บทที่ 2 กลไกตอโยง(linkage)

Four-Bar Linkage
ลักษณะของกลไก Four bar linkage
•มีชิ้นตอโยง 4 ชิ้น
•ชิ้นตอโยง 2 เปนตัวขับ แลวชิ้นตอโยง 4 จะเปนตัวตาม หรือชิ้นตอโยง 4 เปนตัวขับ
แลวชิ้นตอโยง 2 จะเปนตัวตาม
•ชิ้นตอโยง 3 เปนตัวสงผานการเคลื่อนที่

Dead points

Dead points คือการเคลื่อนของชิ้นตอโยงเกิดการติดขัด เชน ชิ้นตอโยง 2 เปนตัวขับเกิดการติดขัด เมื่อแนว

เสนสงผานการเคลื่อนที่(ชิ้นตอโยง 3) อยูในแนวเสนเดียวกับชิ้นตอโยง 4 ดังรูป

1
 Transmission angle

มุม Transmission เปนมุมระหวางชิ้นตอโยง 3 กับชิ้นตอโยง 4

การวิเคราะห จากกฎของโคไซนส สามเหลี่ยม AO2O4 และ ABO4

z 2 = r12 + r22 − 2r1r2 cos θ 2

z 2 = r32 + r42 − 2r3r4 cos γ
r12 + r22 − 2r1r2 cos θ 2 = r32 + r42 − 2r3 r4 cos γ
r12 + r22 − r32 − r42 − 2r1r2 cos θ 2
cos γ =
−2r3 r4

ตัวอยาง ชิ้นตอโยง four bar linkage ดังรูป จงหา transmission angle,γ และ output angle, θ 4

หา z
z 2 = r12 + r22 − 2r1r2 cos θ 2
z 2 = ( 7 ) + ( 3) − 2 ( 7 )( 3) cos 600 = 37
2 2

z = 6.083
r2 = 3in
หา γ
⎡ z 2 − r32 − r42 ⎤
θ 2 = 60D γ = cos −1 ⎢ ⎥
⎣ −2r3 r4 ⎦
⎡ 37 − 82 − 62 ⎤
γ = cos −1 ⎢ ⎥ = ±48.986
0

⎣ −2 ( 8 )( 6 ) ⎦
หา α
หา θ 4
⎛ 2 ⎞
⎛ z 2 + r42 − r32 ⎞ −1 37 + 6 − 8
2
α = cos −1 ⎜ ⎟ = cos ⎜ ⎟
θ 4 = 1800 − (α + β ) = 180 − ( ±82.9170 + 25.2850 ) ⎝ 2 zr4 ⎠ ⎜ 2 ( 37 ) 1 2 ( 6 ) ⎟
⎝ ⎠
θ 4 = 71.7980 , 237.6320 α = ±82.9170

หา β
⎛ z 2 + r12 − r22 ⎞
β = cos −1 ⎜ ⎟
⎝ 2 zr1 ⎠
37 + 7 2 − 32
β = cos −1 = ±25.2850
2 ( 37 ) (7)
1
2

2
 Slider Crank

θ φ

Slider Crank เปนกลไกที่ใชกันในเครื่องยนตสันดาปภายใน โดยชิ้นตอโยง 2 เปน Crank ชิ้นตอโยงที่ 3

เปน Connecting rod และชิ้นตอโยง 4 เปนลูกสูบ
การวิเคราะห ความเร็ว ความเรง ของลูกสูบ
X = R + L − R cos θ − L cos φ
= R (1 − cos θ ) + L (1 − cos φ )
⎛ 2 ⎞
⎛R⎞
X = R (1 − cos θ ) + L ⎜1 − 1 − ⎜ ⎟ sin 2 θ ⎟
⎜ ⎝L⎠ ⎟
⎝ ⎠

2 2
⎛R⎞ 1⎛ R⎞
จะได
1 − 1 − ⎜ ⎟ sin 2 θ = 1 − ⎜ ⎟ sin 2 θ
⎝L⎠ 2⎝ L⎠
R2
X = R (1 − cos θ ) +
sin 2 θ
2L
dX ⎡ R ⎤
V= = Rω ⎢sin θ + sin 2θ ⎥
dt ⎣ 2L ⎦
d2X ⎡ R ⎤
A= = Rω 2 ⎢cos θ + cos 2θ ⎥
dt 2 ⎣ L ⎦ 5

