Machine Translated by Google

Shikoni diskutimet, statistikat dhe profilet e autorëve për këtë botim në: https://www.researchgate.net/publication/357995484

Fuzzy-PID në kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC duke përdorur MATLAB/Simulink

Artikull në Journal of Robotics and Control (JRC) · Qershor 2021

DOI: 10.18196/jrc.v3i1.10964

CITATIMET LEXON

27 704

4 autorë, duke përfshirë:

Hari Maghfiroh Agus Ramelan

Universitas Sebelas Maret Universitas Sebelas Maret

79 PUBLIKIME 273 CITATE 47 PUBLIKIME 110 CITATE

SHIKO PROFILI SHIKO PROFILI

Feri Adrianto
Universitas Sebelas Maret

83 PUBLIKIME 680 CITATE

SHIKO PROFILI

E gjithë përmbajtja pas kësaj faqeje u ngarkua nga Hari Maghfiroh më 08 mars 2022.

Përdoruesi ka kërkuar përmirësimin e skedarit të shkarkuar.

Machine Translated by Google

Journal of Robotics and Control (JRC)

Vëllimi 3, Numri 1, Janar 2022
ISSN: 2715-5072 DOI: 10.18196/jrc.v3i1.10964 8

Fuzzy-PID në kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC

Duke përdorur MATLAB/Simulink
1*
Hari Maghfiroh , Musyaffa' Ahmad Feri2 ,Adriyanto
Agus Ramelan 3
,
Departamenti i Inxhinierisë 4
1, 2, 3, 4
Elektrike, Universitas Sebelas Maret, Surakarta, Indonezi
Email: 1 hari.maghfiroh@staff.uns.ac.id, 2
musyaffaahmad10@gmail.com, 3
agusramelan@staff.uns.ac.id,
4
feri.adriyanto@staff.uns.ac.id
*Autor përkatës

Abstrakt - Motorët DC pa furça (BLDC) janë një nga llojet më
të përdorura të motorëve DC, si në fushën industriale ashtu
edhe në atë të automobilave. Motori BLDC u zgjodh sepse ka
shumë përparësi ndaj llojeve të tjera të motorëve elektrikë.
Megjithatë, në aplikimin e tij në treg, shumica e sistemeve të
kontrollit të përdorur në motorët BLDC ende përdorin kontrolle
konvencionale. Kjo metodë konvencionale është e lehtë dhe e
thjeshtë për t'u aplikuar, por ka shumë dobësi, njëra prej tyre
është se nëse ndryshon gjendja e sistemit, atëherë duhet të
ndryshohen edhe parametrat e PID, në mënyrë që performanca
statike dhe dinamike të ulet, duke shkaktuar reagim të ngadaltë
dhe lëkundjet e shpeshta. Në këtë studim u krye projektimi dhe
simulimi i një sistemi kontrolli shpejtësie për motorët BLDC
duke përdorur metodën Fuzzy-PID. Metoda e hulumtimit kryhet
nëpërmjet simulimit me Matlab / Simulink. Simulimi kryhet duke
siguruar një pikë të caktuar shpejtësie prej 650 rpm dhe përdori
dy metoda, përkatësisht Fuzzy-PID dhe PI. Rezultatet e testit
tregojnë se kontrolli Fuzzy-PID mund të sigurojë performancë
më të mirë dhe më të qëndrueshme se kontrolli konvencional
PI. Përdorimi i kontrollit Fuzzy-PID mund të zvogëlojë luhatjet e fuzzy. Kjo metodë u zgjodh sepse ka besueshmërinë për të zgjidhur
shpejtësisë dhe të japë stabilitet çift rrotullues. Në rrymën e
statorit dhe EMF të pasme (Forca Elektromotore), Fuzzy-PID ka
rrymë dhe tension më të qëndrueshëm se PID të cilat bëjnë humbje më
sistemin e ciklit të mbyllur. Një sistem i hapur Loop është një sistem
kontrolli, prodhimi i të cilit nuk ka efekt në kontrollin e veprimit dhe
nuk ka asnjë reagim [10]. Nga ana tjetër, sistemi i kontrollit të motorit
BLDC në treg tashmë përdor një sistem kontrolli me qark të mbyllur
që ka një mekanizëm reagimi.
Në aplikimin e tregut, shumica e metodave të kontrollit në
motorët BLDC ende përdorin kontrolle konvencionale si PI
(Proporcional-Integral) dhe PID (Proporcional-Integral-Derivativ) [4]
[11]. Kjo metodë konvencionale e kontrollit u zgjodh për shkak të
strukturës së saj të thjeshtë dhe funksionimit të lehtë [9].
Megjithatë, kjo metodë kontrolli ka ende shumë dobësi, si p.sh. nëse
gjendja e sistemit ndryshon, duhet të ndryshohen edhe parametrat
PID, në mënyrë që performanca statike dhe dinamike të ulet, duke
shkaktuar reagim të ngadaltë dhe lëkundje të shpeshta [12]. Janë
zhvilluar disa studime për të prodhuar një sistem të besueshëm dhe
optimal të kontrollit të motorit BLDC.
Një nga metodat e përdorura të kontrollit është kontrolli i logjikës
probleme komplekse dhe jolineare, është fleksibël ndaj problemeve
të ndryshme dhe mund të kombinohet me metoda të tjera kontrolli
përtëtëvogla. Përnjë
prodhuar mësistem
tepër,më
metoda e propozuar,
optimal [5]. Fuzzy-PID ka kohë më të shpe

