為二次側開關的驅動訊號 V'GS 與 V'DS，由於

VB3 與 VB4 電壓較平均電壓低，故為電池組對電池平衡模式，所

以其二次側開關導通週期會較高，均為 51.5%；反之，VB1 與 VB2

導通週期較低，均為 43.2%，而對開關截止時之跨壓 V'DS 而言，

在電池組對電池模式其跨壓與振盪會較高。

圖 6.14 到圖 6.17 為一次側與二次側的開關電流 IDS1 與 IDS2，

VB1 與 VB2 之平衡電路動作模式為電池對電池組，IDS1 儲能所以電

流上升，下半週期則是 IDS2 放電，電流下降，VB3 與 VB4 反之亦

然。

104
 VGS1

VDS1

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.6 固定責任週期法電池 1 的一次側開關波形

VGS2

VDS2

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.7 固定責任週期法電池 2 的一次側開關波形

105
 VGS3

VDS3

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.8 固定責任週期法電池 3 的一次側開關波形

VGS4

VDS4

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.9 固定責任週期法電池 4 的一次側開關波形

106
 V'GS1

V'DS1

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.10 固定責任週期法電池 1 的二次側開關波形

V'GS2

V'DS2

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.11 固定責任週期法電池 2 的二次側開關波形

107
 V'GS3

V'DS3

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.12 固定責任週期法電池 3 的二次側開關波形

V'GS4

V'DS4

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.13 固定責任週期法電池 4 的二次側開關波形

108
 IDS1,1

IDS2,1

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.14 固定責任週期法電池 1 的兩側開關電流波形

IDS1,2

IDS2,2

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.15 固定責任週期法電池 2 的兩側開關電流波形

109
 IDS1,3

IDS2,3

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.16 固定責任週期法電池 3 的兩側開關電流波形

IDS1,4

IDS2,4

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.17 固定責任週期法電池 4 的兩側開關電流波形

110
 多階段責任週期調整法

平衡前四顆電池開路電壓為 VB1=4.17V、VB2=3.95V、VB3=3.62V、

VB4=3.46V，圖 6.18 到圖 6.21 為電池 1~4 之平衡電路的一次側開關驅

動訊號 VGS 與開關兩端跨壓 VDS 之波形圖，由圖可得知由於 VB1 與

VB2 之電壓大於平均電壓，所以為電池對電池組模式，此時一次側導

通週期較大，分別為 52.01%與 53.95%；反之，VB3 與 VB4 的一次側導

通週期較小，分別為 43.02%與 42.99%，而對開關截止時之跨壓 VDS

而言，電池對電池組平衡模式下之 VDS1 與 VDS2 的跨壓較大，振盪波

形也較為明顯。

圖 6.22 到圖 6.25 為二次側開關的驅動訊號 V'GS 與 V'DS，由於 VB3

與 VB4 電壓較平均電壓低，故為電池組對電池平衡模式，所以其二次

側開關導通週期會較高，分別為 52.27%與 52.26%；反之，VB1 與 VB2

導通週期較低，分別為 43.12%與 41.43%，而對開關截止時之跨壓 V'DS

而言，在電池組對電池模式其跨壓與振盪會較高。

圖 6.26 到圖 6.29 為一次側與二次側的開關電流 IDS1 與 IDS2，VB1

與 VB2 之平衡電路動作模式為電池對電池組，IDS1 儲能所以電流上升，

下半週期則是 IDS2 放電，電流下降，VB3 與 VB4 反之亦然。

111
 VGS1

VDS1

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.18 多階段責任週期調整法電池 1 的一次側開關波形

VGS2

VDS2

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.19 多階段責任週期調整法電池 2 的一次側開關波形

112
 VGS3

VDS3

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.20 多階段責任週期調整法電池 3 的一次側開關波形

VGS4

VDS4

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.21 多階段責任週期調整法電池 4 的一次側開關波形

113
 V'GS1

V'DS1

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.22 多階段責任週期調整法電池 1 的二次側開關波形

V'GS2

V'DS2

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.23 多階段責任週期調整法電池 2 的二次側開關波形

114
 V'GS3

V'DS3

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.24 多階段責任週期調整法電池 3 的二次側開關波形

V'GS4

V'DS4

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.25 多階段責任週期調整法電池 4 的二次側開關波形

115
 IDS1,1

IDS2,1

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.26 多階段責任週期調整法電池 1 的兩側開關電流波形

IDS1,2

IDS2,2

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.27 多階段責任週期調整法電池 2 的兩側開關電流波形

116
 IDS1,3

IDS2,3

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.28 多階段責任週期調整法電池 3 的兩側開關電流波形

IDS1,4

IDS2,4

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.29 多階段責任週期調整法電池 4 的兩側開關電流波形

