1.

1 Opća svojstva EMP

Svaki EMP sastoji se od četiri glavna elementa:
1. Radni mehanizam – stroj koji obavlja radni proces,
2. Elektromotor – koji daje mehanički ene. radnom mehanizmu,
3. Spojni elementi među elektromotorom i radnim mehanizmom – spojke, remenice itd,
4. Priključni i upravljački elementi, kojima se EMP priključuje na izvor električne
energije, odnosno upravlja procesom s električke strane.

1.2. Osnovni pojmovi i definicije

Za svaki EMP vrijedi da, u svakom pogonskom trenutku energetska bilanca iznosi nula, tj.
Poništava se zbroj svih mehaničkih ( okretnih ) momenata na spoju elektromotora i radnog
mehanizma :
∑M=0
Odnosno, možemo to i izraziti kao:
Mm = Mt + Mu
Mm – moment motora na osovini,
Mt – moment tereta ( kojim radni mehanizam djeluje na osovinu),
Mu – moment ubrzanja ili usporenja, javlja se uslijed momenta tromosti cijelog EMP na
osovini.

1.2.1. Osnovna stanja elektromotornih pogona

Motorsko pogonsko stanje predstavlja stanje gdje je vrtnja cijelog elektromotornog pogona
u smjeru vrtnje motorskog okretnog moment Mm. Moguća su tri stanja:
1. Brzina vrtnje raste – moment motora Mm nadvladava moment tereta Mt i moment
ubrzanja Mu ubrzava pogon,
2. Brzina vrtnje je konstantna – motorski moment Mm jednak je momentu tereta Mt –
pogon je u stacionarnom stanju ( Mu = 0),
3. Brzina vrtnje opada – moment tereta Mt nadvladava moment motora Mm, moment Mu
usporava pogon tj.koči ga.
Generatrosko pognoska stanje elektromotora, a samim time i EMP-a, predstavlja stanje
gdje je vrtnja cijelog EMPa suprotna smjeru okreta motorskog momenta M m. Moguća su tri
stanja:
1. Brzina vrtnje raste – Moment tereta Mt nadvladava generatorski moment motora Mm
i moment ubrzanja (usporavanja) Mu koči, ali nedovoljno,
2. Brzina vrtnje je konstantna – moment tereta M t i generatorski moment motora M m
jednaki su, pogon je stacionarnom kočnom stanju ( Mu = 0),
3. Brzina vrtnje opada – moment tereta Mt manji je od momenta motora Mm i moment
ubrzanja Mu uspješno koči.
Ovo se može predočiti vlakom koji ide niz nizbrdicu. Na velikoj nizbrdici, moment tereta je
veći i usprkos kočenju motora ( koji radi generatorski) i opiranju mase ubrzanju, veliki
moment tereta ipak ubrzava vlak. Ako dođemo do nešto manje strmine, gdje se moment tereta
izjednači sa momentom motora koji radi generatorski i opire se vrtnji, dolazi do
uspostavljanja ustaljene brzine vlaka. Na još manjoj nizbrdici, generatorski moment motora
uspješno je odupire momentu tereta (sada je manji) i opiranju mase (M u ) pa dolazi do
usporavanja.

Moment ubrzanja (usporenja) reagira na promjenu

brzine vrtnje – opire se. A) reaktivni moment tereta (slika lijevo), B)potencijalni moment
tereta (slika desno).

Pozitivnim momentom tereta, dogovorno se smatra onaj moment tereta koji se opire vrtnji
pozitivnog motroskog momenta. Reaktivni moment opire se bilo kakvom gibanju, stoga on se
javlja samo i I. i III. kvadrantu .
Motorski rad mehanizma može se javljati samo u I. i III. kvadrantu – u prvome ako je
motorski moment pozitivan, a u trećem ako je motorski moment negativan. Prikaz:

Slika 3. : između n0 i n = 0 – pozitivni motorski moment, pozitivni smjer vrtnje. Za brzine

vrtnje iznad n0 javlja se generatorski moment stroja koji mu mora biti prisilno dodan na
osovini nekim vanjskim utjecajem. Pri brzinama vrtnje manjima od n=0 (negativnim),
motorski moment je nadvladan nekim vanjskim, mehaničkim momentom – pogon se vrti u
suprotnom smjeru.
Slika 4. – U II. i I4. kvadrantu moguć je samo generatorski rad motora – pod utjecajem nekog
vanjskog mehaničkog momenta iili momenta tereta. Ako je motorski moment pozitivan i
potencijalni moment ima isti smjer vrtnje kao motor, nastaje generatorski pogon u II.
kvadrantu.