Fjalë kyçe-Motor BLDC, PID, Fuzzy-PID
I. HYRJE
Motorët DC pa furçë (BLDC) janë ndër motorët DC më të
përdorura, si në fushën industriale ashtu edhe në atë të automobilave.
Motorët BLDC janë të ngjashëm dhe rrjedhimisht quhen motorë
sinkron DC me magnet të përhershëm [1]. Ky lloj motori DC nuk ka
furçë dhe komutator, kështu që motorët BLDC kërkojnë më pak
mirëmbajtje dhe mund të funksionojnë më të qetë se motorët DC [2].
Kostoja fillestare e motorit mund të duket e shtrenjtë, por në
përgjithësi zvogëlohet me kalimin e kohës [3]. Për shkak të
karakteristikës së veçantë, motori BLDC është shumë i zakonshëm
në aplikime të ndryshme industriale, biomjekësore dhe robotike të
cilat kërkojnë raport të lartë çift rrotullues ndaj peshës dhe kontroll të
saktë të pozicionit për saktësi [4]. Motori BLDC u zgjodh sepse ka
karakteristikat e efikasitetit të lartë, besueshmërisë, gamës së gjerë
të shpejtësisë, çift rrotullues të madh dhe fuqisë së vogël [5][2].
Prandaj, ka një rëndësi të madhe teorike dhe praktike për të bërë
shumë kërkime në lidhje me strukturën e motorit DC pa furçë dhe
kontrolluesin e tij [6][7].
Ekzistojnë disa skema të ndryshme kontrolli të përdorura për
kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC [8]. Sistemi i kontrollit në
një motor BLDC është mjaft i komplikuar duke përdorur disa
komponentë elektronikë që janë rregulluar për të qenë në gjendje të
kalojnë ndërmjet tre fazave të motorit me saktësi [9]. Ekzistojnë dy
lloje të sistemeve të kontrollit të shpejtësisë, përkatësisht sistemi Open-Loop dhe
Ky hulumtim do të hartojë dhe simulojë një sistem kontrolli të
shpejtësisë për motorët BLDC duke përdorur metodën Fuzzy-PID.
Ky test synon të përcaktojë performancën e përdorimit të Inteligjencës
Artificiale, veçanërisht Logic Fuzzy në aplikimin e saj në motorët
elektrikë. Logjika fuzzy përdoret për të gjeneruar parametra PID (Kp,
Ki dhe Kd) të cilët më pas përcillen te
PID për të prodhuar një sistem kontrolli më të besueshëm dhe
optimal. Rezultatet e testit më pas krahasohen duke përdorur
metodën konvencionale PI për të marrë se cila metodë përdoret më
mirë për të kontrolluar shpejtësinë e motorit BLDC.
II. MATERIALI DHE METODA
A. Motor BLDC
Motori BLDC është një lloj motori sinkron me magnet të
përhershëm, i cili ka një magnet të përhershëm në rotor dhe një
forcë trapezoidale prapa-elektrmotore (EMF) [13].
Motori BLDC ka karakteristikat e një makine DC duke zëvendësuar
komutatorin mekanik dhe furçën me një ndërprerës në gjendje të
ngurtë dhe nuk ka lidhje elektrike midis statorit dhe rotorit [14].
Ndërtimi i motorit BLDC është paraqitur në Fig. 1.
Motorët BLDC përdoren gjerësisht në komponentë të ndryshëm
elektronikë, veçanërisht në automjetet elektrike. Kjo është për shkak se
motorët BLDC kanë përparësi të ndryshme ndaj motorëve të tjerë,
përkatësisht diapazoni i gjerë i çift rrotullues, shpejtësia e lartë, efikasiteti i lartë, i mirë

