4/3/14

Lecture  2  

Ultrasound  

Ultrasound  
Ultrasound  imaging  has  its  origins  in  the  1940s.  
 
Sound  has  been  used  to  formulate  a  diagnosis  for  a  long  >me:  ausculta>on,  
stethoscopy.  
 
Pierre  and  Marie  Curie  discovered  the  piezoelectric  effect  in  1880.  This  is  the  
principle  for  ultrasound  transducer  for  genera>on  and  detec>on  of  ultrasonic  
energy.  
 
First  applica>on  of  this  principle  was  implemented  by  Langevin  during  WWI  to  
detect  submarines.  Not  successful  but  was  the  basis  for  sonar.  
   
First  applica>ons  of  ultrasound  in  medicine  during  the  1920s  and  30s  were  all  of  
them  therapeu>c.  
 
In  the  late  40s  and  early  50s  diagnos>c  ultrasound  evolved  from  military  
applica>ons.  

1  
 4/3/14  

Ultrasound  
Early  pioneers  were  based  in  Japan,  Europe  and  
the  US.  
 
In  1949,  at  the  University  of  Minnesota,  Wild  
used  a  navy  radar  trainer  (15  MHz)  to  measure  
thickness  of  excised  >ssue.  
 
He  correlated  echoes  in  the  oscilloscope  with  
>ssue  structure  and  by  chance  discovered  
changes  in  cancerous  >ssue.  These  were  the  
origins  of  >ssue  characteriza>on.  
 
Moved  his  lab  to  his  basement  and  Reid  helped  
to  put  together  
 
 
A  second  version  of  this  B-­‐scanner  was  used  to  visualize  cancers  in  pa>ents  scheduled  
for  surgery  

Ultrasound  
Wild  and  Reid’s  most  significant  insight  was  the  recogni>on  that  malignant  >ssue  
may  be  dis>nguished  from  non-­‐malignant  >ssue  by  means  of  echoes.  
 
Malignant  >ssue  seemed  consistently  more  echoic  than  normal  >ssue.  
 
Douglass  Howry,  from  the  University  of  Colorado,  worked  independently  from  
Wild  and  Reid.  He  used  lower  frequencies  (2-­‐5  MHz).  Low  frequencies  decreased  
resolu>on  but  increased  penetra>on.  
 
He  developed  immersion  scanners:  

2  
 4/3/14  

Ultrasound  
To  obtain  a  scan  of  the  neck  the  
pa>ent  had  to  be  immersed.  Lead  
weights  were  placed  on  his  stomach  to  
ensure  consistent  immersion  level!!!!  

Above  scanner  not  suitable  for  ill  pa>ents.  

New  version  (1957-­‐58)  used  adapted  dental  
chair.  Transducer  rotated  around  pa>ent  in  
semicircular  arc.  

Ultrasound  
Rudimentary  as  they  may  seem,  Dr.  Howry  was  able  to  produce  images  like  this  
one  with  his  scanner:  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
It  took  10  min.  to  construct  the  image  onto  photographic  film.    

3  
 4/3/14  

Ultrasound  

Denver  group  developed  a  compound  

contact  scanner  (1961)  where  the  
transducer  is  mounted  within  a  scanning  
head.  
 
The  head  was  posi>oned  by  an  operator.  
 
 

Medical  ultrasound  
By  the  end  of  the  1950s  ultrasound  was  used  as  diagnos>cs  tool  in  neurology,  
cardiology,  gynecology,  obstetrics,  ophthalmology  and  internal  medicine.  
 
Echocardiography  (1953).  Edler  (Lund,  Sweden)  and  Hertz  launched  clinical  
echocardiography  using  pulse-­‐echo.  

This  is  a  flaw  detector  that  they  modified  into  M-­‐mode  

echocardiograph.  

Echo  pacerns,  normal  and  stenosis    

4  
 4/3/14  

Echocardiography  
They  developed  the  M-­‐mode  technique  
 
Meanwhile  in  Japan  Doppler  was  used  to  correctly  iden>fy  echoes.      

This  echocardiograph  was  built  at  the  University  of  

Pennsylvania  (1957-­‐1960)  by  Joiner  and  Reid  and  was  
used  on  clinical  applica>ons.  

Echocardiography  
Dr.  Ray  Gramiak  (UofR,  1965)  developed  contrast  agents.    
 
One  of  the  major  problems  in  echocardiography  was  to  iden>fy  correctly  echoes  
from  different  cardiac  structures.    

By  1970  2D  echocardiography  was  

introduced.  The  transducer  was  
synchronized  to  the  cardiac  cycle  using  
a  stop-­‐ac>on  technique  and  pictures  
were  taken  at  different  posi>ons.  

5  
 4/3/14  

Echocardiography  

In  1971,  Born  in  the  Netherlands  created  a  linear  array  transducer  

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
To  overcome  problems  with  rapid  imaging  of  cardiac  mo>on  a  phased  transducer  
was  implemented  by  Thurstone  at  Duke  Univ.  in  1974.  

Echoencephalography  
How  to  image  through  the  skull?  
 
Reflec>on  and  absorp>on  of  ultrasound  by  adult  skulls  difficult  imaging.  
 
Research  was  done  primarily  on  infants  and  young  kids.  
 
In  the  1950s  and  60s  major  efforts  were  undertaken.  Non-­‐invasive  nature  on  
ultrasound  made  it  very  appealing.  Makow’s  efforts  are  shown  below:  

6  
 4/3/14  

Obstetrics  
Much  of  the  early  interest  in  diagnos>c  ultrasound  was  directed  towards  
detec>on  of  tumors,  echocardiography  and  echoencephalography.  
 
Most  successful  early  applica>on  was  on  obstetrics  and  gynecology.  
 
Pioneering  work  was  developed  in  Glasgow  by  Ian  Donald.  Had  a  hard  >me  
securing  funds  due  to  unknown  toxic  effects  of  ultrasound  on  fetuses.  
 
 
1960.  Mechanical  arm  was  supposed  to  
minimize  errors  of  manual  scanning.  
 
Images  not  much  different  than  
manually  operated  systems.  