ตัวอยาง กลไก slider crank มีความยาวของ Crank = 50 มม. หมุนดวยความเร็วเชิงมุม 250 เรเดียล/วินาที ถา connecting
rod ยาว 200 มม. จงหาความเร็วสูงสุด และความเรงสูงสุด พรอมทัง้ บอกดวยวา คาสูงสุดนั้นเกิดที่ มุม θ มีคาเทาไร (ให
Crank หมุนดวยความเร็วคงที่)
⎡ R ⎤ ความเรง A = ω R ⎡⎢cos θ + RL cos 2θ ⎤⎥ 2

ความเร็ว V = ω R ⎢sin θ +
⎣ 2L
sin 2θ ⎥
⎦
⎣ ⎦

R 2ω dA 2 R 2ω 2
dV = −ω 2 R sin θ − sin 2θ
= ω R cos θ + cos 2θ dθ L
dθ L
2 R 2ω 2
Rω 2 = −ω R sin θ −
2
2 cos θ sin θ
= ω R cos θ +
L
( 2 cos2 θ − 1) L
dA ⎛ 4R ⎞ 2
= ⎜ −1 − cos θ ⎟ ω R sin θ
R 2ω
= ω R cos θ +
L
( 2 cos2 θ − 1) dθ ⎝ L ⎠

dV R R หาคาสูงสุด โดยการให
= 2 cos 2 θ + cos θ −
dθ L L dA
=0
dθ
หาคาสูงสุด โดยการให dV
dθ
=0
( −1 − ( 4 × 0.25) cos θ ) ω 2
R sin θ = 0
R R sin θ = 0 ,θ = 0
2 cos 2 θ + cos θ − = 0
0

L L
cos θ = −1 ,θ = 1800

2 ( 0.25 ) cos 2 θ + cos θ − ( 0.25 ) = 0

ดังนั้น จะไดความเรงสูงสุดทีม่ ุม θ = 0 0

θ = 77.020 Amax = 0.05 × 250 2 ⎡⎣cos 00 + 0.25 cos 00 ⎤⎦ = 3906 m

s2
ความเร็วสูงสุดคือ V = 50 × 250 ⎡⎢sin 77.02 0 1 ⎤
+ × 0.25sin154.040 ⎥ = 12.87 m
s
⎣ 2 ⎦

3
 Scotch Yoke

การวิเคราะห
x = r − r cos θ r
θ r = ωr t ;
x = r (1 − cos ωr t )
dX
V= = rωr sin ωr t = rωr sin θ r
dt
2
d X
A = 2 = rωr 2 cos ωr t = rωr 2 cos θ r
dt

Quick Return Mechanisms

เปนกลไกที่ใชสําหรับเครื่องกลึง โดยการทํางานใหเคลื่อนที่ไปชา
แตเวลาออกหรือกลับ จะใชเวลาอยางรวดเร็ว ในการออกแบบ
อัตราสวนของมุมของCrank สําหรับระยะการตัด ตออัตราสวน
ของระยะกลับที่สําคัญ เรียกวา “time constant” จาก
รูป

4
 Drag Link

ประกอบดวยชิ้นตอโยง 6 ชิ้น โดยชิ้นตอโยง 2 เปนตัวขับหมุนดวยความเร็ว

เชิงมุมคงที่ ชิ้นตอโยง 4 หมุนดวยความเร็วเชิงมุมไมคงที่ ชิ้นตอโยง 6 ซึง่ เปนตัว
ตาม ในการทํางาน และการเคลื่อนที่กลับลงมาเร็วกวาตอนขึ้น ถาตัวตามหมุนใน
ทิศตามเข็มนาฬิกา

Whitworth

ชิ้นตอโยง 2 เปนตัวขับ ทําใหชิ้นตอโยง 3 เคลื่อนที่ไปมาบน ชิ้นตอโยง 4 ชิ้นตอโยง 2 และ 4 หมุนไดครบรอบ

ชิ้นตอโยง 6 จะเปนตัวตาม การปรับระยะ ซึ่งจะมี
4 O ผBลไปถึง stroke ของชิ้นตอโยง 6

10

5
 Offset slider Crank

S12 = ( o2C ′′ ) − y 2 = ( BC − o2 B ) − y 2
2 2

S 22 = ( o2 B + BC ) − y 2
2

Stroke = S 2 − S1

S1 คือระยะที่นอยที่สุดตามแนวนอน
S2 คือระยะที่มากที่สุดตามแนวนอน

ตัวอยางการคํานวณ
จงหาความยาวของ Crank และ Connecting rod สําหรับกลไ ก offset Crank ที่ มี
ข อกําหนดดัง รูปข างล าง

