Bu yayın için tartışmalara, istatistiklere ve yazar profillerine bakın: https://www.researchgate.

net/publication/287013527

MSC.ADAMS'da mobil makinenin izlenen mekanizma simülasyonu/

Makaleyi

Görüntüle içinde Ziraat Mühendisliğinde Araştırma · Ocak 2010

DOI: 10.17221/9/2009-RAE
tarafından 30 Mayıs 2016 tarihinde

yüklenmiştirindirilen dosyanın geliştirilmesini istedi.

CITATIONS
1.739 Araş
8

1 yazar:

Jaroslav Matej
Technical University in Zvolen
15 YAYINLAR 26 ALTI

PROFİLİ GÖR

Bu yayının yazarlarından bazıları aynı zamanda

şu ilgili projeler üzerinde çalışmaktadır:

Unreal Engine ortamında bir aracın

simülasyonu Projeyi görüntüle VR

Mekanik Cihazlar Projeyi görüntüle

Bu sayfayı takip eden tüm içerik Jaroslav Matej

. Agr. Müh. Cilt 56, 2010, No. 1: 1–7

MSC.ADAMS/View'da mobil makinenin izlenen
mekanizma simülasyonu

J. Matej

Orman ve Mobil Teknolojisi Bölümü, Çevre ve

Üretim Teknolojisi Fakültesi, Zvolen Teknik
Üniversitesi, Zvolen, Slovak Cumhuriyeti

Özet

Matej J., 2010. Mobil makinenin MSC.ADAMS/View'da izlenen mekanizma simülasyonu. Araş. Agr. Müh.,
56: 1–7.

Paletli hareket mekanizması, bazı durumlarda tekerlekli hareket mekanizmasının önemli bir alternatifidir.
Uygulamanın uygunluğu, bilgisayar simülasyonu için alan açan belirli çalışma koşullarına bağlıdır. Bu makale,
MSC.ADAMS'ta paletli araç simülasyonu olanaklarına odaklanmaktadır; esas olarak, paletli araç simülasyonları
için özel olarak özelleştirilmeyen evrensel MSC.ADAMS/View modülündedir. Çalışma, şasi özelliklerinin ve
çalışma ergonomisinin değerlendirilmesi için temel bir manevra olarak, paletli araç simülasyonunun somut bir
örneğini ve arazi engeli üzerinden seyahat sırasında başarılı bir şekilde gerçekleştirilmesine yönelik bir yöntemi
sunmaktadır.

Anahtar Kelimeler: izlenen mekanizma; paletli araç; MSC.ADAMS/Görünüm; hareket dinamiği; simülasyon;
şasi; iş ergonomisi
simülasyon yöntemlerini açıklar ve ayrıca
karşılaştırma için kısa ATV Araç Seti'ni tanımlar.
Diğer yayınlanmış makaleler, MSC'nin
kullanımını açıklar. ADAMS paletli araçlar için,
ancak paletlerin tarifi yok (Kárnik 2006). Makale,
MSC.ADAMS yazılım paketi, mekanik tüm robotun raylar ve arazi ile simülasyon
sistemlerin dinamik simülasyonuna olasılığından ve robotun stabilitesini araştırma
odaklanmıştır. Çekirdek paketler ve genişleyen olasılığından bahseder. Birçok makale, paletli
paketlerden oluşur.için temel pakettir araç incelemesi için ATV'yi kullanır; ancak
genel mekanik sistemlerin görsel ADAMS/View (Madsen 2009) kullanan ancak
modellemesiDiğer paketler, mekanik sistemlerin başarılı izlenen mekanizma simülasyonu için
belirli alanlarına, örneğin raylı araçlar, uçaklar, ADAMS/View kullanma yönteminin belirli bir
arabalar, vb. daha yakından odaklanmıştır. Paletli açıklaması olmayan yalnızca birkaç makale var.
araçları modellemek için mevcut bir paket yoktur,
ancak ADAMS Paletli Araç (ATV) Araç Kitini
satın alma imkanı vardır. neredeyse tüm MATERYAL VE METOTLAR
sorunları paletli araç simülasyonları ile çözer.
Ancak, eğitim lisansı seçeneği olmayan ticari bir ATV Toolkit (Şekil 1), Mechanical Dynamic Swe
üründür, bu nedenle satın alınması karlı den AB, Malmo tarafından geliştirilen İsveç MSC
olmalıdır. Sadece birkaç simülasyon yapılması Software grubunun (MSC Software, Västra
gerekiyorsa veya ATV satın almak karlı değilse, Frölunda, İsveç) bir ürünüdür. Oluşturma,
tek çözüm temel ADAMS/View ortamını değiştirme ve
kullanmaktır. Bu çalışma, kullanılan bazı

Cilt 56, 2010, Sayı 1: 1–7 Araş. Agr. Müh.