Doppler  
Japan,  1950s.    Satomura  was  trying  to  measure  small  vibra>ons  of  solid  bodies  with  
ultrasound.  
 
1955.  Used  Doppler  ultrasound  to  study  mo>ons  of  human  heart.  
 
1960.  Detected  and  iden>fied  mo>on  of  the  mitral,  aor>c  and  pulmonic  valves.  
Besides  these  echoes  they  also  iden>fied  some  “noise”  …  they  realized  they  were  
measuring  blood  flow.  
 
 

US,1964.  Strandness  dis>nguished  between  

normal  and  abnormal  wave  profiles  using  
con>nuous-­‐wave  Doppler  

7  
 4/3/14  

Fast  forward  >>  

Sonosite   Siemens  

Fast  forward  >>  

hcp://www.youtube.com/watch?v=9UzAzaAWyE8  

8  
 4/3/14  

Doppler  Ultrasound  
•   Color-­‐Doppler  imaging  presents  2D,  cross-­‐sec>onal,  real-­‐>me  blood  flow  or  >ssue  
mo>on  informa>on  along  with  2D,  cross-­‐sec>onal,  gray-­‐scale  anatomic  imaging.  2D,  
real-­‐>me  presenta>ons  of  flow  informa>on  allow  to  locate  regions  of  abnormal  
flow.  

•   3D  echo  data  are  acquired  by  obtaining  many  parallel  2D  sec>ons.  

hcp://www.youtube.com/watch?v=V5LP94EnTc4  

Ultrasound  

•   Sound  is  a  wave,  i.e.  traveling  varia>ons  of  some  quan>ty  (pressure).  

•   Sound  involves  mechanical  mo>on  in  the  medium  through  which  it  travels.  

•   Pressure  varia>ons  cause  par>cles  of  the  medium  to  vibrate  due  to  increase  
and  decrease  of  density.  

9  
 4/3/14  

Sound  

pressure  

>me  

period    

Sound  

•   Sound  travels  in  the  form  of  a  wave,  which  is  a  coordinated  disturbance  moving  at  a  
fixed  speed  through  a  medium.  

•   Sound  waves  move  fast  and  generally  do  not  produce  visible  changes.  

•   A  wave  carries  energy  through  the  medium.  Aner  the  wave  moves,  the  par>cles  
return  to  their  normal  posi>ons.  

•   Sound  waves  travel  through  >ssue  as  longitudinal  waves.  The  waves  travel  away  
from  the  source  more  or  less  parallel  to  the  direc>on  of  the  par>cles  vibra>on.  
Transverse  waves  do  not  travel  effec>vely  through  son  >ssue.  
.  
 

20  

10  
 4/3/14  

Sound,  frequency,  period  

•   Sound  is  described  by  terms  that  describe  waves:  

•     Frequency:  How  many  cycles  occur  in  one  second,  measured  in  Hertz.  (1  Hz  
=  1/s).    Human  hearing:  20  Hz  to  20  000  Hz,  or  20  KHz.  Ultrasound:  beyond  20  
KHz.  Frequency  is  important  in  ultrasound  because  of  its  impact  on  resolu>on  
and  penetra>on  of  sonographic  images.  

•     Period:  Time  that  takes  for  one  cycle  to  occur.  Inverse  of  frequency.  If  
frequency  increases  period  decreases.  For  example,  the  period  for  5  MHz  
ultrasound  is  1  /  5,  000,  000  =  0.0000002  =  0.2  ms.    

21  

Sound,  wavelength,  prop.  speed  

•     Wavelength:  Length  of  space  over  which  one  cycle  occurs.  It  is  
usually  expressed  in  millimeters.  Wavelength  is  important  when  
considering  resolu>on  of  images.  

•     Propaga>on  speed:  Speed  at  which  a  wave  moves  through  a  

medium.  Measured  in  meters  per  second,  or  millimeters  /  
microsecond.  

•   Wavelength  depends  on  the  frequency  and  propaga>on  speed:  

propagation speed (mm / µs)

wavelength(mm) =
frequency( MHz)

c
λ=
f
22  

11  
 4/3/14  

Sound,  propaga>on  speed  

 
Previous  rela>onship  says  that  if  frequency  increases  wavelength  
decreases.    
 
•   Propaga>on  speed  depends  on  the  medium.  In  son  >ssue  it  averages  
1540  m/s,  or  1.54  mm/ms.  

•   Density  and  s>ffness  determine  propaga>on  speed.  Density  is  the  

concentra>on  of  macer  (mass  per  unit  volume:  kg/m3  ).  Hardness  is  the  
resistance  of  a  material  to  compression  (inverse  of  compressibility).  
Hardness  is  usually  dominant  factor  on  propaga>on  speed:  
                                                                   
                                                                 Gas:        low  propaga>on  speed  
                                                                 Liquid:    higher  propaga>on  speed  
                                                                 Solid:      highest  propaga>on  speed.  
                                                                       

23  

Propaga>on  speed  

Material Sound speed (m/s)

Air 330
Water 1480
Lung 600
Fat 1460
Liver 1555
Blood 1560
Muscle 1600

24  

12  
 4/3/14  

Model  block  diagram  

Transmit   Receive  
Transducer   Transmit   Transmit     Receive   Transducer  
diffrac>on   Scacering   diffrac>on  
response   diffrac>on   acenua>on   acenua>on   response  

T   D   A   S   A   D   T  

Transducer   Note  reciprocity   Transducer  

vi ( zo, ri, t ) = aT (t ) * aD ( zo, ri, t ) *δ (t − ti ) * aa (t ) * as (t ) * aa (t ) * aD ( zo, ri, t ) *δ (t − ti ) * aT (t )

FT  pairs  

Vi ( zo, ri , f ) = AT ( f ) AD ( zo, ri , f )[ e −i 2πti f [e −α . zo. f ][ ASi ( f ) ~ bf n ][ e −α . zo. f ] AD ( zo, ri , f )[ e −i 2πti f ] AT ( f )

Echoes  from  random  scacering  medium  

p(t)*h(t)

Transducer Volume VT
rn

p(t)

zn
Beamwidth

Pulsewidth

sn (t ) = p(t ) ∗ h(t ) ∗ an (t ) ∗ b(rn , zn , t )

sn(t)  received  signal,  p(t)  excita>on  pulse,  h(t)  impulse  response  of  transducer,  
an(t)  scacering  coefficient,  b(rn,zn,t)  diffrac>on  term.  
26  

13  
 4/3/14  

Analysis  
sn (t ) = p(t ) ∗ h(t ) ∗ an (t ) ∗ b(rn , zn , t )
This  equa>on  assumes  that  the  process  is  linear.  
 