S12 = ( o2C ′′ ) − y 2 = ( BC − o2 B ) − y 2
2 2

BC − o2 B = 203 + 127 2 2

BC − o2 B = 239.45mm (1)

S 22 = ( o2 B + BC ) − y 2
2

o2 B + BC = 5082 + 127 2
o2 B + BC = 523.63mm ( 2)
จากสมการที่(1)+(2)
BC = 381.54mm Conecting rod
o2 B = 142.09mm Crank

12

6
 Geneva wheel

เมื่อ Crank2 หมุนไป หมุดจะเริ่มเคลื่อนเขามาใน

รองบนตัวตาม 3 ระหวางที่หมุดเคลื่อนเขาไปใน
รองนั้น ตัวตาม 3 จะหมุนไปดวย ตอจากนั้นหมุด
จะเริ่มออกจากรอง จนกระทั้งพนจากรอง ตัวตาม
3 จะหยุดเคลื่อนที่ สวน Crank 2 จะยังหมุนตอไป
จนเริ่มเขาไปในรองถัดไป แลวตัวตาม 3 จะเริ่ม
เคลื่อนที่อีกครั้งหนึง่

13

Coupling
เปนกลไกที่ใชเปนชิ้นตอโยงระหวางเพลา

1. Rigid Coupling
ใชในการเชื่อมตอเพลา ที่อยูในแนวเสนเดียวกัน โดยมี Bolts ยึดระหวาง Flanged Hubs ทั้งสอง ดังรูป

14

7
 Oldham Coupling
ใชในการตอเพลา ที่ประกบกันแตไมไดอยูในแนวเดียวกัน

ประกอบดวยชิ้นตอโยง 4 ชิ้น ชิ้นตอโยง 2 เปนตัวขับจะมีผิวนูนตามแนวเสนผาศูนยกลาง และชิ้นตอโยง 4 ซึ่งเปน

ตัวตามจะมีรองตามแนวเสนผาศูนยกลาง โดยผิวนูนและรองในชิ้นตอโยงทั้งสองจะอยูในแนวตั้งฉากกัน ชิ้นตอโยง
3 จะมีผิวหนาดานหนึ่งทําเปนรอง และผิวหนาอีกดานหนึ่งทําใหผิวนูนเพื่อใหสวมเขากับชิ้นตอโยง 2 และ 4 ได
พอดี

15

Straight-line mechanisms
เปนกลไกที่ถูกออกแบบเพื่อใชในการเขียนเสนตรง โดยที่จะกําหนดให จุดๆ หนึ่งบนชิ้นตอ
โยงจะทําหนาที่ลากเสนตรง เชน

1. Exact Straight-Line
จากกลไกดังรูป จุด P จะถูกกําหนดใหเคลื่อนที่เปนเสนตรง ตามแนวเสนประ
โดยการออกแบบ ชิ้นตอโยง 3และชิ้นตอโยง 4 มีขนาดเทากัน สวนชิ้นตอโยง 5, 6,
7 และ 8 มีขนาดเทากัน และชิ้นตอโยง 2 มีขนาดเทากับระยะ o2o4
O4C = O4 B
AB = BP = PC = AC
O2O4 = O2 A
O4 B 2 − O4 E 2 = BP 2 − PE 2
O4 B 2 − BP 2 = O4 E 2 − PE 2
= ( O4 E + PE )( O4 E − PE )
= ( O4 P )( O4 A )
( O4 A′ )( O4 P′ ) = ( O4 P )( O4 A)

16

8
 2. Approximate Straight-Line
จากรูปชิ้นตอโยง P จะเคลื่อนที่เปนเสนตรง โดยการออกแบบ ชิ้นตอโยง 2 และ 4 จะมีความยาวเทากัน และ จุด P อยู
ตรงกลางชิ้นตอโยง 3 หรือจุด P ตองอยูในตําแหนงตามสมการ
AP O4 B
=
PB O2 A

17

3. Scott-Russell

การออกแบบตองการใหจุด P เคลื่อนที่เปนเสนตรงในแนวดิ่ง คือ

O2 A = AB = AP

18

9
 Pantograph
เปนกลไกที่ใชสําหรับเขียนรูปเหมือนใหใหญหรือเล็กกวาเดิม

กลไกประกอบดวยชิ้นตอโยง 5 ชิ้น โดยชิ้นตอโยง 2, 3, 4 และ 5 จะอยูในลักษณะเปนรูปสี่เหลี่ยมดานขนาน

