Arkitektura Sistemeve Kontrollit Slide 2019-2020

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit
ARKITEKTURA E SISTEMEVE
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
Qellimet Mesimore te Kursit
• Kursi Arkitektura e Sistemeve te Kontrollit ne

Departamentin e Inxhinierive ka per qellim t’iu
mundesoje studenteve te formohen / thellohen
me njohurite e nevojshme ne drejtim te:
 Konceptimit te nje sistemi kontrolli ne fushen

e automatizimit me mjete informatike
 Gjuheve te programimit me IL dhe ID
 Njohjes me sistemet e programueshem (PLC)
ne automatizim
Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 2
A. Rakipi 1
Kerkesat e Kursit
• LITERATURA e Detyrueshme:
– Kujtim Veisllari, “Automatizim, Automatet e
programueshem”, 2005
– Kujtim Veisllari, “Komandimi me anen e
kompjuterave”
• LITERATURA e Keshillueshme:
– Domenico Giaquinto, Sergio Rubin,
“Automazione”, 1999
Sistemi i Vleresimit
A. Lista e kritereve te vleresimit qe do te perdoren

gjate kursit dhe detyrimet perfundimtare:
• Kriteri 1. Ndjekja e lendes eshte kriter per pranimin
ne provim:
– Leksionet ne 75% te oreve,
– Seminaret / Ushtrimet ne 75% te oreve,
– Punet Laboratorike ne 100% te oreve.
• Kriteri 2. Provime te pjeseshme te lendes (Moduli)
• Kriteri 3. Cilesia e puneve laboratorike.
• Kriteri 4. Pjesemarrja aktive ne seminare.
• Kriteri 5. Provimi perfundimtar.
A. Rakipi 2
B. Percaktimet sasiore te kritereve:

• Per kapitujt dhe temat e 4-5 javeve te para sipas
kalendarit te lendes: ne javen e gjashte, te semestrit ne
oren e seminarit / ushtrimeve zhvillohet moduli).
Vleresimi 0 deri 20 pike.
• Cilesia e kryerjes se puneve laboratorike. Ne kete
vleresim merren parasysh te gjitha aspektet e kryerjes
se puneve laboratorike: pergatitja e teorise perkatese,
llogaritjet dhe paraqitja me relacion i puneve
laboratorike. Vleresohet me 0 deri 10 pike.
• Cilesia e pjesemarrjes ne seanca seminaresh apo

ushtrimesh. Ne kete vleresim merren parasysh aktivizimi
ne kryerjen e seminareve, zgjidhjen e ushtrimeve dhe te
detyrave periodike. Vleresimi me 0 deri 10 pike.
• Ne sezonin e rregullt te provimeve do te organizohet

provimi perfundimtar, i cili do te kontrolloje te gjithe
lenden dhe qe do te vleresohet me 0 deri 60 pike.
A. Rakipi 3
Vleresimi me note sipas pikeve
91 – 100% e totalit te pikeve (10 pike) Vleresohet me note perfundimtare 10 (dhjete)

81 – 90% e totalit te pikeve (10 pike) Vleresohet me note perfundimtare 9 (dhjete)
71 – 80% e totalit te pikeve (10 pike) Vleresohet me note perfundimtare 8 (tete)
61 – 70% e totalit te pikeve (10 pike) Vleresohet me note perfundimtare 7 (shtate)
51 – 60% e totalit te pikeve (10 pike) Vleresohet me note perfundimtare 6 (gjashte)
41 – 50% e totalit te pikeve (10 pike) Vleresohet me note perfundimtare 5 (pese)
0 – 40% e totalit te pikeve (40 pike) Vleresohet me note perfundimtare 4 (kater)
LEKSION
A. Rakipi 4
Permbajtja e Leksionit
• Automatizimi i proceseve industriale
• Modeli i nje sistemi automatizimi
• Sinjalet kryesore ne sistem
• Burimet, sensoret dhe ekzekutuesit
Automatizimi i Proçeseve Industriale
• Percaktohet si disiplina qe studion metodologjite

