MR1: MOZGÁSLEÍRÁS PÁLYAMENTI ÉS VEKTORMENNYISÉGEKKEL, KÍSÉRŐ TRIÉDER ÉS KIN.

ALKALMAZÁSA

Az anyagi pont mozgása során egy térgörbén halad végig, amelyet a mozgás pályájának
nevezünk.
A P anyagi pont helyét a pályán az O-tól mért előjeles
ívhossz (s) – amelyet pályakoordinátának vagy kitérésnek
nevezünk – egyértelműen meghatározza.

Az összefügéssel értelmezett

sebességet pályasebességnek
nevezzük.

Így értelmezzük a

pályagyorsulást.

Ha a mozgást skaláris
jellemzőkkel kívánjuk leírni,
akkor ismernünk kell az anyagi pont pályáját. Ha ez nem áll fenn, a mozgás leírásához
vektoriális mozgásjellemzőket kell bevezetni.
Tüntessük fel az anyagi pont helyét egyenlő ∆t időközönként. Az egyes Pi pontokhoz tartozó
helyvektorokat jelölje ri.

Ez a vektoriális
sebesség.

Gyorsulásvektor és sebességhodográf:
A sebesség érintő irányú
A gyorsulás a pálya
belseje felé mutat.

A t0 időpontbeli gyorsulás a sebesség-idő függvény t0 időpontbeli, idő szerinti deriváltja.

A kísérő triéder a pályához kötött, azaz az általa kifeszített nyugvó koordinátarendszer.

MR2: A MOZGÁS DIFFERENCIÁLEGYENLETE, A KINETIKA ALAPTÉTELEI, KÉNYSZERMOZGÁS

VIZSGÁLATA ADOTT GÖRBÉN

A mechanika alapfeltevése, hogy mindig található olyan inerciarendszer, ahol Newton

törvényei érvényesek.
Newton I. törvénye (tehetetlenség törvénye)
- ha egy anyagi pont nincs mechanikai kölcsönhatásban más testekkel, akkor lendülete időben
állandó.

Newton II. törvénye (mozgásegyenlet)

- ha egy anyagi pont mechanikai kölcsönhatásban van más testekkel, akkor azok hatása
minden időpillanatban egyértelműen meghatározza az anyagi pont lendületének időbeli
változásának gyorsaságát. Ennek jellemzésére bevezetjük az erőt.

Newton III. törvénye (hatás-ellenhatás)

- egy test és egy anyagi pont kölcsönhatása során mindig teljesül, hogy

Ahol Ftp a test által a pontra, Fpt pedig a pont által a testre kifejtett erő.
Newton IV. törvénye (erőhatások függetlenségének elve)
- ha egy anyagi pontra több test is hatást gyakorol, akkor

Gravitációs erő
- bármely két tömeggel rendelkező test között fellép.

ahol a gravitációs állandó, m, M a két test tömege, r pedig a két

test geometriai középpontjának távolsága.

Rugalmas erő
- spirálrugó ellentétes irányú erőt fejt ki.

ahol c a rugóállandó vagy rugómerevség, ∆r a rugó megnyúlása/összenyomódása, amely

megnyúlás esetén pozitív, összenyomódás esetén pedig negatív előjelű.
Közegellenállási erő
- folyadékban/gázban mozgó testre hat. Sebességével azonos irányú, ellentétes. Négyzetesen
változik a sebességhez képest.
Kényszererők
- kényszerek által kifejtett erő (kötél, súrlódási, nyomó)
Súrlódás:

A mozgás differenciálegyenlete:
- az egyes erőtörvényeket a egyenletbe beírva és felhasználva, hogy a

sebesség és a gyorsulás az r(t) fgv. idő szerinti első és második deriváltja, egy diff. egyenletet
kapunk.
Egy folyadékban kis sebességgel mozgó golyó:

Impulzustétel:
Az eredő erő impulzusa tetszőleges időtartamon egyenlő az anyagi pont lendületének
megváltozásával.
Munkatétel:

Ez a munka (W) . a mennyiség mozgási energiája

Mozgásegyenlet a kísérő triéder által meghatározott koordinátarendszerben.