และลากเสน PO ไปตัดชิ้นตอโยง 5 ที่จุด Q โดยจุด P และ Q จะเปนจุดที่ใชในการเขียนรูป เชน ถาใหจุด
P เปนจุดที่ใชลากเสนตามตัวอยางงานที่ตองการ แลวจุด Q ถูกลากรูปเหมือนกับตัวอยางแตมีขนาดเล็กกวา
หรือในทางตรงกันขาม ถาใหจุด Q ลากเสนไปตามตัวอยางงานที่ตองการ แลวใหจุด P ถูกลากรูปเหมือนกัน
กันไปดวย จะไดชิ้นงานที่มีขนาดใหญกวาปกติ

19

พิจารณาสามเหลี่ยม ˆ ′
QOP และ ˆ ′
POK พิจารณาความเร็ว

OP CP
= VQ VP
OQ CB =
OQ OP
OP′ C ′P′
= ωOP = ω0Q
OQ′ C ′B′

แต CB = C ′B′ , CP = C ′P′

OP OP′
=
OQ OQ′

20

10
 Hooke’ s Coupling

21

ใชสําหรับตอเพลาที่ทํามุมซึ่งกันและกัน กลไกนี้ประกอบไปดวย ชิ้นตอโยงซึง่ เรียกวา Yoke สวมอยูบนเพลา

ขับ และเพลาตาม ชิ้นตัวกลางเรียกวา Crosspiece ตอกับ Yoke
อัตราสวนความเร็วเชิงมุมของชิ้นตอโยง 2 และ 4 คือ
ω4 cos β
=
ω2 1 − sin 2 β sin 2 θ

β คือ มุมระหวางเพลาทั้งสอง (มุมสูงสุดประมาณ 36 องศา

θ คือ มุมที่ตัวขับหมุนไป

22

11
 ตัวอยาง Hook’s coupling
กลไก Hook’s coupling ใชตอ เพลาเขาดวยกัน โดยมีมุม β=45 องศา ถาเพลาขับหมุนดวยความเร็วคงที่
100 รอบตอนาที จงหาความเร็วสูงสุด และต่าํ สุดของเพลาตาม

ω4 cos β
=
ω2 1 − sin 2 β sin 2 θ

100 cos 45
ω4 =
1 − sin 2 45sin 2 θ

100 cos 45
ความเร็วเพลาตามต่ําสุ ดที่ θ=0 องศา ω4 = = 70.71 rpm
1 − sin 2 45sin 2 0

100 cos 45
ความเร็วเพลาตามสูง สุ ดที่ θ=90 องศา ω = = 141.4 rpm
1 − sin 2 45sin 2 90
4

23

Grashoff’s Law

1. ถาผลบวกของความยาวของชิ้นตอโยงที่ยาวที่สุดและสั้นที่สุด มากกวาผลบวกของความยาวของชิ้นตอโยงที่เหลือ กลไก

นั้นจะเปนประเภท “Double Rocker(เมื่อตัวตามและตัวขับเคลื่อนที่กลับไปกลับมา)”

S + L ≥ P+Q
เมื่อ S คือความยาวที่สั้นที่สุด
L คือความยาวที่ยาวที่สุด
P คือความยาวสวนที่เหลือ
Q คือความยาวสวนที่เหลือตัวอื่น

24

12
 Grashoff’s Law
2. ถาผลบวกของความยาวของชิ้นตอโยงที่ยาวที่สุดและสั้นทีส่ ุด นอยกวาหรือเทากับผลบวกของ
ความยาวของชิ้นตอโยงที่เหลือ กลไกนั้นจะเปนประเภทขึ้นอยูกบั
S + L ≤ P+Q
2.1 Crank Rocker 2แบบ ถาชิ้นสวนตอโยงที่สั้นที่สุดเปนตัวขับ และชิ้นตอโยงขางเคียง
(Adjacent Links) ทั้งสองชิ้นใดชิ้นหนึ่งเปนชิ้นตอโยงที่อยูกับที่
ลักษณะของ Crank Rocker ตัวขับที่สนั้ ที่สุด S จะหมุนไดรอบ และตัวตามเคลื่อนที่กลับไปกลับมา

25

Grashoff’s Law

2.2 Double Crank เมื่อชิ้นตอโยงที่สั้นที่สุด เปนชิ้นตอโยงที่อยูกับที่

ลักษณะการเคลื่อนที่ ตัวขับและตัวตามเคลื่อนที่ไดโดยรอบ

26

13