117
 模糊控制平衡電流法

平衡前四顆電池開路電壓為 VB1=4.17V、VB2=3.94V、VB3=3.63V、

VB4=3.44V，圖 6.30 到圖 6.33 為電池 1~4 之平衡電路的一次側開關驅

動訊號 VGS 與開關兩端跨壓 VDS 之波形圖，由圖可得知由於 VB1 與

VB2 之電壓大於平均電壓，所以為電池對電池組模式，此時一次側導

通週期較大，分別為 52.22%與 53.55%；反之，VB3 與 VB4 的一次側導

通週期較小，分別為 42.45%與 42.78%，而對開關截止時之跨壓 VDS

而言，電池對電池組平衡模式下之 VDS1 與 VDS2 的跨壓較大，振盪波

形也較為明顯。

圖 6.34 到圖 6.37 為二次側開關的驅動訊號 V'GS 與 V'DS，由於 VB3

與 VB4 電壓較平均電壓低，故為電池組對電池平衡模式，所以其二次

側開關導通週期會較高，分別為 52.82%與 52.39%；反之，VB1 與 VB2

導通週期較低，分別為 42.74%與 41.87%，而對開關截止時之跨壓 V'DS

而言，在電池組對電池模式其跨壓與振盪會較高。

圖 6.38 到圖 6.41 為一次側與二次側的開關電流 IDS1 與 IDS2，VB1

與 VB2 之平衡電路動作模式為電池對電池組，IDS1 儲能所以電流上升，

下半週期則是 IDS2 放電，電流下降，VB3 與 VB4 反之亦然。

118
 VGS1

VDS1

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.30 模糊控制平衡電流法電池 1 的一次側開關波形

VGS2

VDS2

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.31 模糊控制平衡電流法電池 2 的一次側開關波形

119
 VGS3

VDS3

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.32 模糊控制平衡電流法電池 3 的一次側開關波形

VGS4

VDS4

(CH1:10V/div，CH2:10V/div，Time:20μs/div)

圖 6.33 模糊控制平衡電流法電池 4 的一次側開關波形

120
 V'GS1

V'DS1

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.34 模糊控制平衡電流法電池 1 的二次側開關波形

V'GS2

V'DS2

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.35 模糊控制平衡電流法電池 2 的二次側開關波形

121
 V'GS3

V'DS3

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.36 模糊控制平衡電流法電池 3 的二次側開關波形

V'GS4

V'DS4

(CH1:10V/div，CH2:20V/div，Time:20μs/div)

圖 6.37 模糊控制平衡電流法電池 4 的二次側開關波形

122
 IDS1,1

IDS2,1

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.38 模糊控制平衡電流法電池 1 的兩側開關電流波形

IDS1,2

IDS2,2

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.39 模糊控制平衡電流法電池 2 的兩側開關電流波形

123
 IDS1,3

IDS2,3

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.40 模糊控制平衡電流法電池 3 的兩側開關電流波形

IDS1,4

IDS2,4

(CH3:2A/div，CH4:1A/div，Time:20μs/div)

圖 6.41 模糊控制平衡電流法電池 4 的兩側開關電流波形

124
6.2.3 電池平衡曲線

由 6.2.2 節之開關電壓及電流波形驗證平衡電路動作之正確性後，

本節將呈現整個平衡過程的電池電壓與溫度變化，圖 6.42 為固定責

任週期法的電池平衡曲線，圖 6.43 為多階段責任週期調整法的電池

平衡曲線，圖 6.44 則為模糊控制平衡電流法的電池平衡曲線，由這

些圖形可觀察在平衡開始時系統判斷 VB1 與 VB2 的電池電壓比平均電

壓高，所以一開始為電池對電池組模式，電池電壓下降，而 VB3 與 VB4

比平均電壓低，故在一開始為電池組對電池模式，電池電壓上升，如

此在平衡過程中一直進行電壓判斷並進行平衡，由波形可得知經由平

衡能有效的使電池電壓趨近一致。圖 6.45、圖 6.46 與圖 6.47 為三種

控制法之最高電壓與最低電壓之電壓差變化曲線，由這些圖形可以看

出，一開始電池組內最高電壓與最低電壓的電壓差為 700mV，平衡過

後電池組裡的最高電壓與最低電壓之電壓差縮小到 20mV 以內。

圖 6.48、圖 6.49 與圖 6.50 為三種控制法平衡時的電池溫度變化，

可以得知使用此三種控制法都能使電池在平衡時溫升保持在 2 度以

內，可避免過高的溫升導致電池平衡時的充放電效率下降之情形。

125
 固定責任週期法電壓平衡曲線
4.2

4.1

3.9

電 3.8
Vb1
壓
(

Vb2
V 3.7
)

Vb3
Vb4
3.6

3.5

3.4

3.3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92
時間(分鐘)

圖 6.42 固定責任週期法電池電壓平衡曲線

多階段責任週期調整法電壓平衡曲線
4.2

4.1

3.9

電 3.8
Vb1
壓
(

Vb2
V 3.7
)

Vb3
Vb4
3.6

3.5

3.4

3.3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74
時間(分鐘)

圖 6.43 多階段責任週期調整法電池電壓平衡曲線

126
 模糊控制平衡電流法電壓平衡曲線
4.2

4.1

3.9

電 3.8
Vb1
壓
(

Vb2
V 3.7
)

Vb3
Vb4
3.6

3.5

3.4

3.3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58
時間(分鐘)

圖 6.44 模糊控制平衡法電池電壓平衡曲線

Vmax-Vmin(mV)

720
680
640
600
560
520

電 480
440
壓
400
差 360
(mV) 320
280
花92分鐘將電壓差縮小至20mV以下
240
200
160
120
80
40
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92
時間(分鐘)

圖 6.45 固定責任週期法最大與最小電壓差平衡變化曲線

127
 Vmax-Vmin(mV)

720
680
640
600
560
520
480
電 440
壓 400
差 360
(mV) 320
280
240
200 花74分鐘將電壓差縮小至20mV以下
160
120
80
40
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74
時間(分鐘)

圖 6.46 多階段責任週期調整法最大與最小電壓差平衡變化曲線

Vmax-Vmin(mV)