Faqja në internet e ditarit: http://journal.umy.ac.id/index.php/jrc Emaili i ditarit: jrc@umy.ac.id

Machine Translated by Google

Journal of Robotics and Control (JRC) ISSN: 2715-5072 9

përgjigje dinamike, e fortë, pa rrëshqitje dhe të tjera [14]. Specifikimi i Viti Ref Kontrolli Metodat
motorit që është përdorur në këtë hulumtim është përshkruar në [19] 2016 Interval Lloji-2 Type-2 Fuzzy lejon
Tabelën 1. Logic Fuzzy modelimin e efekteve të
Kontrolluesi pasiguria në sistemin
fuzzy bazuar në rregulla.
[20] 2016 Hibrid Fuzzy Kontrollues fuzzy i konsoliduar
Mënyra e rrëshqitjes i modalitetit rrëshqitës
Kontrolluesi me gjendje peshe lëvizëse.
[21] 2016 Universi i Parametrat e faktorit të shkallës

së bazuar në PSO në
optimizimin
ndryshueshëm i përmirësuar Fuzzy offline për kohën e
PID reduktuar të akordimit
[22] 2014 Kompensohet Sistemi Hibrid Kombinon
Fuzzy Neural Avantazhin e
Kontrolluesi Logjikës së Kompensimit dhe
Fig. 1. Ndërtimi i motorit BLDC [7]
i rrjetit Rrjetit Neural
TABELA I. SPECIFIKIMI I MOTORIT BLDC [23] 2013 PID Rrëshqitje Akordim PID nga modaliteti
Modaliteti Fuzzy rrëshqitës i turbullt për eliminimin
Specifikim Vlera Kontrolluesi e zhurmës dhe përgjigjen e
Tensioni 48 V
përmirësuar
Fuqia 1 kW
[24] 2012 Kontrollues Parakompensuesi Fuzzy përdoret
Shpejtësia maksimale 700 rpm hibrid PI për të modifikuar kontrolluesin
për të kompensuar
Pjesa elektrike e sistemit rregullohet nga ekuacioni (1) [15]: variacionin e daljes
[25] 2011 Zgjeruar EKF filtron zhurmën në gabimin
=++ (1) Filtri Kalman dhe gabimin delta dhe