dhe teknologjite qe lejojne kontrollin e fluksit te
energjise, te materialeve dhe informacioneve te
nevojshme per realizimin e proçeseve
prodhuese, pa nderhyrjen e njeriut.
• Termi “Automatizim” u perdor per here te pare

ne vitin 1946 nga Ford Motor ne SH.B.A. per te
kualifikuar ciklin e vet te prodhimit te motorreve.
A. Rakipi 5
Automatizimi i Proçeseve Industriale
• Rendesia e automatizimit te proceseve prodhuese

moderne rrjedh nga nje teresi faktoresh, jo vetem
ekonomik, ku do te permendim:
 permiresimin e cilesise se prodhimeve,
 mundesine e perdorimit te nje impianti te vetem per shume
lloje prodhimesh,
 shkurtimin e koheve te prodhimit,
 mundesine e reduktimit te magazinave per hyrje dhe dalje,
 reduktimin drastik te skarciteteve te prodhimit
 koston me te vogel te prodhimit,
 nevojen per t’u pershtatur me rregullat dhe ligjet
 mundesine e reduktimit te impaktit ambiental dhe kursimin e
energjise
Modeli i nje sistemi automatizimi

Percaktohet si Sistemi i kontrollit
kombinim i merr informacion
veprimeve qe per gjendjen e
veprojne mbi procesit nepermjet
entitete te botes sensoreve, i
fizike duke i perpunon nepermjet
ndryshuar disa algoritmeve te
karakteristika specifikuara dhe u
dergon aktuatoreve
informacionet ne
lidhje me veprimet
qe duhet te kryhen
per te realizuar
kontrollin e procesit
fizik
A. Rakipi 6
Sinjalet kryesore ne sistem
• Nga çfaredo bllokskeme e sistemit te automatizimit

dallojme disa variabla qe perfaqesojne informacione
te ndryshme, si;
– Tensionet,
– Rrymat,
– Fuqite,
– Frekuenca,
– Shpejtesite kendore ose lineare,
– Prurjet, nivelet, presionet,
– Temperatura,
– Gjendjet e çelesave, releve, leshuesve, çelesave
fundore, etj.
Sinjalet kryesore ne sistem
Sinjalet
Te vijueshem Diskrete
(Analoge) (Numerike)
Percaktohet per çdo

Percaktohet vetem ne
moment ne intervalin
momente te veçanta
e kohes qe jemi te
kohe, {t1, t2...tn...}
interesuar, y(t)
A. Rakipi 7
Sinjalet Analoge
• Vetia e tyre e perbashket: aftesia bartese e

informacionit
• Sinjalet e vijueshme karakterizohen nga:
– Vlerat e çastit
– Vlerat efektive
– Vlerat mesatare
• Vleresimi i ketyre sinjaleve qendron ne
percaktimin e sakte te ketyre vlerave.
Sinjalet Analoge
• Le te permendim disa prej sinjaleve te vijueshme:

– Tensionet fazore ose te linjave
– Rrymat fazore apo lineare
– Fuqite aktive, reaktive dhe te plota
– Frekuencen e sistemit
– Temperatura ne pika te ndryshme te gjeneratoreve
– Temperaturat e kushinetave
– Koeficientin e fuqise se dobishme
– Sforcimet ne nyjat hidraulike
– Sforcimet ne diga
– Nivelet, prurjet, presionet, temeperaturat
– Shpejtesite kendore, lineare, pozicionet, kendet, nxitimet,
momentet, etj.
A. Rakipi 8
Sinjalet Analoge
• Sinjalet analoge merren nga sistemi automatik

nepermjet sensoreve.
• Sensoret transformojne format dhe madhesite e
sinjaleve ne tensione elektrike, kryesisht te
vazhduar me nivel te caktuar, per t’u mundesuar
vleresimi i tyre nga PLC.
• Sensoret karakterizohen nga specifikat ne dalje:
– Lloji i rrymes (alternative ose e vazhduar)
– Niveli i rrymes
– Niveli i tensionit
– Polariteti
Sinjalet Analoge
A. Rakipi 9
Sensoret Analoge
• Disa prej sensoreve me te perhapur:

 Transformatoret e tensionit (rrymes), realizojne
detektimin e vlerave te tensioneve (rrymave) te
linjave dhe te fazave
 Urat e rezistencave detektojne sforcimet e
ndryshme
 Termorezistencat transformojne temperaturat e
pikave te ndryshme te agregateve ne sinjal
elektrik (mV)
 Frekuencemetrat analoge, japin ne dalje te tyre
nje tension qe eshte funksion i ndryshimit te
frekuences nga 50 Hz
Sensoret Analoge
 Kosinusfimetrat detektojne vlerat e zhvendosjeve

rryme-tension
 Tahogjeneratoret masin shpejtesite kendore te
motorreve apo pajisjeve qe kryejne levizje
rrotulluese
 Termoçiftet dhe termorezistencat per matjen e
temperatures
 Kalimmatesit per matjen e sasise se kalimit te
lengjeve apo gazeve neper tubacione
 Nivelmatesit per matjen e niveleve te lengjeve
apo pluhurave
 pH-metrat per matjen e koncentrimeve
A. Rakipi 10
Sinjalet Diskrete
• Jane te percaktuara vetem ne momente te

caktuara kohe dhe karakterizohen vetem nga dy
vlera numerike: “vlera lart” ose thjesht “lart” dhe
“vlera poshte” ose thjesht “poshte”
• Nga pikepamja matematike, sinjali diskret ka
vlerat “1” ose “0” qe i korrespondojne llogjikes
“lart” dhe “poshte”
• Ka edhe sinonime te tjera, “1” = “e vertete”, “0” =
“jo e vertete”
Sinjalet Diskrete
• Sinjalet diskrete fizikisht u korrespondojne

sinjaleve “Mbyllur-Hapur” (ON-OFF)
• Ne literature keto sinjale i hasim me emertimet:
“Binar”, “Diskret”, “Dixhital”
• Eshte e domosdoshme te merren parasysh keto
specifika:
– Lloji i rrymes (alternative ose e vazhduar)
– Niveli i rrymes
– Niveli i tensionit
– Polariteti
A. Rakipi 11
Sinjalet Diskrete
Burimet, sensoret dhe ekzekutuesit
• Nje sinjal hyrje mund te perftohet prej nje pajisjeje

manuale apo automatike, p.sh., nje buton
• Nje çeles zgjedhes eshte nje çeles qe operon ne
menyre manuale qe ka dy ose me shume pozicione
• Nje çeles rreshqites (kontroller) perdoret per te bere
zgjedhje numerike
• Nje çeles kufizimi eshte nje çeles elektromekanik
pozicioni qe perdoret per te detektuar rrugen ose
zhvendosjen e nje pajisjeje levizese
• Transformatoret e tensionit
• Transformatoret e rrymes
A. Rakipi 12
• Termostati eshte nje sensor qe detekton nxehtesine

duke punuar sipas parimit te bymimit te lengut
• Çelesi i presionit ose çelesi i nivelit
• Sensori i afersise eshte nje pajisje me
gjysmepercjelles dhe sherben per te detektuar
pranine, afrimin ose kalimin e nyjave
• Sensoret fotoelektrike shfrytezojne driten infra te
kuqe per detektimin e pranise, kalimit ose
zhvendosjes se objekteve
• Ekzekutuesit marrin sinjal elektrik dhe e

perforcojne ne pikepamje te fuqise pa i
ndryshuar natyren vete llojit te sinjalit ose e
kthejne ne madhesi joelektrike te perforcuar
duke ruajtur logjiken
• Veprimi i tyre eshte i kundert me ate te