720
680
640
600
560
520
480
電 440
壓 400
差 360
(mV) 320
280
240 花58分鐘將電壓差縮小至20mV以下
200
160
120
80
40
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58
時間(分鐘)

圖 6.47 模糊控制平衡電流法最大與最小電壓平衡曲線

128
 2

1.8

1.6

1.4

1.2
T1
溫度變化量(°C) 1
T2
0.8 T3
T4
0.6

0.4

0.2

0
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60 64 68 72 76 80 84 88 92
時間(分鐘)

圖 6.48 固定責任週期法平衡時電池溫度變化圖

1.8

1.6

1.4

1.2
T1
溫度變化量(°C) 1
T2
0.8 T3
T4
0.6

0.4

0.2

0
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60 64 68 72
時間(分鐘)

圖 6.49 多階段責任週期調整法平衡時電池溫度變化圖

129
 2

1.8

1.6

1.4

1.2
T1
溫度變化量(°C) 1
T2
0.8 T3
T4
0.6

0.4

0.2

0
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56
時間(分鐘)

圖 6.50 模糊控制平衡電流法平衡時電池溫度變化圖

6.2.4 平衡結果比較

最後將三種平衡控制法之平衡結果進行比較，表 6.6 為三種控制

法在平衡前後的電池電壓值，表 6.7 為平衡前後的電池 SOC 值，此

SOC 值是由圖 6.5 的 OCV 對 SOC 曲線對應得知，由表中亦可得知，

雖然本實驗利用電壓判斷進行電池平衡，但亦可達到電池電量平衡的

效果。

表 6.6 三種控制法平衡前後電壓
平衡前 平衡後
電池電壓 VB1 VB2 VB3 VB4 VB1 VB2 VB3 VB4
固定責任週期調整法 4.17V 3.94V 3.63V 3.44V 3.68V 3.68V 3.68V 3.67V
多階段責任週期調整法 4.17V 3.95V 3.62V 3.46V 3.71V 3.70V 3.69V 3.69V
模糊控制平衡電流法 4.17V 3.94V 3.63V 3.44V 3.72V 3.71V 3.71V 3.70V

130
 表 6.7 三種控制法平衡前後剩餘容量
平衡前 平衡後
電池剩餘容量 SOC1 SOC2 SOC3 SOC4 SOC1 SOC2 SOC3 SOC4
固定責任週期調整法 100% 81% 48% 20% 54% 54% 54% 53%
多階段責任週期調整法 100% 82% 46% 22% 56% 55% 55% 55%
模糊控制平衡電流法 100% 81% 48% 20% 56% 56% 56% 55%

最後將三種控制法之平衡結果進行比較，如圖 6.51 與表 6.8 所示，

可以得知三種平衡控制法皆有辦法完成電池平衡，總 SOC 量雖然在

平衡後下降了，但是還是有 85%以上的平衡效率，而在平衡時間方面，

固定責任週期調整法完成平衡需 92 分鐘，而使用多階段責任週期調

整法將平衡時間降低至 74 分鐘，比固定責任週期減少了 19%的平衡

時間，最後利用模糊控制平衡電流法更可將平衡時間縮短到只有 58

分鐘，在平衡時間上較多階段法減少了 21%，此結果也證明利用固定

責任週期法平衡電流至後期會下降的問題，使用多階段責任週期調整

法能夠有效的改善其平衡速度，而本文提出的模糊控制平衡法因可即

時調整開關導通週期以維持平衡電流恆定，故平衡速度較多階段調整

法快。

表 6.8 三種控制法之平衡結果比較表
平衡前 平衡後
項目
電池最大與最小電壓差 總 SOC 平衡所需時間(20mV) 總 SOC
固定責任週期調整法 730mV 249% 92 分鐘 215%
多階段責任週期調整法 708mV 250% 74 分鐘 222%
模糊控制平衡電流法 724mV 249% 58 分鐘 223%

131
 Vmax-Vmin(mV)
720
680
640
600
560
520
480
440
電
400
壓 固定責任週期法
360
差 320
多階段責任週期調整法
(mV) 280
58分鐘完成平衡 模糊控制平衡電流法

240
200 74分鐘完成平衡
160
120 92分鐘完成平衡
80
40
0
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60 64 68 72 76 80 84 88 92
時間(分鐘)

圖 6.51 三種控制法平衡結果比較圖

132
 第七章 結論與未來展望

7.1 結論

本論文提出多組雙向返馳式架構平衡電路，使電池組裡的電池能

夠達到電壓平衡進而達到電量平衡，可延長電池組使用壽命。此架構

能夠在電池與電池組之間進行雙向能量傳輸，相較其他架構有著平衡

速度較快、可平衡功率較大等優點。而為了克服使用固定責任週期法

因電池電壓變化在平衡後期產生的平衡電流下降問題，本架構利用微

處理器作為控制核心，即時偵測電池電壓，並提出多階段調整責任週

期法以加快平衡速度，但因電路與電池的不理想特性造成多階段責任

週期調整法效果有所侷限，因此本文亦提出了模糊控制平衡電流法，

讓平衡電流能更穩定，本文最後也使用這三種控制方法進行電池平衡，

並利用 LabVIEW 人機介面進行長時間監控並執行過壓過溫的保護，

由實驗與模擬結果得知，使用多階段責任週期調整法能夠有效克服平

衡電流至後期下降的問題，其平衡時間較固定責任週期法減少了 19%，

最後使用模糊控制平衡電流法除了能有效的將電池電壓差降低至在

20mV 以下達到電量平衡，在平衡速度上更是優於多階段調整責任週

期法 21%，實驗結果證明利用模糊控制更能夠有效的根據電池電壓情

況即時的調整責任週期以維持平衡電流，加快平衡速度。

133
7.2 未來研究方向

本論文使用雙向返馳式電池平衡電路搭配模糊控制維持平衡電

流大小，最後由模擬與實驗結果都驗證電池平衡時間的確能有效減少，

且電池溫升均在 2°C 以下，由此可知所提出之方法可有效延長電池

組使用壽命並提高其利用率，但還有許多地方需要探討及改善，在此

建議未來可以朝下幾點進行改進:

1. 利用電池剩餘容量(SOC)進行平衡:

由於本文使用電池電壓判斷電池間的電量多寡以進行平衡，但是

電池電壓量測會受內阻等因素影響，無法完全準確的代表電池真正的

容量而使得電池平衡結果產生誤差，故希望之後能在平衡時針對電池

即時進行 SOC 估測以提升平衡準確度。

2. 利用電池溫度變化控制平衡電流:

本文僅根據電池電壓與電池組電壓進行平衡電流之調整，故之後

希望能將電池溫度加入控制考量，以在不超過電池溫升限制前提下達

到最大平衡電流以加快平衡速度。

3. 電路結合柔切技術:

本文雙向返馳式電路為硬切電路，故希望未來能實現電路柔切技

術以減少開關切換損，進而提高平衡電路切換頻率，達到小型化與高
134
效率之目標。

4. 結合人工智慧法搜尋最佳模糊輸出解:

本文歸屬函數並未最佳化，故可利用人工智慧法搜尋模糊歸屬函

數的最佳解，以達到更好的平衡效果。

5. 依據平衡情況控制電路操作模式:

實作時為了達到平衡電流需求，故將此返馳式電路操作在 CCM

模式，若能依據不同平衡要求讓電路能夠在 CCM、BCM、DCM 間變

化，應可讓平衡控制實現更加有彈性。

6. 進行電池循環壽命測試:

希望之後能應用所提平衡法，將實驗之電池組進行循環次數測試，

以驗證其電池組壽命。

135
 參考文獻

[1] C. Jin, X. Sheng, P. Ghosh, “Optimized Electric Vehicle Charging

With Intermittent Renewable Energy Sources,” IEEE Journal of
Selected Topics in Signal Processing, Vol.8, No.6, pp.1063-1072,
2014.

[2] J. Han, C. S. Choi, W. K. Park, I. Lee, S. H. Kim, “Smart Home

Energy Management System Including Renewable Energy Based on
ZigBee and PLC,” IEEE Transactions on Consumer Electronics,
Vol.60, No.2, pp. 198-202, 2014.

[3] J. Arai, K. Iba, T. Funabashi, Y. Nakanishi, K. Koyanagi, R.

Yokoyama, “Power electronics and its applications to renewable
energy in Japan,” IEEE Circuits and Systems Magazine, Vol.8, No.3,
pp.52-66, 2008.

[4] P. Yang, A. Nehorai, “Joint Optimization of Hybrid Energy Storage

and Generation Capacity With Renewable Energy,” IEEE
Transactions on Smart Grid, Vol.5, No.4, pp.1566-1574, 2014.

[5] M. McDonough, “Integration of Inductively Coupled Power

Transfer and Hybrid Energy Storage System: A Multiport Power
Electronics Interface for Battery-Powered Electric Vehicles,” IEEE
Transactions on Power Electronics, Vol.30, No.11, pp.6423-6433,
2015.

[6] D. Shin, M. Poncino, E. Macii, N. Chang, “A Statistical Model-

136
 Based Cell-to-Cell Variability Management of Li-ion Battery Pack,”
IEEE Transactions on Computer-Aided Design of Integrated
Circuits and Systems, Vol.34, No.2, pp.252-265, 2015.

[7] U. Iraola, I. Aizpuru, L. Gorrotxategi, J. M. C. Segade, A. Etxeberria

Larrazabal, I. Gil, “Influence of Voltage Balancing on the
Temperature Distribution of a Li-Ion Battery Module,” IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol.30, No.2, pp.507-514,
2015.

[8] H. Fathabadi, “Lithium-ion battery equipped with AC feature for

using in electric/hybrid vehicles,” IET Electrical Systems in
Transportation, Vol.5, No.3, pp.95-102, 2015.

[9] M. T. Lawder, B. Suthar, P. W. C. Northrop, S. De, C. M. Hoff, O.

Leitermann, M. L. Crow, S. Santhanagopalan, V. R. Subramanian,
“Battery Energy Storage System (BESS) and Battery Management
System (BMS) for Grid-Scale Applications,” Proceedings of the
IEEE, Vol.102, No.6, pp.1014-1030, 2014.

[10] A. Manenti, A. Abba; A. Merati, S. M. Savaresi, A. Geraci, “A New

BMS Architecture Based on Cell Redundancy,” IEEE Transactions
on Industrial Electronics, Vol.58, No9, pp.4314-4322, 2011.

[11] R. Ugle, Y. Li, A. Dhingra, “ Equalization Integrated Online

Monitoring of Health Map and Worthiness of Replacement for
Battery Pack of Electric Vehicles,” Journal of Power Sources,
Vol.223, pp.293-305, 2013.
137
[12] Y. S. Lee, M. W. Chen, K. L. Hsu, J. Y. Du, C. F. Chuang, “Cell
equalization scheme with energy transferring capacitance for series
connected battery strings,” Proceedings. 2002 IEEE Region 10
Conference on Computers, Communications, Control and Power
Engineering, Vol.3, pp.2042-2045, 2002.

