KAPITULLI 1 KONTROLLI AUTOMATIK

Proesi industrial mund tw pwrkufizohet si njw bashkwsi veprimesh pwr transformimin dhe
transmetimin e energjisw, materialeve dhe informacionit nw pwrputhje me njw objektiv tw
caktuar. Ky objektiv do tw pwrbwje produktin e dwshiruar me karakteristika tekniko-ekonimike
rreptwsisht tw pwrcaktuara. Skema e mwposhtwme paraqet proesin industrial, hyrjet dhe
daljet e tij:

Nw sistemin e prodhimit industrial dallohen tre grupe kryesore:

1. Nxjerrja e lwndws sw parw
2. Pwrpunimi i lwndws sw parw dhe pwrftimi i produktit
3. Transporti i lwndws sw parw dhe produktit
Algoritmi pwrbwn twrwsinw e kushteve transformuese dhe logjike qw veprojnw sipas njw
rendi tw caktuar. E shkruara e algoritmit mund tw bwhet me fjalw ose me simbole tw caktuara
matematike. Pwr ta shkurtuar kwtw paraqitje por njwkohwsisht pwr ta bwrw edhe mw tw
qartw pwrdoren skemat logjike.
Sistem i kontrollit automatik do tw quajmw konturin qw bwn matjen e nivelit mekanik dhe
shwndwrrimin mund tw jetw nw formw elektrike po kwshtu edhe pwrpunimi nw rregullator.
Skema bazw e kontrollit automatik:

RR rregullatori r(t) referimi d(t) ngacmimet

shqetwsuese
OR objekti i rregullimit (t) shmangia e konturit tw mbyllur y(t) madhwsi nw
dalje tw OR - sw
LK lidhja e kundwrt negative u(t) madhwsia komanduese (kontrolluese)

KAPITULLI 2 MODELIMI DHE SIMULIMI

Njw proes i kontrolluar formohet nga dy pjesw bazw:
1. Proesi industrial i transformuar nw objekt rregullimi qw mund ta quajmw pjeswn
hard tw sistemit dhe qw jep nw dalje produktin industriakl. Kwsaj pjese nuk mund t i
ndryshojmw pamjen konstruktive tw saj.
 2. Rregullatori si elementi i shtuar nga projektuesi i sistemit i cili vendoset para OR dhe
pwrcakton cilwsinw e rrjedhjes sw teknologjisw duke garantuar produktin industrial. Kjo
pjesw, qw mund tw quhet soft i sistemit, konstruktohet nw natyra tw ndryshme fizike
nw pwrputhje me teknologjinw qw automataizohet.

Dy problemet themelore nw realizimin e sistemit tw kontrollit:

1. Analiza qw trajton studimin e gjendjes faktike tw proesit tw dhwnw pa pwrdorur
kontrollin automatik duke nxjerrw nw pah aspektet themelore (cilwsore dhe sasiore) pse
ai duhet pwrdorur.
2. Sinteza ku projektohet rregullatori dhe elementet e tjerw tw sistemit tw mbyllur tw
kontrollit automatik.
Arsyet e pwrdorimit tw modelimit dhe simulimit nw studimin dhe projektimin e
proeseve tw kontrolluara:
1. Pwr tw rritur arsyetimin tonw nw ldhje me aspektet tw ndryshme tw proesit industrial
qw do tw automatizohet.
2. Pwr tw parashikuar sjelljen e proesit nw situatat tw ndryshme qw mund tw krijohen
gjatw prodhimit.
3. Pwr tw mundwsuar projektimin dhe vlerwsimin e varianteve tw sintezave tw bwra pwr
realizimin e kontrollit tw kwrkuar.
4. Pwr tw vlerwsuar variablat jo direkt tw mashme tw proesit
5. Pwr tw testuar ndjeshmwrinw e parametrave tw ndryshwm tw proesit si dhe tw
kontrollit tw projektuar.
6. Pwr tw bwrw optiminizimin e sjelljes sw sistemit.
7. Pwr tw diagnostikuar dwshtimet qw mund tw ndodhin.
8. Pwr tw realizuar situata tw veanta qw nw sistemin real do tw ishin tw rrezikshme
ndodhta me shumw probleme anwsore ose tw kushtueshme.
9. Pwr tw trajtuar operatorwt qw do tw shfrytwzojnw kontrollin e projektuar.
10.Pwr tw verifikuar dhe krahasuar modele tw tjera tw fituara me rrugw tw tjera.
Me modelim duhet tw kuptojmw proesin e organizimit tw dijeve rreth njw sistemi tw dhwnw.
Modelimi matematik gjithmonw paraqitet si njw proes induktiv i cili ka njw bazw tw fortw nw
eksperimentimin e sistemit real. Proesi induktiv i modelimit:

KAPITULLI 3 SISTEMI
Sistemi i kontrollit automatik paraqet njw kontur tw mbyllur tw rrjedhjes sw sinjalit
pavarwsisht nga natyra e tij fizike apo nga modeli matematik.
Dy paraqitetjet e sistemit tw kontrollit:
1. Gjwndja e mbyllur e sistemit ashtu si ai do tw funksionojw normalisht sw bashku me
teknologjinw pwrkatwse.
2. Gjendja e hapur e sistemit qw wshtw objekti fillestar i punws pwr tw realizuar
arsyetumet e para tw projektimit.
Modeli matematik i njw proesi nw fushwn e Laplasit sigurohet me anw tw transformimit tw
Laplasit nwpwrmjet modeleve qw kemi pwrgatitur dhe pranuar nw fushwn e kohws. Pwrdorimi
i transformimit tw Laplasit na jep njw metodw shumw tw thjeshtw pwr zgjidhjen e
ekuacioneve diferenciale lineare por ajo qw ka mw shumw rwndwsi na siguron:
1. Pwrftumin e modeleve matematike hyrje dalje relativisht tw thjeshta me njw pwrdorim
shumw tw pwrshtshwm nw problemet e kontrollit.
2. Njw analizw tw drejtpwrdrejtw tw reagimit tw proesit kundrejt ngacmimeve tw
ndryshme tw jashtme duke pwrcaktuar kwshtu sjelljen e tij dinamike pra vetw vetitw e
tij.
Vetitw kryesore tw transformimit tw Laplasit:
1. Teoremat e linearitetit, diferencimit dhe integrimit pwrbwjnw bazwn pwr transformimin
e modeleve matematike tw kohws nw ato tw fushws sw Laplasit.
2. Prej teoremace tw mwsipwrme fitohen ekuacionet algjebrike .
3. Teorema e vlerws pwrfundimtare pwrdoret pwr tw parashikuar vlerwn e fundme tw njw
gjwndjeje tw qwndrueshme tw variablit nw fushwn e kohws duke u nisur nga forma e
Laplasit.
4. Teorema e zhvendosjes shwrben pwr tw marrw parasysh modelet e proeseve qw
paraqesin njw vonwsw kohe tw pastwr aspekt shumw i takuar nw fusha tw ndryshme tw
industrisw.
Pwrgjigjet tipike tw kohws
Pwrgjigjet mw tw pwrdorshmw nw projektimin e sistemit tw kontrollit automatik janw:
1. Pwrgjigjia kalimtare wshtw pwrgjigjia nw dalje tw njw sistwmi nw realitet ose nw
simulim kur nw hyrje tw tij wshtw dhwnw funksioni shkallw njwsi. Pwrgjithwsisht
pwrgjigjia kalimtare h(t) do tw fitohet me anw tw modelit matematik nw fushwn e
kohws por mw shumw mw lehtw me pwrdorimin e funksionit transmetues tw sistemit.
2. Pwrgjigjia impulsive wshtw pwrgjigjua nw dalje e njw sistemi nw realitet ose nw simulim
kur nw hyrje tw tij wshtw dhwnw funksioni impulsiv ose fuksioni Dirak (t).
Pwrgjithwsisht pwrgjigjia impulsive g(t) do tw fitohet me anw tw modelit matematik nw
fushwn e kohws por shumw mw lehtw me pwrdorimin e funksionit transmetues tw
sistemit.
Sistemi i rendit tw parw
Me termin sistem i rendit tw pwrw do tw pwrfshijmw njw element tw veantw, njw kontur
tw hapur ose tw mbyllur i cili pwrfaqwsohet nga njw model matematik me ekuacion diferencial