ku, (EKF) - E paqartë- parandalon kontrolluesin

nervore - të përpunojë zhurmën me
Vdc = tension i aplikuar në DC
Rrjeti koston e përgjigjes së vonuar
L = induktiviteti i mbështjelljes
Kontrolluesi
R = Rezistenca e mbështjelljes
E = emf i pasmë i motorit [26] 2011 Sliding Mode Control Kontrolloni
dhe skema e përpjekjet proporcionale me
Pjesa mekanike e motorit rregullohet nga ekuacioni i çift rrotullues si: kontrollit fuzzy. distancën nga sipërfaqja
rrëshqitëse për shkarkimin e zhurmshëm
ÿ
= +ÿ+ (2) [27] 2008 Parallel Fuzzy PID Tre nënkontrollues paralelë
Controller Fuzzy që përditësojnë vlerën
ku,
Te = Çift rrotullues elektromagnetik në Nm e fitimeve PID në internet
J = Momenti i inercisë [28] 2005 E bazuar në Algoritmi i të mësuarit
ÿ = Shpejtësia këndore të mësuarit emocional mbikëqyrës (si Kritik)
B = Koeficienti i fërkimit Neuro-Fuzzy kontrollon sjelljen e rrjetit
Kontrolluesi
TL = Çift rrotullues ngarkese
[29] 2004 Gjenetike Optimizimi i bazuar në GA
B. Skema e ndryshme e kontrollit të BLDC Algoritmi dhe akordimi në internet i
me bazë (GA). parametrave fuzzy për
Janë kryer disa studime për të kombinuar sistemin e kontrollit
Mjegullt performancë të fortë.
Fuzzy me sisteme të tjera kontrolli për aplikim në ngasjet e motorëve Kontrolluesi
BLDC. Disa nga studimet që janë kryer janë të rifilluara në Tabelën 2.
[30] 2001 Neuro adaptive Algoritmi i të mësuarit të
- Mjegullt strukturuar neurogjene gjen
Konkluzioni rregullin e duhur të logjikës
TABELA II. SKEMA E NDRYSHME E KONTROLLIT ME BAZË TË FUZZY
Sistemi fuzzy, më pas algoritmin
Viti Ref Kontrolli Metodat (ANFIS) e të mësuarit të parametrave
[16] 2017 Rrëshqitje Fuzzy Ligji i kontrollit të konstantës së për të rregulluar funksionin e
Modaliteti modalitetit rrëshqitës ndryshohet anëtarësimit dhe parametrat e tjerë
Kontrolluesi nga Kontrolluesi Fuzzy Logic
[17] Swarm i grimcave 2017 Kontrolli i çift rrotullues i Disa nga kërkimet në tabelën 2 më sipër, kanë vërtetuar se
E optimizuar motorit BLDC bazuar në Kontrolluesi Fuzzy Logic (FLC) mund të funksionojë gjithashtu edhe me
Logic Fuzzy metodat e tjera të kontrollit. Kombinimi i FLC me metodat e tjera jep
kontrolluesin PSO dhe Fuzzy Logic.
Kontrolluesi disa përfitime si rritja e efikasitetit, efektivitetit, performancës dhe
[18] 2017 Whole Fuzzy Kontrollues fuzzy bazuar në saktësisë së rezultatit të testit.
Kontrolluesi funksionin inteligjent të Megjithatë, kombinimi nuk mund të aplikohet në të gjitha bimët, kështu
peshës së vazhdueshme. që kombinimi duhet të rregullohet me bimën e përdorur.

Hari Maghfiroh, Fuzzy-PID në kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC duke përdorur MATLAB/Simulink
Machine Translated by Google

Journal of Robotics and Control (JRC) ISSN: 2715-5072 10

C. Kontrolluesi Fuzzy Logic

Fuzzy Logic është një degë e Inteligjencës Artificiale (AI) që
është përdorur që nga viti 1965 e deri më tani. Fuzzy zgjidhet
ende për shkak të besueshmërisë së tij për të zgjidhur probleme
komplekse dhe jolineare, fleksibilitetit ndaj problemeve të ndryshme
dhe mund të kombinohet me metoda të tjera kontrolli për të
prodhuar një sistem më optimal [5]. Logjika fuzzy përdor rregullat
bazë për të prodhuar rezultate fuzzy, përkatësisht rregulli IF-
THEN, ku IF është një paraardhës dhe THEN është një pasojë
[31]. Në metodën fuzzy, ekzistojnë 4 komponentë kryesorë, përkatësisht [5]:
• Fuzzifier: Fuzzifier përdoret për të hartuar vlerën / çmimin Fig. 3. Bllok diagrami i Fuzzy-PID

e variablave në botën reale në grupe fuzzy.

• Baza e njohurive: Baza e njohurive përmban njohuritë e
sistemit të kontrollit si një udhëzues për vlerësimin e
gjendjes së sistemit për të marrë rezultatin e kontrollit
sipas dëshirës së projektuesit.
• Motori i konkluzioneve fuzzy: Motori i konkluzioneve fuzzy përkthen
deklaratat fuzzy në bazën e rregullave në llogaritjet matematikore
(kombinimi fuzzy).
• Defuzifikim: Defuzifikimi mund të përkufizohet si procesi i ndryshimit
të sasive Fuzzy të cilat paraqiten në formën e kompleteve Fuzzy
dalëse me një funksion anëtarësimi për të rifituar formën e tyre Fig. 4. Funksioni i anëtarësimit të hyrjes së gabimit
të qartë.

Diagrami bllok i sistemit të kontrollit Fuzzy mund të vërehet në Fig. 2.