Apply  Fourier  transform  and  filter  theorem:  
 
 
  ∞

  S ( f ) = s(t )e −i 2πft dt
∫
  −∞
  F {h(t )∗ g (t )} → H ( f )G ( f )
   
To  obtain:  
 
 
Sn ( f ) = P( f )H ( f )A( f )B(rn , zn , f )

27  

Analysis  
Excita>on  pulse  is  in  general  a  windowed  sinusoidal  func>on  of  a  few  cycles.  
 
Window  may  be  GAUS  or  decaying  exponen>al:  
 
  {
p(t ) = ℜ A(t )ei 2πft }
1

0.75
1

0.5

0.5
0.25

0 0
0 2.5 5 7.5 10 -5 -2.5 0 2.5 5
t
-0.25
-0.5

-0.5

-1

28  

14  
 4/3/14  

Analysis  
This  is  a  diffrac>on  limited  system.  
 
Experimental  point  spread  func>on:  
 
  1 Center frequency shift with
0.8
  .2MHz
.4MHz
diffraction
0.6
B(r)^2

df(To=6.6)
  0.4 .6MHz 2.5
df(To=4.94)
2
  0.2 .8MHz

MHz
1.5 df(To=3.96)
1.0MHz
  0 1
0.5
df(To=2.47)
df(To=1.98)
  1 20 39 58 0 5 10
df(To=1.32)
No. of Scans
  R (mm)

 
 
Slight  downshin  with  diffrac>on  (lowpass  filter)  

29  

Analysis  
n
Scacering  is  a  frequency-­‐dependent  func>on:   kf
k,  n  depend  on  geometry  and  size  of  scacerer.  
 
 
  1.2 To=1.98µs Center frequency shift with
Normalized spectrum

spectrum scattering
  1 Ps(n=1)
0.8
  0.6 Ps1(n=1.5) df(To=6.59)
2.8
  0.4 Ps2(n=2) 2.6
df(To=4.94)
MHz

0.2 Ps3(n=3) 2.4 df(To=3.96)

  0 2.2 df(To=2.47)
2
  -0.2 0 2 4 6 8 1 1.5 2 2.5 3 3.5
df(To=1.98)
df(To=1.32)
  Freq. (MHz) n

 
 
Slight  upshin  of  center  frequency  (Highpass  filter)  

30  

15  
 4/3/14  

Echo  signal  is  a  filtered  version  of  the  original  pulse    

Diffrac>on  
 
Acenua>on  
 
scacering  

transducer  

0   5   10  
f  in  MHz  

Frequency  window  

How  does  ultrasound  work?  

Scan

Reference ta
L

tb

16  
 4/3/14  

How  is  an  image  formed?  

Propaga>on  speed  is  what  imaging  instruments  use  to  correctly  locate  echoes  
on  the  display.  

A-­‐line  
RF  signal  

33  

Sound,  propaga>on  speed  

•   Posi>onal  informa>on  is  determined  by  knowing  the  direc>on  of  the  pulse  
entering  the  pa>ent  and  measuring  the  >me  it  takes  the  echo  to  return  to  the  
transducer.  Range  equa>on:  
2d
v=
t

130  ms  

39  ms  

13  ms  

0          1          2          3          4          5          6          7          8          9          10   cm  

34  

17  
 4/3/14  

How  is  an  image  formed?  

A  two  dimensional  graphical  presenta>on,  in  rectangular  coordinates,  in  which  
the  travel  >me  of  an  ultrasonic  pulse  is  represented  as  a  displacement  along  one  
axis,  and  transducer  movement  is  represented  as  a  displacement  along  the  
other  axis.  B-­‐scan  image.  (brightness)  

No.  of  scans  

transducer

... t  or  z  
surface

...
collected A-lines

35  

How  is  an  image  formed?  

Grab  A-­‐lines:  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Calculate  envelope…  
 
Experimentally  obtained  signal  is  assumed  to  be  the  real  part  of  a  complex  
func>on.  
 
How  do  we  get  the  imaginary  part??  
 
  36  

18  
 4/3/14  

How  is  an  image  formed?  

Hilbert  transform:  
 
Time-­‐domain  to  >me-­‐domain  transforma>on  which  shins  the  phase  of  a  signal  by  
90  degrees.    
 
Posi>ve  frequency  components  are  shined  by  +90  degrees,  and  nega>ve  
frequency  components  are  shined  by  -­‐  90  degrees.  
 
Known  as  the  quadrature  func>on  of  s(t).  
 
Used  to  form  a  complex  func>on  known  as  the  analy>c  signal.  
 
The  analy>c  signal  is:  

sˆ(t ) = s(t ) − iH [s(t )]

37  

How  is  an  image  formed?  

FHi (t ) = −
1
∞
( ) dt
f t'
∫ t −t
'

π −∞
'

The  inverse  of  the  Hilbert  transform  can  be  found  by  using  the  convolu>on  
theorem  
F{FHi (x )} = iF (ω )SGN (ω )

The  Hilbert  transform  corresponds  to  the  mul>plica>on  by  iSGN(w)  in  the  
frequency  domain.  
 
Inverse  Hilbert  transform  is  the  mul>plica>on  by  –iSGN(w).  
 
We  can  actually  code  this  in  Matlab  or  IDL…  or  use  the  implemented  func>ons:  
 
 

38  

19  
 4/3/14  

How  is  an  image  formed?  