[13] W. G. Hurley, Y. S. Wong, W. H. Wolfle, “Self-Equalization of Cell

Voltages to Prolong the Life of VRLA Batteries in Standby
Applications,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.56,
No.6, pp.2115-2120, 2009.

[14] H. Oman, “Making Batteries Last Longer,” IEEE Aerospace

&Electrics Systems Magazine, Vol. 14, No. 9, pp. 19-21, 1999.

[15] L. Lu, X. Han, J. Li, J. Hua, M. Ouyang, “A review on the key issues
for lithium-ion battery management in electric vehicles,” Journal of
Power Sources, Vol.226, pp.278-288, 2014.

[16] T. A. Stuart, W. Zhu, “Modularized battery management for large

lithium ion cells,” Journal of Power Sources, Vol.196, No.1, pp.458-
464, 2011.

[17] M. Einhorn, W. Roessler, J. Fleig, “Improved Performance of

Serially Connected Li-Ion Batteries With Active Cell Balancing in
Electric Vehicles,” IEEE Transactions on Vehicular Technology,
Vol.60, No.6, pp.2448-2457, 2011.

[18] B. S. Sagar, B. P. Divakar, K. S. V. Prasad, “Series battery

equalization using sequential difference algorithm,” Advances in
138
 Electronics, Computers and Communications (ICAECC), 2014
International Conference, pp.1-6, 2014.

[19] S. Yarlagadda, T. T. Hartley, I. Husain, “A Battery Management

System Using an Active Charge Equalization Technique Based on a
DC/DC Converter Topology,” IEEE Transactions on Industry
Applications, Vol.49, No.6, pp.2720-2729, 2013.

[20] J. G. Lozano, E. R. Cadaval, M. I. M. Montero, M. A. G.Martinez,

“A novel active battery equalization control with on-line unhealthy
cell detection and cell change decision,” Journal of Power Sources,
Vol.299, pp.356-370, 2015.

[21] Y. Zheng, M. Ouyang, L. Lu, J. Li, X. Han, L. Xu, “On-Line

Equalization for Lithium-Ion Battery Packs Based on Charging Cell
Voltages: Part 1. Equalization Based on Remaining Charging
Capacity Estimation,” Journal of Power Sources, Vol.247, pp.676-
686, 2014.

[22] Y. Zheng, M. Ouyang, L. Lu, J. Li, X. Han, L. Xu, “On-line

Equalization for Lithium-Ion Battery Packs Based on Charging Cell
Voltages: Part 2. Fuzzy logic equalization,” Journal of Power
Sources, Vol.247, pp.460-466, 2014.

[23] D. Dane Quinn, Tom T. Hartley, “Design of novel charge balancing

networks in battery packs,” Journal of Power Sources, Vol.240,
pp.26-32, 2014.

[24] Y. Shang, C, Zhang, N, Cui, J, M. Guerrero, “A Cell-to-Cell Battery

139
 Equalizer With Zero-Current Switching and Zero-Voltage Gap
Based on Quasi-Resonant LC Converter and Boost Converter,”
IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.30, No.7, pp.3731-
3747.

[25] C. H. Kim, M. Y. Kim, H. S. Park, G. W. Moon, “A Modularized

Two-Stage Charge Equalizer With Cell Selection Switches for
Series-Connected Lithium-Ion Battery String in an HEV,” IEEE
Transactions on Power Electronics, Vol.27, No.8, pp.3764-3774,
2012.

[26] H. S. Park, C. H. Kim, K. B. Park, G. W. Moon, J. H. Lee, “Design

of a Charge Equalizer Based on Battery Modularization,” IEEE
Transactions on Vehicular Technology, Vol.58, No.7, pp.3261-3223,
2009.

[27] H. S. Park, C. E. Kim, C. H. Kim, G. W. Moon, J. H. Lee, “A

Modularized Charge Equalizer for an HEV Lithium-Ion Battery
String,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.56, No.5,
pp.1464-1476, 2009.

[28] Y. Xing, E. W. M. Ma, K. L. Tsui, M. Pecht, “Battery Management

Systems in Electric and Hybrid Vehicles,” Energies, Vol.4, No.11,
pp.1840-1857, 2011.

[29] W. C. Lee, D. Drury, “Development of a Hardware-in-the-Loop

Simulation System for Testing Cell Balancing Circuits,” IEEE
Transactions on Power Electronics, Vol.28, No.12, pp.5949-5959,
140
 2013.

[30] F. Baronti, R. Roncella, R. Saletti, “Performance comparison of

active balancing techniques for lithium-ion batteries,” Journal of
Power Sources, Vol.267, pp.603-609, 2014.

[31] J. G. Lozano, E. R. Cadaval, M. I. M. Montero, M. A. G. Martinez,

“Battery equalization active methods,” Journal of Power Sources,
Vol. 246, pp.934-949, 2014.

[32] M. Daowd, N. Omar, P. Van Den Bossche, J. Van Mierlo, “Passive

and Active Battery Balancing Comparison Based on MATLAB
Simulation,” 2011 IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference,
pp.1-7, 2011.