Fig. 5. Funksioni i anëtarësimit të hyrjes së gabimit delta

Fig. 2. Bllok diagrami i kontrolluesit të logjikës fuzzy [5] Bllok diagrami Fuzzy për daljen e Kp, Ki dhe Kd janë
treguar në Fig.6, Fig.8 dhe Fig. 10, respektivisht. Ndërsa,
D. Diagrami i bllokut Fuzzy-PID Fig.7, Fig.9 dhe Fig. 11 tregojnë funksionin e Anëtarësisë së
Bllok-diagrami i kontrollit Fuzzy-PID mund të shihet në prodhimit Kp, Ki dhe Kd përkatësisht.
figurën 3. Në këtë strukturë përdoren 3 blloqe Fuzzy Logic • FLC për Kp
Control, secili prej tyre ka të njëjtin hyrje, përkatësisht gabim
dhe delta-error. Ndërkohë, prodhimi i çdo blloku fuzzy është
Kp, Ki dhe Kd. Ky dalje më pas përpunohet duke përdorur
kontrollin PID për të rregulluar tensionin e daljes nga burimi
i energjisë që furnizon motorin BLDC.
Meqenëse ka pesë anëtarësim fuzzy për çdo hyrje; prandaj,
rregullat fuzzy të përdorura janë 25 rregulla. Këto rregulla mund
të shihen në tabelën 3. Ku DB: Decrease Big; DS: Zvogëlimi i
vogël; NC: Nuk ka ndryshim; IS: Rritja e vogël dhe IB: Rritja e
madhe. Ndërsa grupi i funksioneve të anëtarësimit të variablave
Fig. 6. Blloko fuzzy për daljen Kp
hyrëse (gabim dhe gabim delta) mund të vërehet në Fig. 4 dhe
Fig. 5.

TABELA I. SPECIFIKIMI I MOTORIT BLDC

e\de NB NS Z PS BP
NB DB DB DB DS NC
NS DB DB DS NC IS
Z DB DS NC IS IB
PS DS NC ËSHTË IB IB
BP NC IS IB IB IB
Fig. 7. Funksioni i anëtarësimit të prodhimit Kp

Hari Maghfiroh, Fuzzy-PID në kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC duke përdorur MATLAB/Simulink
Machine Translated by Google

Journal of Robotics and Control (JRC) ISSN: 2715-5072 11

• FLC për Ki rpm. Fig. 12 tregon bllokun e simulimit të metodës së propozuar të

kontrollit Fuzzy-PID në MATLAB Simulink.

Fig. 8. Blloko fuzzy për daljen Ki

Fig. 11. Funksioni i anëtarësimit të prodhimit Kd

Bazuar në Fig. 13, mund të vërehet se kontrolli Fuzzy-PID është në

gjendje të ofrojë një përgjigje të mirë për të arritur pikën e caktuar të
dëshiruar. Duke përdorur metodën Fuzzy-PID, shpejtësitë në gjendje të
qëndrueshme mund të arrihen në 0,3 sekonda pa tejkalim dhe luhatje të
konsiderueshme. Nga ana tjetër, metoda konvencionale PI mund të arrijë
një pikë të qëndrueshme në 0,2 sekonda, por me luhatje shumë të larta
Fig. 9. Funksioni i anëtarësimit të prodhimit Ki dhe duke përjetuar tejkalim deri në 180 rpm.
• FLC untuk Kd
Në çift rrotullues elektromagnetik, Fig. 14 tregon se metoda Fuzzy-
PID prodhon një grafik të qëndrueshëm të çift rrotullues, ku çift rrotullimi
zvogëlohet me rritjen e shpejtësisë së motorit. Çift rrotullues arrin një
pikë konstante në 5 Nm kur motori arrin një shpejtësi të qëndrueshme.
Ndërsa metoda PI siguron një grafik të paqëndrueshëm të çift rrotullues
me luhatje mjaft të lartë dhe tejkalon deri në 35 Nm përpara se të arrihet
shpejtësia e gjendjes së qëndrueshme.

Fig. 10. Blloko fuzzy për daljen Kd
III. REZULTATI DHE DISKUTIMI
Simulimi kryhet duke siguruar një pikë të caktuar shpejtësie në 650
rpm. Simulimi u krye duke krahasuar dy metoda, përkatësisht Fuzzy-PID
dhe metodën konvencionale PI. Impianti i këtij qarku është një motor DC
pa furça (BLDC) 48V 1kW me një shpejtësi maksimale 700
Fig. 15 tregon se rryma dhe voltazhi i pasëm që rezulton nga Fuzzy-
PID është mjaft i qëndrueshëm gjatë funksionimit të motorit. Në të
kundërt, kur përdorni metodën PI, ka luhatje në EMF të rrymës dhe të
tensionit të kundërt në stator. Kjo rezultoi në paqëndrueshmëri të sistemit
dhe rezultoi në shumë humbje.