Slika 5. : motorski moment je negativan (generatorski) nakon što je potencijalni moment

potjerao pogon brzinom vrtnje većom od brzine vrtnje praznog hoda. Smjer vrtnje
potencijalnog momenta i motorskog momenta je isti. U slučaju da se njihovi smjerovi vrtnje
razlikuju, generatorski pogon je u IV.kvadrantu – potencijalni moment veći je od motorskog
pa tjera radni mehanizam da se okreće u smjeru vrtnje suprotnom od motorskog – u
negativnom smislu.

Slika 7. – isti smjer motorskog momenta M m i

brzine vrtnje predstavlja motorsko pogonsko stanje, suprotni smjer predstavlja generatorsko
pogonsko stanje.

1.3.2. Radni i kočni režimi elektromotornih pogona

Sva su generatorska stanja ujedno i kočni režimi. To je i motorsko stanje kada usporava EMP.
Tri su osnovna načina kočenja elektromotorom:
 Generatorsko kočenje,
 Elektrodinamičko (otporsko) kočenje,
 Protustrujno kočenje ( kontriranje, kočenje u protuspoju),
Generatorsko kočenje je svako stanje gdje motor EMPa radi kao generator. Uvjet za ovakvo
kočenje je da je brzina vrtnje takvog EMPa veća od brzine vrtnje praznog hoda. Struja teče u
mrežu i energija se u nju vraća – jedna od prednosti.
Elektrodinamičko ( otporsko) kočenje nastaje na osnovi posebnog spoja elektromotora.
Motor se odvoji od mreže, priključuju mu se potrošači koje on hrani kao generator. Može
poslužiti za brzine vrtnje manje od brzine vrtnje u praznom hodu – sve do zaustavljanja.
Protustrujno kočenje ( kontriranje, kočenje u protuspoju) je ono u kojem se motor, zbog
kinetičke ili potencijalne energije, okreće suprotno momentu koji razvija. Pri čemu se
energija poništava u otporima motora.
Rotor motora razvije moment motora koji odgovara ekvivalentu el.energije prenesene na
rotor. To se naziva razvijeni ili elektromagnetski moment motora. Moment koji se predaje
radnom mehanizmu nešto je manji zbog vlastitih mehaničkih gubitaka – to je moment na
osovini.
1.3.3. Statička i dinamička stanja EMP
Prirodno stanje EMP-a je ravnoteža između momenta tereta Mt i momenta motora Mm.
Mm = Mt
Za to stanje uvjet je da nema momenta ubrzanja:
Mu = 0
Budući da nema ubrzanja i brzina vrtnje je konstantna:
n = konst.
dn/dt = 0
Gornje postavljene jednadžbe označavaju statičko ili stacionarno stanje EMPa. Ako
promatramo karakteristiku, EMP se stacionirao o točki gdje se karakteristike Mt i Mm sijeku.
Kad nije ispunjen uvjet jednakosti između dva momenta, tj. kad vrijedi :
M m >= Mt,
riječ je o dinamičkom stanju elektromotornog pogona. Moment ubrzanja Mu nastaje zbog
viška momenta motora ili momenta tereta na spoju elektromotora i radnog mehanizma.
Moment ubrzanja jednak je razlici momenata: Mu = Mm – Mt.
On uzrokuje promjenu brzine vrtnje koja je veća što je moment ubrzanja veći.
n≠0
dn/dt = f(Mu) ≠ 0
Gore opisana stanja predstavljaju mehaničko statičko stanje i mehaničko dinamičko stanje.

2.STATIČKA STANJA EMP

2.1. MEHANIČKE KARAKTERISTIKE RADNIH MEHANIZAMA

Razlikujemo:;
a) Motore s krutom, apsolutno tvrdom mehaničkom karakteristikom kod kojih brzina
vrtnje ostaje konstantna kada se mijenja vanjski moment tereta. Takvu karak. ima
sinkroni motor.
b) Motori s tvrdom mehaničkom karakteristikom kod kojih se brzina vrtnje neznatno
mijenja s promjenom vanjskog momenta tereta. To je prirodna karak. DC paralelnih
motora i asinkronih motora u području malih klizanja.
c) Motori s mekanom mehaničkom karakteristikom su oni kod kojih se brzina vrtnje
znatno mijenja s promjenom opterećenja. Serijski uzbuđeni motori.
Za brzinu vrtnje DC motora vrijedi:

a za razvijeni moment:

U – narinuti napon, E- inducirani napon, Ia – struja armature , Ra – otpor armature, ɸ -

ulančeni tok motora, Rp – predotpor u armaturnom krugu, R = Ra + Rp – ukupni otpor
rotorskog strujnog kruga, kc, km – konstante konstrukcijske izvedbe.