[33] Y. Ye, K. W. E. Cheng, “An Automatic Switched-Capacitor Cell

Balancing Circuit for Series-Connected Battery Strings,” Energies,
Vol.9, No.3, pp.1-15, 2016.

[34] M. Y. Kim, C. H. Kim, J. H. Kim, G. W. Moon, “A Chain Structure

of Switched Capacitor for Improved Cell Balancing Speed of
Lithium-Ion Batteries,” IEEE Transactions on Industrial Electronics,
Vol.61, No.8, pp.3989-3999, 2014.

[35] A. C. Baughman, M. Ferdowsi, “Double-Tiered Switched-Capacitor

Battery Charge Equalization Technique,” IEEE Transactions on
Industrial Electronics, Vol.55, No.6, pp.2277-2285,2008.

[36] R. Lu, C. Zhu, L. Tian, Q. Wang, “Super-Capacitor Stacks

141
 Management System With Dynamic Equalization Techniques,”
IEEE Transactions on Magnetics, Vol.43, No.1, pp.254-258, 2007.

[37] Y. Yuanmao, K. W. E. Cheng, Y. P. B. Yeung, “Zero-Current

Switching Switched-Capacitor Zero-Voltage-Gap Automatic
Equalization System for Series Battery String,” IEEE Transactions
on Power Electronics, Vol.27, No.7, pp.3234-3242, 2012.

[38] Y. Ye, K. W. E. Cheng, “Modeling and Analysis of Series–Parallel

Switched-Capacitor Voltage Equalizer for Battery/Supercapacitor
Strings,” IEEE Journal of Emerging and Selected Topics in Power
Electronics, Vol.3, No.4, pp.977-983, 2015.

[39] E. Oyarbide, C. Bernal, P. Molina, L.A. Jiménez, R. Gálvez, A.

Martínez, “Voltage equalization of an ultracapacitor module by cell
grouping using number,” Journal of Power Sources, Vol.301,
pp.113-121, 2016.

[40] C. Lin, H. Mu, L. Z. ,W. Cao, “A New Data-Stream-Mining-Based

Battery Equalization Method,” Energies, Vol.8, No.7, pp.6543-6565,
2015.

[41] M. Daowd , M. Antoine, N. Omar, P. Bossche, J. Mierlo, “Single

Switched Capacitor Battery Balancing System Enhancements,”
Energies, Vol.6, No.4, pp.2149-2174, 2013.

[42] J. Xu, S. Li, C. Mi, Z. Chen, B. Cao, “SOC Based Battery Cell
Balancing with a Novel Topology and Reduced Component Count,”
Energies, Vol.6, No.6, pp.2726-2740, 2013.
142
[43] C. S. Moo, Y. C. Hsieh, I. S. Tsai, “Charge equalization for series-
connected batteries,” IEEE Transactions on Aerospace and
Electronic Systems, Vol.39, No.2, pp.704-710, 2003.

[44] F. Mestrallet, L. Kerachev, J. C. Crebier, A. Collet, “Multiphase

Interleaved Converter for Lithium Battery Active Balancing,” IEEE
Transactions on Power Electronics, Vol.29, No.6, pp.2874-2881,
2014.

[45] B. Dong, Y. Li, Y. Han, “Parallel Architecture for Battery Charge

Equalization,” IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.30,
No.9, pp.4906-4913, 2015.

[46] D. H. Zhang, G. R. Zhu,S. J. He, S. Qiu, Y. Ma, Q. Wu, W. Chen,

“Balancing Control Strategy for Li-Ion Batteries String Based on
Dynamic Balanced Point,” Energies, Vol.8, No.3, pp.1830-1847,
2015.

[47] Y. H. Hsieh, T. J. Liang, S. M. O. Chen, W. Y. Horng, Y. Y. Chung,

“A Novel High-Efficiency Compact-Size Low-Cost Balancing
Method for Series-Connected Battery Applications,” IEEE
Transactions on Power Electronics, Vol.28, No.12, pp.5927-5939,
2013.

[48] A. M. Imtiaz, F. H. Khan, “Time Shared Flyback Converter” Based

Regenerative Cell Balancing Technique for Series Connected Li-Ion
Battery Strings,” IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.28,
No.12, pp.5960-5975, 2013.
143
[49] M. Uno, A. Kukita, “Single-Switch Single-Transformer Cell Voltage
Equalizer Based on Forward–Flyback Resonant Inverter and Voltage
Multiplier for Series-Connected Energy Storage Cells,” IEEE
Transactions on Vehicular Technology, Vol.63, No.9, pp.4232-4247,
2014.

[50] T. Anno, H. Koizumi, “Double-Input Bidirectional DC/DC

Converter Using Cell-Voltage Equalizer With Flyback Transformer,”
IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.30, No.6, pp.2923-
2934, 2015.

[51] C. C. Hua, Y. H. Fang, P. H. Li, “Charge equalisation for series-

connected LiFePO4 battery strings,” IET Power Electronics, Vol.8,
No.6, pp.1017-1025, 2015.

[52] S. Li, C. C. Mi, M. Zhang, “A High-Efficiency Active Battery-

Balancing Circuit Using Multiwinding Transformer,” IEEE
Transactions on Industry Applications, Vol.49, No.1, pp.198-207,
2012.

[53] S. H. Park, K. B. Park, H. S. Kim, G. W. Moon, M. J. Youn, “Single-

Magnetic Cell-to-Cell Charge Equalization Converter With Reduced
Number of Transformer Windings,” IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol.27, No.6, pp.2900-2911, 2012.