In  Matlab:  
 
pp=r(signal);  
p(1:n/2-­‐1)=i*pp(1:n/2-­‐1);    %calculate  Hilbert  transform  
p(n/2:n/2)=0+i*0.001;  
p(n/2+1:n)=-­‐i*pp(n/2+1:n);  
H=ir(p);  
 
Or  simply  call  Hilbert.  
 
Matlab  help:  
HILBERT    Discrete-­‐>me  analy>c  signal  via  Hilbert  transform.  
       X  =  HILBERT(Xr)  computes  the  so-­‐called  discrete-­‐>me  analy>c  signal  
       X  =  Xr  +  i*Xi  such  that  Xi  is  the  Hilbert  transform  of  real  vector  Xr.  
       If  the  input  Xr  is  complex,  then  only  the  real  part  is  used:  Xr=real(Xr).  
       If  Xr  is  a  matrix,  then  HILBERT  operates  along  the  columns  of  Xr.  
   
       HILBERT(Xr,N)  computes  the  N-­‐point  Hilbert  transform.    Xr  is  padded  with    
       zeros  if  it  has  less  than  N  points,  and  truncated  if  it  has  more.      
   
       For  a  discrete-­‐>me  analy>c  signal  X,  the  last  half  of  r(X)  is  zero,     39  
       and  the  first  (DC)  and  center  (Nyquist)  elements  of  r(X)  are  purely  real.  

How  is  an  image  formed?  

In  IDL:  
 
HILBERT  generates  the  fast  Fourier  transform  using  the  FFT  func>on,  and  
shins  the  first  half  of  the  transform  products  by  +90  degrees  and  the  
second  half  by  -­‐90  degrees.  The  constant  elements  in  the  transform  are  not  
changed.  Angle  shining  is  accomplished  by  mul>plying  or  dividing  by  the  
complex  number,  i  =  (0.0000,  1.0000).  The  shined  vector  is  then  submiced  
to  FFT  for  transforma>on  back  to  the  ">me"  domain  and  the  output  is  
divided  by  the  number  elements  in  the  vector  to  correct  for  mul>plica>on  
effect  peculiar  to  the  FFT  algorithm.  
 
Result  =  HILBERT(X  [,  D])  
 

40  

20  
 4/3/14  

How  is  an  image  formed?  

Now  that  we  have  our  analy>c  func>on  we  calculate  the  envelope  (amplitude)  of  
each  line:  
 

E(s(t )) = ℜ2 (s(t )) + ℑ2 (s(t ))

41  

B-­‐mode  
Intensity  is   I (s(t )) = E 2 (s(t )) = ℜ2 (s(t )) + ℑ2 (s(t ))
 
 
 
 
 
 
 
 
  A-­‐line  
 
  B-­‐Mode  
 
 
Stack  lines  up  next  to  
each  other  

42  

21  
 4/3/14  

Waves  
Human  >ssues  have  a  high  water  content  è  assume  waves  in  body  behave  like  
waves  propaga>ng  in  liquids.  
 
Waves  obey  the  principle  of  linearity,  which  means  that  they  keep  their  shape  as  
they  change  amplitude,  and  different  scaled  version  of  waves  at  the  same  
loca>on  can  synthesize  more  complicated  waves…  Superposi>on…  think  ripples  in  
a  pond…  
 
Three  types  of  waves:  plane,  spherical,  cylindrical.  
 
To  facilitate  analysis  let’s  assume  waves  propagate  in  unbounded  fluid  medium.  
 
Waves  in  fluids  propagate  longitudinally  (compressional  wave).    

44  

22  
 4/3/14  

Waves  
Par>cles  are  displaced  from  equilibrium  state  by  a  displacement  amplitude  u,  at  
a  par>cle  velocity  v  as  the  wave  goes  through  the  medium  

u  
pressure  

>me  

Assume  direc>on  of  travel  is  along  z-­‐axis.  The  >me  required  to  travel  from  one  
posi>on  to  another  is  determined  by  the  longitudinal  speed  of  sound  
  z
t=
  cl
 
The  wavenumber  is  defined  as    
ω 2πf
kl = =
cl cl 45  

Wavenumber  
1

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350

Degrees

-0.5

-1

Red  wave  repeats  itself  when  z  =  2π, wavelength λr = z  =  2π    

Blue  wave  repeats  itself  when  3z  =  2π, wavelength λb = z  =  2π/3

Green  wave  repeats  itself  when  2z  =  2π, wavelength λg  = z  =  2π/2





In  general  a  wave  repeats  itself  k  >mes  for  kz  =  2π. k  is  the  wavenumber  and  
corresponds  to  the  number  of  waves  contained  in  the  interval  2π.    

46  

23  
 4/3/14  

Waves  
Assume  a  homogeneous,  isotropic  and  perfectly  elas>c  fluid.  
 
To  arrive  to  the  wave  equa>on  we  need  to  consider  three  other  equa>ons  first:  
 
Equa>on  of  state:  Relates  the  internal  restoring  forces  to  the  corresponding  
deforma>ons…  look  for  a  linear  rela>onship…  For  a  perfect  gas  we  have  
 
  p = ρrTK
p  =  pressure,  r  =  density,  TK  is  temperature  in  degrees  Kelvin,  r  =  constant  
 
Acous>c  processes  are  known  to  be  nearly  adiaba>c,  i.e.  negligible  exchange  of  
thermal  energy  from  one  par>cle  of  fluid  to  the  other,  therefore  

γ
p ⎛ρ ⎞
=⎜ ⎟ For  a  perfect  gas  
p0 ⎜⎝ ρ0 ⎟⎠

47  

Equa>on  of  state  

But  we  are  dealing  with  fluids,  so  adiaba>c  equa>on  is  a  bit  more  complicated,  
pressure  and  density  fluctua>ons  need  to  be  accounted  for.  
 