 Şekil 1.
Toolkit'teki
önemli özellik, modeli oluşturmak ve
değiştirmek için gerekli tüm girdi
bilgilerini içeren bir kullanıcı veritabanı
aracılığıyla bir paletli araç modelinin
oluşturulmasıdır.
MSC.ADAMS/View, ortak
mekanizmaları modellemek için temel,
genel araçtır ve yukarıda bahsedildiği
gibi izlenen mekanizmalar için özel
araçlara sahip değildir; bu nedenle model
oluşturma ve sonuçların değerlendirilmesi için
genel araçlar kullanılmalıdır.
Temel bir model en azından tekerlekler, palet
ADAMS ortamındaki paletli araçların gerçekçi
bölümleri ve arazi içermelidir. Çoklu çizgi
uzamsal modellerini simüleÇok çeşitli
aracıyla, üçüncü bir boyuta ekstrüde edilmiş ve
uygulamalar için kullanılabilir. ATV ortamı,
zemine kilitlenmiş bir arazi oluşturulabilir.
grafiksel kullanıcı arayüzünde paletli araç
Optimize edilmemiş bir durumda (simülasyon
modellerinin oluşturulmasına izin verir, palet
gerçekleştirmek için gereken süre açısından), en
parçalarını tekerleklerin etrafına otomatik olarak
basit çözüm,
saran bir montaj rutini, zincir dişlisinin serbest
arasında tanımlanması gereken katıdan katıya
biçimli tasarımı ve birçok başka fonksiyon ve
kontaklar
algoritma kullanır. Yazarın bakış açısından en

. MSC.ADAMS/View'da yüzlerce kontak. Her palet segmenti, her bir tekerlek ve kar yağışı ile tanımlı temasa
sahiptir (çizgiler ağı)

Araş. Agr. Müh. Cilt 56, 2010, No. 1: 1–7

Şekil 3. ADAMS/View
ortamında izlenen mekanizmalar. Dişli çark ve iz
segmentleri
SolidWorks'te oluşturulur. Şekildeki
sarar