[54] J. Drew, “Active Cell Balancer Extends Run Time and Lifetime of
Large Series-Connected Battery Stacks,” Linear Technology Jounal
of Analog Innovation, Vol.23, No.1, pp.1-7, 2013.
144
[55] D. Yang, S. Li, G. Qi, “A bidirectional flyback cell equalizer for
series-connected lithium iron phosphate batteries,” 2015 6th
International Conference on Power Electronics Systems and
Applications (PESA), pp.1-5, 2015.

[56] P. Thummala, H. Schneider, Z. Zhang, M. A. E. Andersen,

“Bidirectional flyback converter with multiple series connected
outputs for high voltage capacitive charge and discharge
applications,” 2015 IEEE Applied Power Electronics Conference
and Exposition (APEC), pp.50-56, 2015.

[57] C. Y. Wang, T. F. Lee, C. H. Fang, J. H. Chou, “Fuzzy Logic-Based

Prognostic Score for Outcome Prediction in Esophageal Cancer,”
IEEE Transactions on Information Technology in Biomedicine,
Vol.16, No.6, pp.1224-1230, 2012.

[58] C. Xu, Y. C. Shin, “A Multilevel Fuzzy Control Design for a Class

of Multiinput Single-Output Systems,” IEEE Transactions on
Industrial Electronics, Vol.59, No.8, pp.3113-3123, 2012.

[59] J. Yan, Z. Cheng, G. Xu, H. Qian, Y. Xu, “Fuzzy Control for Battery
Equalization Based on State of Charge,” Vehicular Technology
Conference Fall (VTC 2010-Fall), pp.1-7, 2010.

[60] D. Cadar, D. Petreus, T. Patarau, R. Etz, “Fuzzy controlled energy

converter equalizer for lithium ion battery packs,” Power
Engineering, Energy and Electrical Drives (POWERENG), pp.1-6,
2011.
145
[61] Y. S. Lee, M. W. Cheng, “Intelligent control battery equalization for
series connected lithium-ion battery strings,” IEEE Transactions on
Industrial Electronics, pp.1297-1307, Vol.52, No.5, 2005.

[62] 屠海令編譯，「先進電池:電化學電源導論」，冶金工業出版社，

民國九十五年五月。

[63] 孫清華編譯，「最新可充式電池技術大全」，全華科技圖書，民

國九十二年九月。

[64] 洪芳州編譯，「各類電池使用指南」，全華科技圖書，民國八十

三年十月。

[65] 李世興編譯，「電池活用手冊」，全華科技圖書，民國八十五年

一月。

[66] 劉彥余，「最佳化鋰電池充電法則研究與充電電路之實現」，國

立台灣科技大學電子工程系碩士學位論文，民國九十七年一月。

[67] 羅一峰，「鋰電池最佳化充電之研究」，國立台灣科技大學電機

工程系博士學位論文，民國九十九年七月。

[68] 劉俊良，「以模糊田口基礎之新型模糊五階段電池充電器」，國

立台灣科技大學電機工程系博士學位論文，民國一百零三年七

146
 月。

[69] 陳蓉賢，
「以模糊控制為基礎之鋰離子電池模組充電技術開發」
，

國立台灣科技大學電機工程系博士學位論文，民國一百零一年

七月。

[70] M. Y. Kim, C. H. Kim, J. H. Kim, G. W. Moon, “A Modularized

BMS with an Active Cell Balancing Circuit for Lithium-Ion
Batteries in V2G System,” 2012 IEEE Vehicle Power and Propulsion
Conference, pp.401-406, 2012.

[71] 吳敏旭，「串聯電池組電池管理系統之開發」，長庚大學電機研

究所論文，民國九十三年五月。

[72] J. W. Kimball, B. T. Kuhn, P. T. Krein, “Increased Performance of

Battery Packs by Active Equalization,” IEEE Vehicle Power and
Propulsion Conference, pp.323-327, 2007.

[73] M. Caspar, V. Polinski, S. Hohmann, “Structural Comparison of

Battery Balancing Architectures with Optimal Control,” Vehicle
Power and Propulsion Conference (VPPC), 2015 IEEE, pp.1-6, 2015.

[74] W. C. Lee, D. Drury, P. Mellor, “Comparison of passive cell

balancing and active cell balancing for automotive batteries,” 2011
IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference, pp.1-7,2011.

[75] S. Jeon, J. J. Yun, S. Bae, “Active cell balancing circuit for series-

147
 connected battery cells,” 2015 9th International Conference on
Power Electronics and ECCE Asia (ICPE-ECCE Asia), pp.1182-
1187, 2015.

[76] Y. N. Chang, Y. S. Shen, H. L. Cheng, S. Y. Chan, “Design of active

balance circuit for lithium battery pack,” Future Energy Electronics
Conference (IFEEC), 2013 1st International, pp.109-114, 2013.

[77] J. W. Kimball, P. T. Krein, “Analysis and design of switched

capacitor converters,” Twentieth Annual IEEE Applied Power
Electronics Conference and Exposition, Vol.3, pp.1473-1477, 2005.

[78] A. Baughman, M. Ferdowsi, “Double-tiered capacitive shuttling

method for balancing series-connected batteries,” 2005 IEEE
Vehicle Power and Propulsion Conference, pp.109-113, 2005.

[79] Y. H. Zhang, J. G. Li, J. Lin, J. F. Ge, “A Charging Equalization

Circuit with Odd and Even Module for Li-ion Series-Connected
Batteries,” Artificial Intelligence and Computational Intelligence,
2009. AICI '09. International Conference, Vol.1, pp.553-557, 2009.