Taylor’s  series  expansion  
 
  ⎛ ∂p ⎞ 1 ⎛ ∂2 p ⎞
p = po + ⎜⎜ ⎟⎟ (ρ − ρ0 ) + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ (ρ − ρ0 ) + 
2
  ⎝ ∂ρ ⎠ ρ0 2 ⎝ ∂ρ ⎠ ρ
 
0

Assume  fluctua>ons  are  small  and  keep  lowest  order  term  

⎛ ρ − ρ0 ⎞
p − p0 = B⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ρ0 ⎠
⎛ ∂p ⎞
B = ρ 0 ⎜⎜ ⎟⎟ Adiaba>c  bulk  modulus  
⎝ ∂ρ ⎠ ρ0

48  

24  
 4/3/14  

Equa>on  of  con>nuity  

Need  a  func>onal  to  relate  par>cle  velocity  and  instantaneous  density  

∂ρvx
ρv x ρvx + dx
∂x

Volume  element  dV  =  dxdydz  fixed  in  space  through  which  fluid  travels.  Net  rate  
through  which  mass  flows  into  volume  must  be  equal  to  the  increase  of  mass  within  
the  volume.  Net  influx  of  mass  is  given  by  
 
  ⎧ ⎡ ∂ρvx ⎤ ⎫ ∂ρvx
⎨ρvx − ⎢ ρvx + dx ⎥ ⎬dydz = − dV
  ⎩ ⎣ ∂x ⎦ ⎭ ∂x
 
Same  in  the  other  direc>ons,  therefore…   49  

Equa>on  of  con>nuity  

⎡ ∂ρvx ∂ρv y ∂ρvz ⎤
−⎢ + + ⎥ dV = −(∇ ⋅ ρv )dV
⎣ ∂x ∂y ∂z ⎦

Rate  with  which  mass  increases  in  the  volume  is  

 
∂ρ
  dV
  ∂t
 
So,  if  net  influx  equals  rate  of  increase  we  have    
 
  ∂ρ
+ ∇ ⋅ ρv = 0
  ∂t
Rewrite  r  =  r0(1+s),  where  s  is  condensa>on  (very  small)  and  assume  r0  is  
constant  both  in  space  and  >me:  

∂s
+∇⋅v = 0 linear  
∂t
50  

25  
 4/3/14  

Force  Equa>on  
Consider  a  fluid  element  dV  =  dxdydz,  with  mass  dm  that  moves  with  the  fluid.  
 
Newton’s  second  law:  dF  =  a  dm  
 
If  we  assume  no  viscosity  then  
 
 
  ⎡ ⎛ ∂p ⎞⎤ ∂p
dFx = ⎢ p − ⎜ p + dx ⎟⎥ dydz = − dV
  ⎣ ⎝ ∂ x ⎠ ⎦ ∂x
Same  in  other  direc>ons,  therefore  
 
 
  dF = −∇pdV
Now  we  need  to  work  on  the  accelera>on  side  of  the  equa>on  

51  

Force  Equa>on  
The  par>cle  velocity  v  is  a  func>on  of  >me  and  space.  When  the  fluid  element  with  
velocity  v(x,y,z,t)  at  (x,y,z),  and  >me  t  moves  to  a  new  loca>on  (x+dx,y+dy,z+dz)  at  a  
>me  t+dt,  the  new  velocity  is  v(x+dx,y+dy,z+dz,t+dt),  therefore  accelera>on  is  
 
  v(x + vx dt , y + v y dt , z + vz dt , t + dt )− v(x, y, z, t )
  a = lim
 
dt →0 dt
We  also  know  that  dx  =  vxdt,  dy  =  vydt  and  dz  =  vzdt  
 
Assume  small  increments  in  both  distance  and  >me  è  keep  only  first  terms  in  
Taylor  series  
 
  (
v x + v dt + y + v dt + z + v dt , t + dt =
x y z )
∂v ∂v ∂v ∂v
v ( x, y , z , t ) + vx dt + v y dt + vz dt + dt
∂x ∂y ∂z ∂t
52  

26  
 4/3/14  

Force  Equa>on  
So  the  accelera>on  of  the  fluid  element  is  
 
  ∂v ∂v ∂v ∂v
a= + vx + vy + vz
  ∂t ∂x ∂y ∂z
We  can  define  an  operator  as  follows  
 
  (v ⋅ ∇) = vx ∂ + v y ∂ + vz ∂
  ∂x ∂y ∂z
Then  
  ∂v
  a= + (v ⋅ ∇ )v
∂t
 
Now,  subs>tute  dm  =  ρdV  into  Newton’s  law  and:  
dF = −∇pdV
dF
= −∇p
dV

53  

Force  Equa>on  
So  
  ⎛ ∂v ⎞
ρ ⎜ + (v ⋅ ∇ )v ⎟ = −∇p
  ⎝ ∂t ⎠
 
This  is  the  nonlinear,  inviscid  force  equa>on,  also  known  as  Euler’s  equa>on.  
 
If  we  assume  that  the  liquid  is  incompressible  (|s|<<1)  and  that  the  par>cle  
velocity  is  related  to  displacement  as:  
 
  ∂u
v=
  ∂t
∂v
In  other  words,    (  v    ⋅  ∇
     )  v      <<
                         and  
∂t
 
 
  ∂v
Linearized  force  equa>on.   ρ = −∇p
∂t
54  

27  
 4/3/14  

Waves  
 
 
In  frequency  domain  
 
  V (ω ) = iωU (ω )
 
Define  velocity  poten>al  f  as  
 
  v = ∇φ
 
Such  that  pressure  is  

∂φ
p = −ρ
∂t

55  

Wave  equa>on  
For  a  harmonic  wave,  in  the  freq.  domain:  
 
  P(ω) = −iωρΦ (ω)
 
 ρ  is  density  of  fluid  at  rest.  

1D  travel  of  a  wave  in  rectangular  coordinates  is  given  by  the  wave  eq.  
 
  ∂ 2φ 1 ∂ 2φ
− =0
  ∂z 2 cl2 ∂t 2
 
Longitudinal  speed  of  sound  depends  on  the  material  and  is  given  by  
 
  γBT
 
cl =
ρ0
 
 
Check   units!  g  is  the  ra>o  of  specific  heats,  ρ0  is  the  density,  BT  is  the  isothermal  
bulk  
  modulus.   56  

28  
 4/3/14  

Wave  equa>on  
Combine  the  three  linearized  equa>ons  (state,  con>nuity,  force)  into  a  single  
differen>al  equa>on  with  one  variable.  
 