palet, tüm palet segmentleri için tekerlek palet
segmentini ve tüm tekerlekleri ve araziyiBu bize
yaklaşık olarak yüzlerce bağlantı sağlıyor (Şekil
2).
Parça segmentleri ve tekerlekler, ADAMS/View
modelleme araçlarıyla oluşturulabilir veya CAD
sisteminden, örneğin SolidWorks'ten aktarılabilir.
Görünüm araçlarının kullanılması, simülasyonu
gerçekleştirmek için gereken süre açısından
daha iyi bir çözüm gibi görünürken, içe aktarma
daha fazla olanak sağlar (ADAMS v.2003 Tam
Simülasyon Paketi ile karşılaştırıldığında). Bir
modelin tüm elemanları, konumlarına manuel
olarak yerleştirilmelidir, özellikle palet segmentleri
tekerleklerin etrafına düzenli olarak sarılmalıdır.
Aşağıda açıklanan simülasyonlarda, palet
elemanlarının ve tüm aracın hareketini kısıtlamak
için düzlemsel eklemler kullandık. Aracın sürüşü
açısından en az iki olasılık vardır. Şekil 3'te
görüldüğü gibi, ilk seçenek modelin tüm
parçalarını CAD yazılımı, örneğin SolidWorks
içinde oluşturmaktır. Özellikle dişli çark ve palet
segmentleri Şekil 4'e sahip olduğundan dikkatli
bir şekilde tasarlanmalıdır
. ADAMS/View ortamında orman makinesinin paletli
mekanizması. Görünüm ortamında dişli çark ve palet
segmentleri oluşturulmamıştır, yalnızca
simülasyonun başarısı üzerinde doğrudan bir
Cilt 56, 2010, Sayı
etkiye sahiptir. Dişli çarkın hareketi ile bir güç
tahriki gerçekleştirilir. Yukarıda bahsedildiği gibi,
kontaklar her bir palet segmenti ve arazi için ve
her palet segmenti ve tüm tekerlekler için
tanımlanmalıdır. Palet segmentleri ile tekerlekler
arasındaki temasları sürtünmesiz olarak
oluşturduk ve zincir dişlisi hariç tüm tekerlekler
doğrudan veya yaylı damper ile çerçeveye
sabitlendi ve palet segmentleri ile ter yağmuru
arasındaki temaslar Coulomb sürtünme kuvveti
kullanacak şekilde oluşturuldu. İkinci seçenek,
birincisinin basitleştirilmesidir. Zincir dişlisi yoktur
ve tüm tekerlekler doğrudan veya yaylı damper
ile çerçeveye sabitlenmiştir (Şekil 4). Bu
yaklaşım temel olarak dinamik analiz için
uygundur, örneğin sürücü mahallindeki bir
makinenin hızlanması, yaylı damper
elemanlarının tasarımı ve hareket özellikleri
açısından izlenen mekanizmanın kinematiği.
Step fonksiyonu ile aracın hareketi aşağıda
görüldüğü gibi tek kuvvet ile
gerçekleştirilmektedir. Bu yaklaşım, çözücü
tarafından daha basit bir çözüm için daha iyidir.
SONUÇLAR VE TARTIŞMA
Simülasyon için yalnızca genel araçlar
mevcuttur, özellikle ADAMS/Postprocessor ile
ilgili olanlar. Bu katkının yazarının ATV Araç Seti
ile hiçbir deneyimi yoktur.biraz problemli
görünmektedir
, özellikle çözücü ayarları açısındanPentium 4
sistemi (3 GHz, 1.5 GB RAM) kullanıldığında,
çözücü ile hesaplama için harcanan süre bir
saatten yirmi saate kadar değişmekteydi. Orman
makinesi modeli durumunda (Şekil 4 ve 6)
ortalama hesaplama süresi elli dakikaydı; ancak,
hesaplama süresini önemli ölçüde artıran bir
zincir dişlisi yoktu.
1: 1–7 Araş. Agr. Müh.
Şekil 5. İzlenen araç dinamiğinin incelenmesi. Sürücü koltuğundaki yatay yönde nokta için çizgi çizelgeleri.
Açıklamada görünüm sırasına göre çizelgeler: konum, hız, ivme
herhangi bir sorunla karşılaşmadık
, ancak hesaplama süresini biraz artıracak gibi
Değerli bir olasılık, bir modelin geometrisini CAD
görünüyor. Ayrıntılı bir yöntem
yazılımından başarıyla
aktarabilmemizdir.Parasolid kullanıldığında