[80] S. H. Park, T. S. Kim, J. S. Park, G. W. Moon, M. J. Yoon, “A New

Buck-boost Type Battery Equalizer,” Applied Power Electronics
Conference and Exposition, pp.1246-1250, 2009.

[81] 許甯易，「具雙向返馳式轉換器之串聯電池組電量主動平衡技

術」
，國立台灣科技大學電子工程系碩士學位論文，民國一百零

四年七月。
148
[82] 林冠中，「運用數位控制雙向返馳式轉換器之電量平衡電路」，

國立台灣科技大學電子工程系碩士學位論文，民國一百零四年

七月。

[83] P. Davari, F. Zare, A. Ghosh, H. Akiyama, “High-Voltage Modular

Power Supply Using Parallel and Series Configurations of Flyback
Converter for Pulsed Power Applications,” IEEE Transactions on
Plasma Science, Vol.40, No.10, pp.2578-2587, 2012.

[84] Erickson,Robert W.,Fundamentals of Power Electronics Second

Edition, SCI-TECH Publishing, 2001.

[85] 呂文隆、張簡士琨、曾國境編譯，「交換式電源設計」，全華科

技圖書，2012。

[86] 吳義利編譯，
「切換式電源轉換器」，文笙書局，2015。

[87] 林彥任，「數位電流控制模式返馳式轉換器之研製」，國立台灣

科技大學電機工程系碩士學位論文，民國一百年七月。

[88] 簡正賢，「數位化控制單級返馳式功率因數修正器之研製」，國

立台灣科技大學電機工程系碩士學位論文，民國一百零一年七

月。

[89] 莊繼聖，「雙向式主動平衡器之研製」，國立台灣科技大學電機

149
 工程所碩士學位論文，民國一百零四年七月。

[90] 歐陽文億，「串聯電池組雙向電量平衡電路」，國立中山大學電

機工程學系碩士論文，民國九十四年六月。

[91] Xiangjun Zhang, Hankui Liu, Dianguo Xu, “Analysis and Design of
the Flyback Transformer,” Industrial Electronics Society, 2003.
IECON '03. The 29th Annual Conference of the IEEE, pp.715-719,
2003.

[92] 王文俊編譯，
「認識 Fuzzy」第二版，全華科技圖書，民國九十

二年十月。

[93] 王進德、蕭大全編譯，「類神經網路與模糊控制理論入門」，全

華科技圖書，民國九十二年九月。

[94] 陳冠炷，
「以剩餘容量與模糊溫度控制為基礎之鋰離子電池充電

機設計與實現」
，國立台灣科技大學電機工程所碩士學位論文，

民國一百零三年七月。

[95] M. W. Cheng, S. M. Wang, Y. S. Lee, S. H. Hsiao, “Fuzzy controlled

fast charging system for lithium-ion batteries,” 2009 International
Conference on Power Electronics and Drive Systems (PEDS),
pp.1498-1503, 2009.

[96] 李允中、王小璠、蘇木春編譯，「模糊理論及其應用」，全華科
150
 技圖書，民國九十三年二月。

[97] 劉俊良，「以模糊控制為基礎之太陽能最大功率追蹤演算法研

究」，國立台灣科技大學碩士學位論文，民國一百年一月。

[98] 孫宗瀛、楊英魁編譯，
「Fuzzy 控制理論、實作及應用」
，全華科

技圖書，民國八十九年。

[99] 陳韋光，
「應用返馳式轉換器之串聯電池組雙向電量平衡電路」
，

國立東華大學電機系碩士學位論文，民國九十七年七月。

[100] TOSHIBA, ”TLP250" Power MOS FET Gate Drive, “ Datasheet,

2004.

[101] Microchip Technology Inc, “dsPIC33FJ06GS101/X02 and

dsPICFJ16GSX02/X04,” Available://http://www.microchip.com

[102] 黃士銘，
「高效率雙向直流-直流轉換器研製」
，國立台灣科技大

學電機工程所碩士學位論文，民國一百零三年一月。

[103] 鄭力仁，
「雙向升降壓直流-直流轉換器研製」
，國立台灣科技大

學電機工程所碩士學位論文，民國一百零四年七月。

[104] M. S. M. Aras, F. A. Ali, F. A. Azis, S. M. S. S. A. Hamid, M. F. H.

M. Basar, “Performances evaluation and comparison of two
algorithms for Fuzzy Logic rice cooking system (MATLAB Fuzzy
151
 Logic Toolbox and Fuzzy TECH),” Open Systems (ICOS), 2011
IEEE Conference, pp.400-405, 2011.

[105] 惠汝生編譯，
「LabVIEW 8.X 圖控程式應用」，全華科技圖書，

民國九十五年十月。

[106] 蕭子健、王智昱、儲昭偉，
「LabVIEW 進階篇」
，高立圖書，民

國八十九年五月。

[107] 蕭子健、王智昱、儲昭偉，
「虛擬儀控程式設計-LabVIEW7X」
，

高立圖書，民國九十三年三月。

[108] LabVIEW Data Acquisition and Signal Conditioning Course,

National Instruments, 2011.

[109] 陸光中、蕭子健，
「LabVIEW & Microsoft 的整合實例(I)」
，高立

圖書，民國九十三年十二月。

[110] PSIM User's Guide, Powersim Inc., 2003.

152