Par>cle  velocity  can  be  eliminated  with  
 
  ∂s ∂v
+ ∇ ⋅ v = 0 and ρ = −∇p
  ∂t ∂t
 
Take  divergence  of  right  equa>on:  
 
⎛ ∂v ⎞
  ∇ ⋅ ⎜ ρ ⎟ = −∇ ⋅ (∇p )
  ⎝ ∂t ⎠
∂v
  ρ∇ ⋅ = −∇ 2 p ...........(1)
  ∂t
Take  >me  deriva>ve  of  len  equa>on  
∂ ⎛ ∂s ⎞
⎜ + ∇⋅ v⎟ = 0
∂t ⎝ ∂t ⎠
∂2s ∂v
+∇⋅ = 0 ..........(2 )
∂t 2 ∂t 57  

Wave  equa>on  
From  (1)  
 
∂v − ∇ 2 p
  ∇⋅ =
∂t ρ
 
From  (2)  
  ∂v ∂2s
  ∇⋅ =− 2
∂t ∂t
 
∂2s ∂2s
  − ∇ p = −ρ 2 ⇒ ∇2 p = ρ 2
2

∂t ∂t
 
From  equa>on  of  state:  

p = Bs
∂2s ∂2 p / B
⇒ =
∂t 2 ∂t 2

58  

29  
 4/3/14  

Wave  equa>on  
Then  
  ρ ∂2 p
∇2 p =
  B ∂t 2
 
 
1 ∂2 p
  ⇒ ∇2 p =
  c ∂t 2
 
 
 
Where  c  was  defined  in  slide  56  and  is  the  phase  speed.  

59  

Solu>on  
Plane  wave  solu>on  is  
 
φ (z, t ) = g (t − z / cl ) + h(t + z / cl )
 
A  specific  solu>on  is  given  by  a  >me  harmonic  
 
 
φ = φ0 (exp[i (ωt − kl z )] + exp[i (ωt + kl z )])
 
 
In  the  lab  we  deal  with  real  func>ons,  therefore  
 
  p = p0 Re{exp[i (ωt − kl z )]}= p0 cos(ωt − kl z )
 
Phase  can  be  seen  as    
  i (ωt ± kl z ) = iω(t ± z / cl )
 
 
z/cl  is  the  travel  >me  due  to  speed  of  sound.  
60  

30  
 4/3/14  

3D  wave  equa>on  
1 ∂ 2φ
∇2φ − =0
c 2 ∂t 2
With  solu>on  
  φ = φ0 (exp[i (ωt − k ⋅ r )] + exp[i (ωt + k ⋅ r )])
 
Laplacian  in  spherical    coordinates  is:  
  ∂2 2 ∂ 1 ∂ ⎛ ∂ ⎞ 1 ∂2
∇2 = + + 2 ⎜ sin θ ⎟+ 2 2
  ∂r 2
r ∂r r sin θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r sin θ ∂φ 2

 
Where    
x = r sin θ cos φ
y = r sin θ sin φ
z = r cos θ 61  

3D  wave  equa>on  
But  p  is  a  func>on  of  radial  distance,  not  of  θ  and  φ therefore  

Spherical  wave  eq.:  

 
  ∂ 2φ 2 ∂φ 1 ∂ 2φ
+ − =0
  ∂r 2 r ∂r c 2 ∂t 2
 
Cylindrical  wave  eq.:  
  ∂ 2φ 1 ∂φ 1 ∂ 2φ
  + − =0
∂r 2 r ∂r c 2 ∂t 2
 

62  

31  
 4/3/14  

3D  wave  equa>on  
In  higher  dimensionality      k      is  expressed  in  terms  of  projec>ons  to  Cartesian  axes:  
 
 
  k 2 = k x2 + k y2 + k z2
 
 
And  r  is  the  direc>on  of  plane  wave.    

63  

Wave  equa>on  
 
 
Ra>o  of  a  forward  traveling  pressure  wave  to  the  par>cle  velocity  of  the  fluid  is  
the  specific  acous>c  impedance,  a.k.a.  characteris>c  impedance  
 
 
  p
Z l = = ρ0 cl
  vl
 
Units  of  impedance  are  Rayl  =  kg/m2  s.  Zl  is  nega>ve  for  backward  traveling  
waves.  
 
 
Up  to  here  we’ve  studied  propaga>on  of  waves  in  liquids.  
 
Solids  support  other  types  of  waves:  shear,  Lamb,  surface  or  Rayleigh  
 
64  

32  
 4/3/14  

Impedance  

Incident  pulse  

Reflected  pulse  
Z1  

Transmiced  pulse   Z2  

Perpendicular  incidence.  The  strengths  of  the  reflected  and  transmiced  pulses  
are  determined  by  the  impedances  of  the  two  media  at  the  boundary  

65  

1D  wave  hi}ng  a  boundary  

Assume  a  monochroma>c  acous>c  plane  wave  propaga>ng  in  an  ideal  fluid  with  k1,  
z1  and  bouncing  off  a  boundary  of  different  impedance  z2.    

Pr   1      2  

Pt  
Pi  

z  =  0  
Incident  wave  is:  
  pi = Pi e i (ωt − k1 z )
 
When  it  strikes  boundary  there  will  be  a  reflected  wave:  

pr = Pr ei (ωt + k1 z )
66  

33  
 4/3/14  

1D  wave  hi}ng  a  boundary  

and a transmitted wave:

pt = Pt ei (ωt − k 2 z )

Frequency hasn’t changed, but

ω ω
k1 = , k2 =
c1 c2

Boundary conditions need to be satisfied:

1.  Acoustic pressures on both sides are equal.

2.  Particle velocities normal to the boundary are equal

Condition (1) means that there is no net force on the plane separating fluids.
Condition (2) means that the fluids must be in contact.