Za nezavisno uzbuđeni motor vrijedi sljedeća shema i jednadžbe:

Primjećujemo da su mehaničke karak. porodica pravaca. Dodavanjem otpora u armaturni
krug, dolazi do pada brzine vrtnje. Nagib pravca je veći što je veći ukupni otpor u rotorskom
krugu. Prirodna karak. ima najmanji nagib, najtvrđa je. Sve navedeno vrijedi za DC
nezavisno uzbuđeni motor uz pretpostavku da je narinuti napon i magnetski tok konstantan.
Brzinu možemo mijenjati i promjenom narinutog napona, uz konstantan otpor rotorskog
kruga i magnetski tok – dobiva se porodica paralelnih pravaca u svim kvadrantima.
Ako promjenu brzine vrtnje vršimo promjenom mag. toka, s tim da je narinuti napon i otpor u
rotorskom krugu konstantan, karakteristika ostaje skupina pravaca. Mijenja se brzina vrtnje
praznog hoda, obrnuto proporcionalno iznosu magnetskog toka,. Mijenja se i nagib statičke
karakteristike, obrnuto proporcionalno kvadratu iznosu magnetskog toka. Promijenit će se i
moment motora u kratkom spoju MK.

Struja kratkog spoja ostaje stalna pa se moment kratkog spoja mijenja proporcionalno iznosu
magnetskog toka.
2.2.1. Statičke karakteristike motora
Statičke karakteristike su one gdje je promjena u vremenu jednaka nuli, odnosno derivacija
vremena je nula.
Za krug nezavisne uzbude stoga će vrijediti:
U u = R u * Iu
Za armaturni krug stacionarnog stanja vrijedi:
Ua = E + Ra*Ia
U stacionarnom stanju, moment motora jedank je momentu tereta:
Mm = ke*ɸ*Ia = Mt
Izraz za elektromehaničku karakteristiku je sljedeći:

ꭥ0- ugaona brzina vrtnje uslijed PH, ∆ꭥi – ugaona brzina vrtnje uslijed opterećenja motora,
Ako se u gornji izraz uvrsti izraz za struju, dobiva se mehanička karakteristika:
Ako su otpor armaturnog kruga i magnetsko tok konstantni, onda gore dani izraz odnosno
karakteristika ima oblik pravca. Idealna mehanička karakteristika paralelna je osi apscisa.

Motor na promjenu momenta tereta, mijenja i moment motora i prelazi u novo stacionarno
stanje određeno mehaničkom karakteristikom. Zbog djelovanja momenta tereta, brzina vrtnje
će se smanjiti a samim time i protuelektromotorna sila E = K wɸꭥ. Na ovaj način se povećava
struja armature Ua = E + IaRa.

2.2. Kočna stanja EMP s DC nezavisno uzbuđenim motorom

Elektrodinamičko ili otporsko kočenje:
Protustrujno kočenje:
2.3. GUBICI DC MOTORA U DINAMIČKIM STANJIMA EMPa
Snaga Ui troši se na gubitke u bakru i razvijanje elektromotorne sile E. tj mehaničkog
ekvivalenta snage Ei

Pu1 – ulazna snaga, Pmeh – mehanička snaga.

Ako nema momenta tereta, brzina vrtnje se može pisati i kao:

gdje je ω0 – brzina vrtnje u idealnom praznom hodu, ω – stvarna brzina vrtnje.

Budući da se razvijeni moment Mm troši na ubrzavanje ili usporavanje, vrijedi Mm = Mu = J
dω/dt.
2.4. Stabilnost statičkih stanja motora
Prethodno smo definirali da za statičko stanje vrijedi da su moment tereta i moment motora
isti te da je brzina vrtnje konstantna :

Ako na bilo koji način narušimo tu ravnotežu, vrijedi opća jednadžba dinamičkog stanja:

2.5. Podešavanje brzine vrtnje DC motora

Istosmjerni motori pogodni su za korištenje u situacijama gdje brzina vrtnje nema velikih
promjena u odnosu na opterećenje na osovini. Ona je proporcionalna omjeru induciranog
napona i magnetskog toka.
2.5.1. Upravljanje brzine vrtnje nezavisno uzbuđenog DC EMPa promjenom radnog
otpora
Pri podešavanju brzine vrtnje manje od nazivne, dio se gubi na otpornike.
Priključak armature na mrežu je pravi kratki spoj, jer se narinutom naponu opire samo radni
otpor armature. Problem komutacije je da struja armature ne smije biti znatno veća od
nazivne struje, veća od 2In, valja u trenutku uključenja dodati dovoljno veliki predotpor kako
bi ta struja ostala u dozvoljenim granicama:

Znači, pogon treba uključiti na vrlo strmoj mehaničkoj karakteristici jer je moment motora
proporcionalan struji.

Pogon počinje od Mmax i ide do točke A – ubrzava. Tu mu opadaju struja i moment. U jednom
trenutku struja i moment toliko opadaju da bi bilo poželjno iskopčati dio predotpora. To se
radi sve dok se ne dobije poželjna mehanička karakteristika, tj.dok se ne iskopča cijeli
predotpor ili samo njegov dio.