ME3081: Mechatronic System Design

Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

Mechatronics Department, School of Mechanical Engineering, HUST
Viet.dangthai@hust.edu.vn

2
Chương 10. Hệ thống điều khiển PLC

ME3081: Mechatronic System Design

Mục 1. Tổng quan về PLC

Mục 2. Bộ nhớ PLC và thiết bị I/O

Mục 3. Ngôn ngữ lập trình PLC

3
 10.1. Tổng quan về PLC (1)
❑ Lịch sử ra đời PLC (Programmable Logic Controller)

▪ Khoảng năm 1968, các nhà sản xuất ô tô yêu cầu chế tạo thiết bị thay thế cho các thiết bị rơ-le và
có khả năng thay đổi chương trình hoạt động của hệ thống.

Hình 10.1. Hệ thống PLC cổ điển

4
10.1. Tổng quan về PLC (2)
▪ PLC đảm bảo khả năng chống nhiễu, chịu được ẩm, chịu được dầu, bụi và nhiệt độ cao.
▪ PLC khả năng làm việc bền bỉ và kết nối mạng công nghiệp.

Hình 10.2. Mạng công nghiệp gồm PLC và các thiết bị công nghiệp
5
10.1. Tổng quan về PLC (3)

Hình 10.3. Cấu trúc bộ điều khiển PLC

6
10.1. Tổng quan về PLC (4)

▪ Phân loại theo hãng sản xuất: Mỗi hãng thiết kế một quy chuẩn về cấu tạo và hệ lập trình
có khác nhau.

- Mỹ: Allen Bradley, General Electric, Square D, Texas Instruments,

Cutter Hammer,…
- Đức: Siemens, Boost, Festo,…
- Hàn Quốc: LG
- Nhật: Mitsubishi, Omron, Panasonci, Fanuc, Mashushita, Fuzi,
Koyo,…

7
 10.1. Tổng quan về PLC (5)
❑ Cấu tạo PLC

CPU Mô đun I/O Mô đun nguồn

Mô đun Ethernet Mô đun Wifi Mở rộng một vài I/O Thẻ nhớ cắm ngoài

Hình 10.5. Các thành phần trong bộ điều khiển PLC

8
 10.1. Tổng quan về PLC (6)
❑ PLC S7-1200

Hình 10.6. Giới thiệu PLC S7-1200

9
10.1. Tổng quan về PLC (7)

Hình 10.7. Đầu ra/vào của PLC S7-1200

10
 10.1. Tổng quan về PLC (8)
❑ Hàm logic

▪ Biến logic

▪ Hàm logic

▪ Các phép tính logic

11
 10.1. Tổng quan về PLC (9)
❑ Phép toán logic
▪ Các tính chất của phép toán logic

12
 10.1. Tổng quan về PLC (10)
❑ Biểu diễn quan hệ hàm logic

▪ Biến vào:
- Thuốc lá = TL ;
- Tẩu = T
- Thuốc sợi = S
- Diêm = D
- Bật lửa = B
- Trạng thái được phép hút = P
- Nơi bị cấm hút = C
▪ Hàm ra : Hút = H

13
 10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (1)
❑ Cấu trúc bộ nhớ

14
 10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (2)
❑ Nguyên lý hoạt động

15
10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (3)

16
 10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (3)
❑ Thiết bị đầu vào

▪ Nút ấn kép

▪ Nút E-stop (tự giữ)

Hình 10.8. Cấu tạo nút ấn

17
10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (4)

▪ Cảm biến

▪ Công tắc hành trình

Hình 10.9. Cấu tạo cảm biến và công tắc hành trình
18
10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (5)

▪ Encoder

▪ Camera

Hình 10.10. Cấu tạo encoder và camera

19
 10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (6)
❑ Thiết bị đầu ra
▪ Đèn và loa

▪ Rơ le và con tắc tơ

Hình 10.11. Đèn-loa và rơ le điều khiển

20
 10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (7)
❑ Thiết bị đầu ra
▪ Động cơ

Hình 10.12. Động cơ

▪ Hệ thống khí nén và thủy lực

Hình 10.13. Thiết bị thủy lực và khí nén

21
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (1)
❑ Phân loại

▪ Sơ đồ thang LAD (LAD - Ladder Diagram).