Şekil 6. Engelden geçerken paletli araç

Araş. Agr. Müh. Cilt 56, 2010, No. 1: 1–7

Şekil 7. Zincir dişli

tahrikli ve boru çerçeveli paletli araç.model
SolidWorks'te oluşturulan, içe aktarılan
kitaplık bölümleriyle
 yuva önemli basitleştirmeler olmadan oluşturulur.
Model, modelin tahriki için zincir dişlisinin
kullanımını test etmek amacıyla oluşturulmuştur.
Dişli çarklı birçok model oluşturduk ve sonuçlara
göre doğru geometrinin şart olduğunu
söyleyebiliriz. Tüm şekli tasarlamamız
gerekmiyor, ancak en azından
dişli çarkın tamsayı sayısı, palet bölümlerinin
eksenel adımı ve olası kilitlenme veya
mekanizma sıçraması açısından doğru bir çap
, Çek Cumhuriyeti'ndeki (Kárník L.) Ostrava ayarlanmalıdır.
Teknik Üniversitesi'nin (VŠB) multimedya Bu makaledeki yöntem ve sonuçlar, doğal bir
metinlerinde açıklanmaktadır. modelleme yaklaşımına dayanmaktadır. View
Sonuçların bir değerlendirmesi, bir modelin ortamında mümkün olduğu kadar
sonuçlarını ve parametrelerini görüntüleyen AD sadeleştirmeden simülasyonu gerçek anlamda
AMS/Postprocessor (Şekil 5 ve 9) ile yapılabilir. gerçekleştirmeye çalıştık. Diğer yazarlar, örneğin
Tüm olasılıklar her tür model için aynıdır. Araç Solis ve Longoria (2008), rayları, uç tekerlek
hareket değerlendirmesi için Postprocessor üzerinde tahrik ve bağlantı mafsalı ile tahrik
dışında elbette görsel bir değerlendirme edilen diğer tekerlekler ile ana gövdeye döner
kullanılabilir. İncir. 6 ve 8, sonuçları mafsallar aracılığıyla bağlanan bir dizi
Postprocessor tarafından oluşturulan AVI uzunlamasına kademeli ve yakın aralıklı tekerlek
videosundan çekilen video kareleri olarak ile modellemiştir. segmentleri takip edin. Öte
gösterir. yandan, ATV Toolkit kullanan ve birçok ayrıntı
içeren çalışmalar yayınlandı.paletli araç modeli
ADAMS/View'da paletli araç simülasyonunun
, zincir dişlisi, yol tekerlekleri, çatallar ve düz
mümkün olması ve izlenen araç modelinin Şekil
2'de gösterildiği gibi diğer herhangi bir dinamik topoğrafyanın sanal deniz tabanı arazileri, bir
model gibi analiz edilebilmesi de çok önemlidir. 5, engel, bir hendek ve bir eğim ile tam ayrıntılı izler
6, 8 ve 9. içerir. Pinhas ve ark. (2007), izlenen bir hibrit
mobil robotun simülasyonunu açıklar.parçaların
ATV amacı göz önüne alındığında, paletli araç
içe aktarılması için Parasolid dosya formatını
için ADAMS/View kullanımının soruşturmada
kullandı
sınırlı olduğunu, ancak bunun sadece öznel bir
görüş olabileceğini belirtmeliyiz. Öte yandan, bu
çözüm yolu bize simülasyon üzerinde tam kontrol
sağlar. Yukarıda açıklandığı gibi, mekanizmanın
tüm parçalarını oluşturmamız, tüm eklemleri ve
kontakları adım adım eklememiz gerekiyor.
ADAMS/View'da modellemenin temel bir zayıflığı
bu nedenle temaslar, özellikle de sayılarıdır.,
paletli araç sorunlarının çözümü için tamamen
kullanılabilmesidir
araç dinamiklerine odaklanan, örneğin engellerin
üzerinden seyahat gibiCAD yazılım paketleri ile
oluşturulan modelleri içe aktarma olanağına
gelince, paletli araçların çok gerçekçi
modellerinin oluşturulmasını sağlar. Daha detaylı
bir araca bir örnek, Şek. 7, 8 ve 10,
SolidWorks'te oluşturuldu, burada çerçeve ve . Engelden geçerken zincir dişlisi olan paletli araç.

Cilt 56, 2010, Sayı 1: 1–7 Araş. Agr. Müh.