Fig. 12. Fuzzy-PID BLDC Control në MATLAB Simulink

Hari Maghfiroh, Fuzzy-PID në kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC duke përdorur MATLAB/Simulink
Machine Translated by Google
Journal of Robotics and Control (JRC)
Fig. 13. Profili i shpejtësisë
Fig. 14. Çift rrotullues elektromagnetik
Fig. 15. Rryma e statorit dhe EMF e pasme
Koha e simulimit për secilën metodë është rifilluar në Tabelën IV.
U tregua qartë se Fuzzy-PID ka përpunim më të shpejtë
Hari Maghfiroh, Fuzzy-PID në kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC duke përdorur MATLAB/Simulink
ISSN: 2715-5072 12
kohë krahasuar me PID me 6.27%. Prandaj, rezultati i përgjithshëm
tregon se Fuzzy-PID është më i mirë se PID.
TABELA II. SPECIFIKIMI I MOTORIT BLDC
Metoda Koha (et) e simulimit
Fuzzy-PID 29.58
PID 31.56
IV. KONKLUZIONET
Projektimi dhe simulimi i sistemit të kontrollit Fuzzy-PID në kontrollin
e shpejtësisë BLDC janë kryer me sukses. Bazuar në simulimin, kontrolli
Fuzzy-PID mund të sigurojë performancë më të mirë dhe më të
qëndrueshme të shpejtësisë sesa përdorimi i kontrollit konvencional PI.
Përdorimi i kontrollit Fuzzy-PID mund të zvogëlojë luhatjet e shpejtësisë
dhe të japë stabilitet më të mirë të çift rrotullues, në mënyrë që motori
BLDC të funksionojë me më shumë besueshmëri.
Në rrymën e statorit dhe EMF-në e pasme, Fuzzy-PID ka rrymë dhe
tension më të qëndrueshëm se PID, të cilat bëjnë humbje më të vogla.
Për më tepër, metoda e propozuar, Fuzzy-PID ka kohë më të shpejtë të
përpunimit në krahasim me PID me 6.27%.
MIRËNJOHJE
Ky punim u mbështet nga Programi Shumëvjeçar i Grantit Kërkimor
PNBP nga Universitas Sebelas Maret me numrat e kontratës: 452/
UN27.21/PN/2020 dhe 260/UN27.22/HK.07.00/2021. Dëshirojmë të
falënderojmë Fakultetin e Inxhinierisë së Laboratorit IoT Universitas
Sebelas Maret.
REFERENCAT
[1] A. Fitzgerald, C. Kingsley dhe S. Umans, Electric Mac1ullery. ser.
Seria e Inxhinierisë Elektrike, Kompanitë McGraw-Hili, Incorporated, 2002.
[2] MS Aspalli, MM Farhat dhe LM Savitri, "Kontrolli i shpejtësisë së motorit BLDC me
inverter trefazor me katër çelësa duke përdorur kontrolluesin e sinjalit dixhital",
Konferenca Ndërkombëtare 2015 mbi Inxhinierinë e Fuqisë dhe Kontrollit të
Avancuar (ICPACE). Bangalore, Indi, 2015.
[3] JJ Rath QHS (T), "Kontroll efektiv i shpejtësisë në motorin BLDC 3-fazor duke
arritur teknikën e modalitetit rrëshqitës të bazuar në ligj", Gazeta Ndërkombëtare
e Aplikimit Kompjuterik. Vëllimi 43, Nr.16, Prill 2012.
[4] PHY Sheng, X. Wang dhe L. Wang, "Dizajni i sistemit fuzzy PID të kontrollit të motorit
DC pa furçë bazuar në kontrollin e vektorit", Kongresi Kinez i Automatizimit, f.
5583–5587, 2017.
[5] R. Goswami dhe J. Dheeraj, "Rishikimi i performancës së kontrollorëve të bazuar në
logjikën fuzzy të punësuar në motorin DC pa furçë", Konferenca Ndërkombëtare
për Inteligjencën Llogaritëse dhe Shkencën e të Dhënave (ICCIDS), 2018.