▪ Sơ đồ hàm lô gíc (FBD – Function Block Diagram).
▪ Sơ đồ hàm nhiệm vụ gián đoạn (GRAFCET).
▪ Bảng lệnh STL (STL - Statement List ).
▪ Ngôn ngữ lập trình bậc cao: soạn thảo cấu trúc ST (Structured Text).

22
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (2)
❑ Điều khiển LAD

23
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (3)
❑ Sơ đồ khối

24
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (4)
❑ Lưu đồ Grafcet

Ký
hiệu

Chuyển tiếp giữa các trạng thái có điều kiện

25
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (5)
➢ Ví dụ:

Chu trình công nghệ kẹp và khoan phôi:

1. Nhấn nút d khởi động
2. Pittông tiến, kẹp chặt chi tiết c
3. Khoan đi xuống, quay thuận
4. Khoan đi lên, quay nghịch
5. Pittông lùi, nới lỏng chi tiết

26
10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (6)

27
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (7)
➢ Triển khai thiết kế mạch điều khiển và mạch động lực, giờ giảng trên lớp

28
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (8)
❑ Ngôn ngữ lệnh STL

29
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (9)
❑ Phần mềm lập trình

▪ SIMATIC Step 7 Professional 2010 dùng lập

trình cho các PLC S7-300 và S7-400 của
Siemens.
Hình 10.14. Phần mềm hệ thống điều khiển SIEMENS
▪ SIMATIC Step 7 Professional 2017 dùng lập
trình cho tất cả các PLC CPU.
30
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (10)
❑ Bit logic đầu vào

Thường mở (NO) Thường đóng (NC)

Bắt sườn dương (P) Bắt sườn âm (N)

31
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (11)
❑ Bit logic đầu ra

32
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (12)
❑ Bit logic đảo

33
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (13)
➢ Bài tập vận dụng 1:

▪ Băng tải sẽ chạy khi ấn S1 hoặc S3.

▪ Băng tải sẽ dừng khi ấn S2 hoặc S4.

34
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (14)
➢ Bài tập vận dụng 2:

▪ Khi cảm biến PEB1 phát hiện vật thì sẽ cấp tín hiệu đảm bảo chiều quay băng tải, khi đến cảm
biến PEB2 sẽ dừng lại.
▪ Quá trình đảo chiều với chiều quay diễn ra
tương ứng với PEB2 sau đó là PEB1.

35
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (15)
➢ Bài tập về nhà 1:

▪ Cuộc thi có 3 đội A, B, C và 1 người dẫn chương trình MC.

▪ Khi MC đọc xong câu hỏi, đội nào nhấn chuông

trước và hợp lệ được dành quyền trả lời.

▪ Đội ấn chuông thì đèn sáng

o Nếu MC chưa ấn nút bắt đầu (kết thúc câu hỏi),

mà đèn bất kỳ đội nào sáng thì sẽ bị loại.

o Nếu MC ấn nút bắt đầu, mà đèn bất kỳ đội nào

sáng thì đèn các đội khác sẽ không thể sáng.
▪ Sau khi kết thúc câu hỏi MC ấn nút reset.

36
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (16)
❑ Timer
Tín Kiểu
Biến Mô tả
hiệu biến
▪ Bật/tắt trễ IN Vào BOOL Tín hiệu vào
Khoảng thời
▪ Cộng dồn. PT Vào TIME
gian của xung
Q Ra BOOL T/h xung ra
▪ Toán tử so sánh. ET Ra TIME
Giá trị thời
gian hiện tại

37
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (17)
❑ Counter

▪ Đếm tiến CTU.

▪ Đếm lùi CTD.

Biến Tín hiệu Kiểu biến Mô tả

CU Vào BOOL Tín hiệu vào tăng giá trị đếm
R Vào BOOL Tín hiệu vào reset bộ đếm
PV Vào Integers Giá trị mà đầu ra được set lên 1
Q Ra BOOL Tín hiệu ra của bộ đếm
Integers, CHAR,
CV Ra Giá trị đếm hiện tại
WCHAR, DATE

38
 10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (18)
❑ Hàm toán học

▪ Phép toán.

▪ Hàm lập trình.

39
THANK YOU

40