67  

1D  wave  hi}ng  a  boundary  

Pressures  on  side  1  are:  
 
  pi + pr
Veloci>es  are:  
 
  (vi + vr )zˆ
 
 Boundary  condi>ons  are:  
pi + pr = pt at z = 0
vi + vr = vt at z = 0
 
We  defined  acous>c  impedance  Z  =  p/v:  
 
pi + pr pt
= … (3)
vi + vr vt
68  

34  
 4/3/14  

1D  wave  hi}ng  a  boundary  

Depending  on  the  direc>on  of  propaga>on  ±Z  =  p/v,  therefore:  
 
  pi pr pt
= z1 = − z1 = z2
  vi vr vt
 
And  
pi p pt
  = vi - r = vr = vt
  z1 z1 z2
 
From  (3)  in  previous  page  

( pi + pr ) vt = pt ( vi + vr )
1 1
−
pr z1 z2 z2 − z1
= = =R
pi 1 + 1 z2 + z1
z1 z2 69  

1D  wave  hi}ng  a  boundary  

Since  T  =  1  +  R,  then  transmission  coefficient  is:  
 
  2 z2
  T=
  z 2 + z1

 
In  words,  R  is  always  real,  posi>ve  when  z1  <  z2  and  nega>ve  when  z1  >  z2.  
 
At  the  boundary  the  acous>c  pressure  of  the  reflected  wave  is  either  in  phase  or  
180°  out  of  phase  with  the  incident  wave.  
 
If  z2  >  z1  a  posi>ve  pressure  in  incident  wave  is  reflected  as  a  posi>ve  pressure.  
 
If  z1  >  z2  a  posi>ve  pressure  is  reflected  as  a  nega>ve  pressure.  
 
If  z1  =  z2  ,  R  =  0,  complete  transmission.  
70  

35  
 4/3/14  

1D  wave  hi}ng  a  boundary  

On  the  other  hand,  T  is  real  and  always  posi>ve,  which  means  that  at  the  
boundary  the  acous>c  pressure  of  the  transmiced  wave  is  always  in  phase  with  
the  incident  wave.  
 
Intensity  is  defined  as  the  average  rate  of  flow  of  energy  through  a  unit  area    
normal  to  direc>on  of  propaga>on  (W/m2).  
 
Average  intensity  of  a  sound  beam  is  the  total  power  in  the  beam  divided  by  the  
cross-­‐sec>onal  area  of  the  beam.  
 
  “Sound  beam”  
Note:  
  Beam  power  ↑,  intensity  ↑.    
                     Beam  area  ↓  (focusing),  intensity  ↑  
Cross-­‐sec>onal  area  
 
 
power(mW )
intensity =
area(cm 2 )
71  

Intensity  
Power  is  the  rate  at  which  energy  is  transferred.  Measured  in  wacs.  
 
Beam  area  is  expressed  in  cm2    
 
Therefore  Intensity  is  measured  in  mW/cm2    
 

Intensity  is  important  when  discussing  bioeffects  and  safety.  Intensity  is  
propor>onal  to  the  square  of  the  amplitude.  So  if  amplitude  is  squared,  intensity  
is  quadrupled.  
 
  p2
I=
  2 ρc
 
 
p  is  pressure,  ρ  is  density  and  c  is  speed  of  sound.  
 
 
72  

36  
 4/3/14  

1D  wave  hi}ng  a  boundary  

The  intensity  transmission  coefficient  is  

It 4 z1 z2
TI = =
I i (z1 + z2 )2

Intensity  reflec>on  coefficient:  

 
2
  I ⎛z −z ⎞
RI = r = ⎜⎜ 2 1 ⎟⎟
  I i ⎝ z2 + z1 ⎠
 
In  words,  whenever  z1  and  z2  have  widely  separated  values,  the  intensity  
transmission  coefficient  is  small.  
 
Intensity  reflec>on  and  transmission  coefficients  are  independent  of  direc>on  of  
travel.  (Principle  of  acous>c  reciprocity)  

73  

Oblique  incidence  
Impedance  boundaries  are  not  necessarily  perpendicular  to  ultrasound  beam.  

θi  =  incident  angle  
θi   θr    
Z1   θr  =  reflec>on  angle  
x  =  0    
Z2   θt  =  transmission  angle,  
depends  on  propaga>on  
θt   speed  in  the  media.  
   
θi  =  θr    

74  

37  
 4/3/14  

Oblique  incidence  
Incident,  reflected  and  transmiced  waves  are:  
 
  pi = Pi ei (ωt −k1 x cosθi −k1 y sinθi )
 
  pr = Pr ei (ωt + k1 x cosθ r −k1 y sinθ r )
  pt = Pt ei (ωt −k2 x cosθt −k2 y sinθt )
 
 
Con>nuity  of  pressure  at  boundary  x  =  0  implies  
 
  Pi e − ik1 y sin θi + Pr e −ik1 y sin θ r = Pt e −ik2 y sin θt
 
If  this  is  the  same  for  all  y,  then  the  exponents  must  be  all  equal,  and    
 
sin θ i sin θ t
sin θi = sin θ r and   = Snell’s  law  
c1 c2
75  

Oblique  incidence  

If  exponents  are  all  equal  ,  then  the  con>nuity  of  pressure  at  the  boundary  
reduces  to  
  1+ R = T …(1)
 
Condi>on  of  con>nuity  of  the  normal  component  of  the  par>cle  velocity  is:  
 
  vi cosθi + vr cosθ r = vt cosθt
 
Remember  that  p/v  =  z  and  θi  =  θr  then  
 
z cosθ t
  1− R = 1 T … (2)
  z 2 cos θ i

Or  combine  (1)  and  (2)  to  get  

⎛ z 2 ⎞ − ⎛ cosθ t ⎞
⎜ z ⎟ ⎜ cosθ i ⎟⎠ (Rayleigh  reflec>on  coefficient)  
R=⎝ 1⎠ ⎝

⎛ z 2 ⎞ + ⎛ cosθ t ⎞
⎜ z ⎟ ⎜ cosθ i ⎟⎠
⎝ 1⎠ ⎝ 76  

38  
 4/3/14  

Oblique  incidence  
From  Snell’s  law  we  can  also  see  that  
 
 
2
cosθt = 1 − sin 2 θ t = 1 − ⎛⎜ 2 ⎞⎟ sin 2 θi
c
…(1)
⎝ c1 ⎠
 
 
What  else  can  we  infer?  
 