[6] Z. Hao, "DC pa furça mund kontrollues inteligjent i zbatimit të kërkimit dhe
simulimit," Hubei: Universiteti i Teknologjisë Wuhan, 2009.
[7] W. Zhou dhe X. Zhang, "Double Closed Loop Sliding Mode PID Control System for
BLDCM of Pure Electric Vehicle," Proceedings of the 35th China Control
Conference, pp.4730-4734, korrik 2016.
[8] U. Ansari, S. Alam dhe SMuN Jafri, "Modelimi dhe kontrolli i motorit BLDC trefazor
duke përdorur PID me Algoritmin Gjenetik", Konferenca Ndërkombëtare e 13-të
e Sim në Mbretërinë e Bashkuar për Modelimin dhe Simulimin, 2011, fq.189-194.
[9] M. Ahmad, "Zhvillimi i Sistemit të Kontrollit dhe Monitorimit të Shpejtësisë në Motorin
BLDC me Sensor Hall", Projekti Final, Departamenti i Inxhinierisë Elektrike të
Universitas Sebelas Maret Surakarta,
2020.
[10] K. Ogata, Përkthimi i teknikave të kontrollit automatik (Sistemi Rregullator) Vëllimi 1.
Erlangga, Xhakartë, 1995.
[11] U. Maheshwararao, YS Kishorebabu dhe K. Amaresh, "Kontrolli i shpejtësisë së
modalitetit rrëshqitës të motorit DC", Konferenca Ndërkombëtare mbi
Machine Translated by Google
Journal of Robotics and Control (JRC) ISSN: 2715-5072
Sistemet e Komunikimit dhe Teknologjitë e Rrjetit, 2011.
[12] Y. Xiaojuan dhe L. Jinglin, "A Novel Sliding Mode Control for BLOC Network
Control System", Konferenca e 3-të ndërkombëtare mbi Teorinë dhe
Inxhinierinë e Avancuar të Kompjuterit, 2010.
[13] MJ Prabu, P. Poongodi dhe K. Premkumar, "Kontrolli i pozicionit të rotorit pa furçë
i motorit DC pa furçë i bazuar në sistemin e konkluzionit koaktiv Fuzzy të
Mbikëqyrur Fuzzy Online," IET Power Eelctronics Journal, 2016, f. 1-11.
[14] RB Ashok dhe BK Mahesh, "Analiza Krahasuese e Motorit BLDC për topologji të
ndryshme kontrolli", Konferenca e 1-rë Ndërkombëtare për Inxhinierinë e
Energjisë, Informatikë dhe Kontroll, (PECCON) Universiteti VIT, Kampusi
Chennai, 2017.
[15] V. Nigam, S. Hussain dhe SN Agarwal, "A Hibrid Fuzzy Sliding Mode Controller
for a BLDC Motor Drive", 1st International IEEE Conference on Power
Electronics, Intelligent Control and Energy Systems, f. 1–4, 2016 .
[16] KMA Prasad dhe U. Nair, "An Intelligent Fuzzy Sliding Mode Controller for a
BLDC Motor", Konferenca Ndërkombëtare mbi Mekanizmat Novatorë për
Aplikacionet e Industrisë, fq. 274–278, 2017.
[17] S. Agrawal dhe V. Shrivastava, "Optimizimi i grupit të grimcave të motorit BLDC
me kontrollues të logjikës së paqartë për përmirësimin e shpejtësisë",
Konferenca e 8-të Ndërkombëtare mbi Komunikimin Kompjuterik dhe
Teknologjinë e Rrjetit, f. 1–5, 2017.
[18] H. Wang, Y. Shu, P. Li, dhe D. Kang, "Kontrolli i dyfishtë i ciklit të mbyllur për
BLDC bazuar në kontrollorët e tërë fuzzy", Konferenca e 2-të Ndërkombëtare
për Inteligjencën dhe Aplikimin Kompjuterik, f. 487-
491, 2017.
[19] IF Davoudkhani, "Kontrolli përshtatës i shpejtësisë së motorit DC pa furçë (BLDC)
bazuar në logjikën fuzzy intervali të tipit 2", Konferenca e 24-të iraniane mbi
Inxhinierinë Elektrike, f. 1119–1124, 2016.