Ha a pálya egyenes vonalú, a simuló kör sugara a pálya

minden pontjában végtelen (R = ∞):

MR3: MEREV TÁRCSA MOZGÁSÁLLAPOTÁNAK VIZSGÁLATA, SEBESSÉG- ÉS GYORSULÁSPÓLUS

Egy test merev, ha bármely két pontjának távolsága, bármely külső hatás mellett állandó
marad.
Síkmozgás alatt azt
értjük, hogy a test bármely
pontja mindvégig
egy nyugvó alapsíkkal
párhuzamos síkban mozog.

Sebesség- és gyorsulásállapot alatt a tárcsát alkotó pontok

sebesség- és gyorsulásvektorainak összességét értjük egy adott
pillanatban.
a) haladó mozgás

A tárcsa úgy mozog, hogy bármely két pontját

összekötő szakasz önmagával párhuzamos marad a
mozgás során. Egy adott pillanatban a tárcsa bármely
pontjának ugyanaz a sebesség- és

gyorsulásvektora, azaz a sebesség- és

gyorsulásállapot megadásához elegendő egy
pont sebességét és gyorsulását megadni.

b) forgó mozgás
 Bevezettük a szögsebességvektort (jobbkézszabály).

c) általános
síkmozgás

A tárcsának bármely

pillanatban (ω ≠ 0) létezik egy

és csak egy olyan P pontja, amely az alapsíkhoz
képest nyugalomban van. Ezt a pontot
sebességpólusnak vagy pillanatnyi forgásközéppontnak nevezzük (tiszta forgómozgást
végez).

A mozgó síknak
bármely
időpillanatban (ω
és ε nem egyidejűleg 0) létezik egy és csak egy olyan G pontja, melynek az alapsíkhoz
viszonyított gyorsulása 0. Ezt a pontot gyorsuláspólusnak nevezzük.

MR4: TISZTA GÖRDÜLÉS, PÓLUSGÖRBÉK, KINETIKAI MENNYISÉGEK ÉS ÖSSZEFÜGGÉSEK

MEREV TÁRCSÁRA
Két görbe tisztán (csúszásmentesen) gördül egymáson, ha ugyanazon idő alatt azonos
ívhosszak fejlődnek le róluk.

Két anyagi pontból álló rendszer S tömegközéppontja az a

pont, amely a pontokat összekötő szakaszt a pontok tömegének arányában osztja.
Egy merev test lendületét egyes pontjai lendületének összegeként értelmezzük.

Egy merev test perdülete az egyes pontjai perdületének az

összege.

Egy merev test mozgási energiáját egyes pontjai mozgási energiáinak összegeként
értelmezzük.
Lendület:

Perdület:
 Mozgási energia:

MR5:
NEWTON
TÖRVÉNYEI ÉS A KINETIKA ALAPTÉTELEI
MEREV TÁRCSÁRA
a tárcsa tehetetlenségi nyomatéka (A ponton)

Steiner-tétel: adott két, a tárcsa síkjára merőleges tengely, amelyek közül az egyik a
tömegközépponton megy át. Steiner tétele megadja a két tengelyre vonatkozó tehetetlenségi
nyomaték közötti kapcsolatot.
 Lendülettétel:

Perdülettétel:

MR6: MECHANIKAI
LENGŐRENDSZEREK

ELEMEINEK JELLEMZÉSE

Lengéseket végző mechanikai rendszer: tömegeket és rugalmas elemeket tartalmaz.

Mozgó tömegek → mozgási energia (T)
Rugalmas elemek → potenciális energia (U)
Lengések közben energiaátalakulás következik be:
 I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
I.
Tömegek és tehetetlenségi nyomatékok
- a rendszer mozgási energiája mozgó tömegekhez köthető

Pontszerű tömegek esetén:

Kiterjedt testek esetén:

II. Rugalmas elemek

Lineáris rugókarakterisztika esetén Hooke-törvény: FR = s * ∆l
 A dinamikus rugómerevség nemlin. esetben:

Torziós rugó (csavarodik)

MR = s * φ

Rugók kapcsolása:

Párhuzamos:

Soros:

III. Csillapító hatások

Forrásai:
- közegellenállás →
- rugalmas elemek anyagából adódó energiaveszteség → hővé alakul
- súrlódás →
 Nedves csillapítás: (d: csillapítási tényező)

Súrlódás:

Számításoknál gyakrabban használjuk az ún. disszipáció fgv.-t, ami a disszipációs

teljesítmény ½-szerese.