If  c1  >  c2,  angle  of  transmission  θt  is  real  and  less  than  the  angle  of  incidence.  
 
If  c1  <  c2  and  θi  <  θc  (cri>cal  angle    sin  θc  =c1/c2),  angle  of  transmission  is  real  but  
greater  than  angle  of  incidence.  
 
If  c2  <  c1  and  θi  >  θc  …  From  (1)  above  note  that  sin  θt  is  real  but  greater  than  1  which  
means  that  cos  θt  is  pure  imaginary  …  which  means  that  

pt = Pt e −γx ei (ωt −k1 y sinθi )

2
γ = k2 ⎛⎜ c2 c ⎞⎟ sin 2 θi − 1
⎝ 1 ⎠ 77  

Oblique  incidence  
Transmiced  wave  propagates  parallel  to  the  boundary  and  its  amplitude  decays  
perpendicular  to  the  direc>on  of  propaga>on.  
 
Finally,  the  fact  that    sin
         θ    i    =      sin
         θ    r  means  that  the  reflected  and  incident  beams  have  
the  same  cross-­‐sec>onal  areas  so  power  reflec>on  coefficient  is  Rp  =  |R|2.    
 
Since  energy  must  be  preserved  power  reflec>on  coefficient  +  power  transmission  
coefficient  =  1,  therefore  

cosθ t
4⎛⎜ 2 ⎞⎟
z
⎝ z1 ⎠ cosθ i
Tπ = 2
⎛ z2 + cosθ t ⎞
⎜ z cosθ i ⎟⎠
⎝ 1

78  

39  
 4/3/14  

Oblique  incidence  
When  z2/z1  =  cos  θt/cos  θi  power  reflec>on  coefficient  is  0  (all  incident  power  is  
transmiced).  
 
 
By  the  way,  using  above  condi>on  and  Snell’s  law  we  can  derive  another  
expression:  
  2 2
  ⎛ z2 ⎞ − 1 1 − ⎛⎜ 1 ⎞⎟
z
⎜ z ⎟ z2 ⎠
sin θ I = ⎝ 1⎠
= ⎝
  2 2 2
⎛ z 2 ⎞ − ⎛ c2 ⎞
⎜ z ⎟ ⎜ c ⎟ 1 − ⎛⎜ ρ1 ⎞⎟
  ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ ρ2 ⎠
 
Which  is  known  as  the  angle  of  intromission.  (It  only  happens  if  z1  <  z2  and  ρ1  <  ρ2  or  
z1  >  z2  and  ρ1  >  ρ2).  
 
If  angle  of  incidence  approaches  90°  (grazing  incidence)  then  cos  θi  è  0  and  R  ≈  -­‐1  
(complete  reflec>on)  
79  

Refrac>on  

A  change  in  the  direc>on  of  sound  when  crossing  a  boundary.  Refrac>on  induces  
lateral  posi>on  errors  on  an  image.  

θi
θi
θi

Z1  
Z2   θt  
θt   θt  

Note:   c2 > c1 c2 = c1 c2 < c1

θi < θt θi = θt θi > θt
80  

40  
 4/3/14  

Refrac>on  

Rule  of  thumb:  If  speed  increases  1%  as  sound  enters  medium  2,  the  transmission  
angle  will  be  ≈  1%  greater  than  incident  angle.  
 
If  perpendicular  incidence,  no  refrac>on.  
 
If  boundary  is  smooth,  reflec>ons  are  specular.  
 
If  reflec>ng  object  is  the  size  of  the  wavelength  or  smaller,  or  if  boundary  is  rough,  
then  incident  sound  will  be  scacered.  
 
Backscacer  intensi>es  vary  with  frequency  and  scacerer  size.  ↑  frequency,  ↑  
intensity    
 

81  

Refrac>on  

82  

41  
 4/3/14  

Acenua>on  
Weakening  of  sound  as  it  propagates.  It  limits  imaging  depth  and  the  instrument  
must  compensate  for  it.  
 
Acenua>on  includes  absorp>on  (conversion  to  heat),  and  reflec>on  and  
scacering  of  the  sound  as  it  encounters  >ssue  interfaces.  
 
Absorp>on  is  the  main  factor  that  contributes  to  acenua>on.  
 
Echoes  from  reflec>on  and  scacering  are  essen>al  to  create  an  image  but  
contribute  licle  to  acenua>on.  
 
Acenua>on  is  quan>fied  in  decibels  (dB).  
 
Acenua>on  coefficient  (a)  is  the  acenua>on  that  occurs  with  each  cm  the  sound  
wave  travels.  The  farther  the  sound  travels  the  greater  the  acenua>on.  

Acenua>on  
•  Forward  traveling  plane  wave  in  +z  direc>on  
p ( 0,t ) = A0 f ( t )

•  Due  to  acenua>on  

p ( z,t ) = Az f ( t − c −1z )

Az = A0 e− µa z

•  Where      µ
     a      is  the  amplitude  acenua>on  factor  [cm-­‐1]  

1 A
µa = − ln z
z A0

42  
 4/3/14  

Acenua>on  

Az
20 log = Amplitude gain in dB
A0

Acenua>on  coefficient  is:  

 

α = ( 20 log10 e) µa ≈ 8.7 µa [dB/cm]

Acenua>on  

43  
 4/3/14  

Acenua>on  

Note:  If  acenua>on  coefficient  ↑,  acenua>on  ↑  

                   If  path  length  ↑,  acenua>on  ↑  
 
Acenua>on  increases  with  increasing  frequency:  
 
Acenua>on  (dB)  =  ½    x  frequency  (MHz)  x  path  length  (cm)  
 
Acenua>on  limits  the  depth  of  images  (penetra>on).  
Note:  If  frequency  ↑  penetra>on  ↓  
 
Frequencies  used  in  diagnos>c  ultrasound  range  from  2  to  15  MHz.  Lower  
frequencies  are  used  for  deeper  penetra>on.  

44