[20] V. Nigam, S. Hussain dhe SN Agarwal, "A Hibrid Fuzzy Sliding Mode Controller
for a BLDC Motor Drive", 1st International IEEE Conference on Power
Electronics, Intelligent Control and Energy Systems, f. 1–4, 2016 .
[21] Z. Wang, C. Liu, X. Song, Z. Song dhe Z. Yang, "Application Improved Variable
Universe Fuzzy Pid In Brushless Dc Motor Speed Rregullore System",
Konferenca Ndërkombëtare për Mësimin e Makinerisë dhe Kibernetikën,
Koreja e Jugut , fq. 459–463, 2016.
Hari Maghfiroh, Fuzzy-PID në kontrollin e shpejtësisë së motorit BLDC duke përdorur MATLAB/Simulink
Shikoni statistikat e publikimit
13
[22] G. Deying dhe Z. Jinquan, "Kontrolli i shpejtësisë së BLDCM Bazuar në Rrjetin
Neural Fuzzy të Kompensuar", Konferenca e 26-të Kineze e Kontrollit dhe
Vendimit (2014 CCDC), fq. 4541–4544, 2014.
[23] C. Navaneethakkannan dhe Dr.M. Sudha, "Krahasimi i akordimit konvencional
dhe PID të kontrolluesit fuzzy të modalitetit rrëshqitës për disqet e motorëve
BLDC", Konferenca Ndërkombëtare për Komunikimin Kompjuterik dhe
Informatikën, f. 4-9, 2013.
[24] V. Verma, V. Harish dhe R. Bhardwaj, "Kontrolluesit hibrid të shpejtësisë PI për
motorin DC pa furçë të përhershme me magnet", Konferenca e 5-të
Ndërkombëtare e Indisë mbi Elektronikën e Energjisë, f. 1-5, 2012.
[25] A. Rubaai dhe P. Young, “Kontrolluesi i rrjetit fuzzy-neural-si fuzzy-neural për
disqet pa furça, i bazuar në EKF, PI/PD,” IEEE Trans. Ind. Appl., vëll. 47, nr.
6, fq. 2391–2401, 2011.
[26] CSR Reddy dhe MS Kalavathi, "Përmirësimi i performancës së një kontrolluesi të
ri SMC-Fuzzy për ngasjen e motorit DC pa furçë DTC për rregullimin e saktë
të shpejtësisë", Konferenca e 9-të Ndërkombëtare mbi Elektronikën e Energjisë
dhe Drejtimin, f. 873–880, 2011.
[27] A. Rubaai, MJ Castro-sitiriche dhe AR Ofoli, "Dizajnimi dhe zbatimi i kontrolluesit
PID fuzzy paralel për disqet motorike pa furça me performancë të lartë: Një
mjedis i integruar për prototipizimin e kontrollit të shpejtë", IEEE Trans. Ind.
Appl., vëll. 44, nr. 4, fq. 1090–1098, 2008.
[28] AH Niasar, A. Vahedi dhe H. Moghbelli, "Kontrolli i shpejtësisë së një ngasjeje
me motor DC pa furçë nëpërmjet Kontrolluesit Neuro-Fuzzy Adaptive Bazuar
në Algoritmin e Mësimit Emocional", Konferenca Ndërkombëtare për Makinat
dhe Sistemet Elektrike, vëll. 1, fq. 230–234, 2005.
[29] C. Xia, P. Guo, T. Shi dhe M. Wang, "Kontrolli i shpejtësisë së motorit DC pa
furçë duke përdorur kontrollues fuzzy bazuar në algoritmin gjenetik",
Konferenca Ndërkombëtare për Mekatronikën dhe Automatizimin Inteligjent,
Kinë, f. 460–464, 2004.
[30] Ushakumari, S. Sankaran, R. Nair dhe PS Chandramohanan, "Kontrolluesi Neuro-
Fuzzy Adaptive për Performancë të Përmirësuar",
Konferenca Ndërkombëtare e Sistemeve Fuzzy, fq. 493–496, 2001.
[31] HU Jianyao, WU Juan, H. Peng, Q. Peng dhe Q. Huang, Aplikimi i Algoritmit të
Logjikës Fuzzy për Optimizimin e Strategjisë së Kontrollit në Veturat Elektrike
(IEEE), 2017.