linear ose tw linearizuar tw rendit tw parw. Proeset industriale tw rendit tw parw
karakterizohen nga: 1. Aftwsia pwr tw akumuluar material, energji ose sasi lwvizje. 2.
Rezistenca qw shoqwron proesin e akumulimit tw masws sw energjisw ose lwvizjes deri nw
arritjen e kapacitetit tw sistemit. Pwrfundimisht mund tw themi qw njw proes i cili ka aftwsi
tw akumulojw masw ose energji dhe vepron si njw bufer midis sinjalit nw hyrje dhe atij nw
dalje modelohet si sistem i rendit tw parw.
Sistem i rendit tw dytw
Me termin sistem i rendit tw dytw do tw pwrfshijmw njw element tw veantw, njw kontur tw
hapur ose tw mbyllur i cili pwrfaqwsohet nga njw model matermatik me ekuacion diferencial
linear ose tw linearizuar tw rendit tw dytw. Tre rastet mw tipike ku mund tw ndeshet:
1. Proeset shumw kapacitive
2. Proeset me lekundje vetjake
3. Objekti i rregullimit sw bashku me rregullatori
Lakorja Nikolas
Wshtw njw formw e paraqitjes grafike tw karakteristikave tw frekuencws e realizuar nw
rrafshin koordinativ amplitudw fazw kur frekuenca ndryshon 0w. Mbi lakore vendosen
vlerat pwrkatwse tw frekuencave.
Lakorja Bode
Lakorja Bode wshtw njw formw e paraqitjes grafike tw karakteristikws sw frekuencws e
ndwrtuar nw njw rrafsh logaritmik ose gjysmw llogaritmik. Nw boshtin vertikal vendoset
amplituda ose logaritmi i saj si dhe faza pwrkatwse ndwrsa nw boshtin horizontal vendoset
frekuenca nw vlera logaritmike dhjetore. Kjo lakore ka pwrdorim tw gjwrw pwr analizwn dhe
sintentezwn e kontureve tw kontrollit veanwrisht pwr sintezwn e rregullatorwve linearw. Pwr
ndwrtimin e tij pwrcaktojmw karakteristikat logaritmike tw amplitudws [L(w)] dhe
karateristikat logaritmike tw fazws [(w)]. Lakorja Bode ndwrtohet pwr sistemin tw tipit njw,
dy dhe tw lartw.

KAPITULLI 4 ANALIZA
Analiza wshtw faza e parw e arsyetimit pwr projektimin e sistemit tw kontrollit automatik. Ajo
bazohet mbi skemwn e formuar tw konturit tw mbyllur ku nw qwndwr tw saj wshtw objekti i
rregullimit OR dhe rregullatori RR. Analiza bwhet mbi bazwn e modelit matematik tw pranuar
nga projektuesi dhe nwpwrmjet saj vlerwsohet gjwndja e sistemit tw formuar nw aspektin e
statistikws dhe dinamikws dhw nw pwrfundim do tw jepen pwrgjigjet pwr pyetjet e ngritura.
Njw kontur i mbyllur ka nw pwrbwrjen e tij njw swrw elementwsh tw grupuara nw nocionin
e objektit tw rrwgullimit OR dhe tw rregullatorit RR duke na dhwnw konceptin e skemws bazw.
Bllokdiagrami i njw sistemi ose diagrami i shprehur me anw tw blloqeve do tw quhet skemw
strukturore, ku sinjale janw shprehur me transformimet e Laplasit dhe brenda blloqeve kemi
shwnuar fuksionet transmetuese pwrkatwse.