Şekil 9. Engel CAD yazılımı ile yolculuk sırasında sürücü koltuğunun dikey konumu şeklinde tüp çerçeve paletli
araç modeli simülasyonunun sonuçları ve
178 parça, 888 serbestlik derecesi, 41 eklem ve
1.579 kuvvet ve temas elemanı. Bu sayede
tasarım varyasyonları ve değişikliklerinin fiziksel
prototip testlerine göre daha hızlı ve çok daha
düşük maliyetle analiz edildiğini vurguladı.
Ancak, ATV yalnızca genişletilmiş ve
özelleştirilmiş bir Görünüm ortamıdır. Saf View
ortamında da kullanılabilir çalışmalar yapılabilir;
Bu makale kapsamında, daha yüksek hızın
etkisini (Şekil 10a) gösteren bir engelden (Şekil
10) ve aracın görsel olarak sarsılmış hareketine
neden olan çok büyük eksenel eğimin etkisine
odaklanılmıştır ( Şekil 10b).bir çalışma
Madsen (2007) tarafından yayınlanmıştır ve
MSC.ADAMS/View içinde paletli bir hidrolik
ekskavatör simülasyonunun modellenmesine
odaklanmıştır. Model beş yol tekerleği, bir ana
avara, üç destek silindiri, bir tahrik dişlisi ve 45
paletten oluşmaktadır. Süspansiyon
sistemi sadece avara üzerinde bir gerdirme
yayından oluşur. Yol tekerlekleri, destek
makaraları ve tahrik dişlisinin tümü alt takıma
sağlam bir şekilde bağlanmıştır. Her palet bir
sonrakine tek bir pimli kauçuk burçla bağlanır; bu
, bu yazıda sunulandan biraz daha sadık bir
çözümdür. Modellenmemiş ekskavatörün
şasisine sağlam bir bağlantıyı temsil eden bir
merkez bloğu da vardır.
SONUÇ
Bu makale, paletli araç simülasyonunda
MSC.ADAMS/View kullanımını tanımladı ve
başarılı simülasyona yol açan adımları açıkladı.
Temel varsayım, arazinin katı olduğuydu.
Dinamik sistemlerin bilgisayar simülasyonunun
ana faydası
genel olarak bilinmektedir. Ancak paletli aracın
gerçek dünyada olmayan dinamik testlerini
yapma ve değerlendirme imkanı heybetlidir.
Günümüz CAD yazılımı ile
çok detaylı gerçeğe yakın modeller oluşturmak
mümkündür; ADAMS'a aktarıldıktan sonra
gerçek ve değerli sonuçlara katkıda
bulunabilirler. Sonuçların kullanımı, sanal
simülasyon hedefi tarafından verilir. Yukarıda
açıklanan simülasyon yöntemi içinde, tarım ve
orman mobil paletli makineler için ana katkı, şasi
özelliklerinin araştırılması ve seyahat konforu
üzerinde doğrudan etkisi olan optimal
parametrelerinin ayarlanması alanındadır.

Araş. Agr. Müh. Cilt 56, 2010, No. 1: 1–7

Şekil 10. Paletli araç simülasyonu. Bir engelin üzerinden atla (a) ve iz segmenti boyutunun görünür etkisi (b)
poli-metalik modülün madencilik sisteminde
araştırması. İçinde: Altı ISOPE Okyanus Madenciliği
Raoufi
Sempozyumu Bildiriler Kitabı. Changsha, Uluslararası
Açık Deniz ve Kutup Mühendisleri Derneği.
C., Goldenberg AA, Zu JW, 2007. İzlenen hibrit mobil
Madsen J., 2007. MSC/ ADAMS kullanarak arazi
robotun sanal prototip geliştirme ve simülasyonları.
uygulamaları için izlenen elemanların yüksek doğrulukta
http://www.mscsoftware adresinde mevcuttur.
modellemesi ve simülasyonu. Şu adresten erişilebilir:
com/events/vpd2007/na/presentations/tech_papers/1.pdf
http://sbel.wisc.edu/documents/
Kárnik L. Multimedya metni (Multimedya metinleri).
Independent%20Study%20Report%20final%20edit.pdf
http://robot2.vsb.cz/elekskripta/servisni_roboty/inter
MSC Software İsveç. Şu adresten erişilebilir:
est132.htm (6 Haziran 2009'da erişildi)
http://www.mscsoft ware.se
Kárnik L., 2006. Mobilní roboty určené pro získávání
Solis JM, Longoria RG, 2008. Geçici robotik araç
prostorových metrických dat (Uzamsal metrik için
manevraları için yol-arazi etkileşimini modelleme.
atanan mobil robotlar edinme). Otoma, 11: 2–4.
Terramekanik Dergisi, 45: 65-78.

Yayınlanmak üzere alındı ​19 Mart 2009

Düzeltmelerden sonra kabul edildi 10 Eylül 2009

Sorumlu yazar:
Li Li, Zhong Jue, 2005. Çin'in pilot madencisinin

Ing. Jaroslav Matej, Ph.D., Zvolen Teknik Üniversitesi, Çevre ve Üretim Teknolojisi Fakültesi, Orman ve
Mobil Teknolojisi Bölümü, TG Masaryka 24, 960 53 Zvolen, Slovak Cumhuriyeti telefon: + 421 455 206
555, faks: + 421 455 320 015, e-posta: matej@vsld.tuzvo.sk
Yayın istatistiklerini görüntüleyin