Külső erők által bejuttatott energiamennyiség:

MR7: MECHANIKAI LENGŐRENDSZEREK MODELLEZÉSE, MOZGÁSEGYENLETEINEK FELÍRÁSA

A lengőrendszer elemeinek redukálása

a) Tömegek redukálása, helyettesítése tömegpontokkal

Forgó mozgást végző tagokat is tartalmazó, több tömegű, de egyszabadságfokú
rendszernél a számítási munkát megkönnyíti, ha a tömegeket a rugóhoz kapcsolódó
egyetlen tömegponttal helyettesítjük.
A helyettesítés elve a redukált tömeg mozgási energiája egy adott pillanatban
egyezzen meg a helyettesített tömegek mozgási energiáinak összegével. Ezt a
közelítést csak kis kitérésű lengések esetén alkalmazzuk, amikor a rugó végpontja
közelítőleg egyenes vonalú mozgást végez.
b) Rugalmas elemek és csillapítások redukálása
A rugalmas elemek redukálása az alakváltozási munkák, a csillapítások redukálása
pedig a csillapítókban időegység alatt felemésztett energiák egyenlősége alapján
történik.
Lineáris mozgás esetén:

Forgó mozgás esetén:

Kis szögelmozdulás esetén (ϴ < 5°) a következő közelítést használjuk:

sinϴ ≈ ϴ, így a mozgást lineárisnak tekinthetjük.

MR8: EGYSZABADSÁGFOKÚ RENDSZER SZABAD REZGÉSEI

a) Ismertesse a viszkózusan csillapított egyszabadságfokú rendszerek szabad rezgésének
differenciálegyenletét, mutassa be a differenciálegyenlet csillapítatlan
sajátkörfrekvenciával és relatív csillapítással felírt (sztenderd) alakját!

: csillapítatlan természetes frekvencia

: csillapítási hányados
: Lehr-féle csillapítás

b) Az előző egyenlet megoldását formában keressük.

és ezért megkapjuk a karakterisztikus egyenletet:

A csillapítás mértékétől függően 4 esetet különböztetünk meg:

1) Csillapítatlan mozgás: ha D = 0, akkor a
gyökök tisztán képzetesek, így

2) Alulcsillapított mozgás: ha 0<D<1, akkor a

gyökök komplex konjugáltak, így

3) Kritikusan csillapított mozgás: ha D=1, akkor egy valós gyökünk van:

λ1,2=-α0
4) Túlcsillapított mozgás: ha 1<D, akkor két valós gyökünk van:

c) Mozgásegyenletek megoldása
1) Csillapí
tatlan

rendszerek
Ebben az
esetben a
lineárisan
független
megoldások:

2) Alulcsillapított rendszerek:

3) Kritikusan csillapított rendszerek:

 4) Túlcsillapított rendszerek:

d) Coulomb-féle száraz súrlódással

csillapított rendszerek
mozgásegyenletének megoldása:

A Coulomb-féle csillapítás két felület száraz súrlódása következtében lép fel.

Coulomb törvénye kimondja, hogy az Ff súrlódási erő arányos a felületen fellépő Fn
normál irányú erővel. A köztük lévő kapcsolat a µ súrlódási tényező. Mivel a
súrlódási erő mindig a mozgást hátráltató erőként lép fel, így függ a sebesség
előjelétől.

A rá jellemző differenciálegyenlet a következő módon írható le.

Az egyenletet két
részre kell osztanunk. Két általánosított koordinátát vezetünk be (q+, q-).
A partikuláris megoldás megegyezik a statikus elmozdulással.

A homogén rész megegyezik a csillapítatlan rendszerek differenciálegyenletével.

Megoldás a mozgás
első részében:
 Az első rész után a sebesség pozitív lesz.

MR9: EGYSZABADSÁGFOKÚ RENDSZEREK GERJESZTETT REZGÉSEI

a) Állandó amplitúdójú erővel harmonikusan gerjesztett egyszabadságfokú

lengőrendszerek

A rezonancia olyan gerjesztett kényszerrezgéseknél lép fel, amikor a gerjesztés

frekvenciája a rezgésre kényszerített rendszer sajátfrekvenciájával megegyezik.
 b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
b)
Forgó tömeggel gerjesztett
 A görbék megegyeznek az előzővel.

c) Rugón keresztül megvalósított útgerjesztésű

d) Párhuzamos rugón és
csillapítón keresztül
megvalósított útgerjesztésű