sensoreve
A. Rakipi 13
• Kontaktori eshte nje pajisje kyçese qe ka nje numer

te caktuar kontaktesh te cilat operojne se bashku
sipas elektromagnetit (bobines) te tyre. Komuton
rryma deri ne 1600 A.
• Relete jane te ngjashme me kontaktoret me
ndryshimin qe rrymat qe ato komutojne jane me te
vogla se tek kontaktoret, ne rendin e 10 A
• Valvulat solenoide sherbejne per te hapur ose per te
mbyllur rruget e kalimit te ajrit apo te vajit ne pajisjet
pneumatike ose hidraulike
• Llambat e sinjalizimit mundesojne komunikimin me
operatoret dhe specialistit
Nje kit laboratorik me servo
A. Rakipi 14
Demonstrim i nje roboti qe perfshin motor

servo te ndryshem
Shembull i nje lavjerresi te invertuar
A. Rakipi 15
Shembull i nje sistemi
• Sistemi i treguar eshte nje kolone pilot per

distilimin etanol-uje.
• Fotot e kolones (qe ndodhet ne Departamentin e

Inxhinierise Kimike ne Universitetin e Sydney,
Australi) paraqiten ne slide-in pasues.
Condenser Feed-point Reboiler
A. Rakipi 16
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
LEKSION
A. Rakipi 1
• Nderfaqja e kompjuterit me procesin
• Komandimi me kompjuter
• Pajisjet hyrese, dalese, nderfaqja e operatorit
• Sistemi i Kontrollit Numerik (SKN)
• Kampionimi i sinjaleve te SKN-se
Nderfaqja e Kompjuterit me Proçesin
A. Rakipi 2
Nderfaqja e Kompjuterit me Proçesin
• Vizualizimi, monitorimi dhe komandimi i procesit

diskret apo te vijueshem materializohet nese
sigurojme:
– Bartesin material: karte numerike,
mikrokompjuter, automat i programueshem
apo nje rrjet kompjuterash i orientuar per
drejtim procesi
– Softuerin qe te materializoje algoritmin
vizualizues, monitorues apo ligjin e komandes
numerike
Komandimi me Kompjuter
A. Rakipi 3
Lidhja e portave te Kompjuterit
Bllokskema e hyrjeve dhe daljeve te procesit te kontrollit
Pajisjet hyrese
• Nje sinjal hyres mund te perftohet nepermjet nje

pajisjeje manuale ose automatike.
• P.sh., shtypja e nje butoni mund te jape nje sinjal
kontrolli si START ose STOP
• Zakonisht sinjali START merret nepermjet krijimit
te kontaktit, ndersa sinjali STOP nepermjet
keputjes
• Shembuj: çeles perzgjedhes, termostat, çeles
presioni, niveli, sensor afersie, fotoelektrike
A. Rakipi 4
Pajisjet dalese
• Kontaktori eshte nje pajisje kyçese me shume

kontakte qe operohen njekohesisht nga
elektromagneti (bobina) i tij dhe perdoret gjeresisht
tek motoret kyçes, ngrohesit, etj
Lidhja e nje Lidhja e nje

kontaktori me nje kontaktori me nje
bobine me rryme bobine me rryme
te vogel te madhe
Nderfaqja e Operatorit
• Ne projektet me kompleksitet te larte, detyra e

informimit te operatorit ka rendesi te madhe dhe
zgjidhja e saj nepermjet llambave sinjalizuese
nuk eshte shume efikase
Zgjidhja
Mesazhe Nderfaqja
tekst seriale
A. Rakipi 5
Nderfaqja e Operatorit Serial
Sistemi i Kontrollit Numerik (SKN)

Hyrja e Komanda qe Dalja e
Zhurme
sistemit perpunon kompjuteri procesit
Gabimi qe
perpunon
kompjuteri
A. Rakipi 6
Nocione te rendesishme
• Eshte thelbesore qe ndjekja e hyrjes te jete e

suksesshme, madje edhe ne qofte se dinamikat
e objektit ndryshojne gjate punes
• Procesi i mbajtjes se y(t) rigorozisht tek ω(t),
duke perfshire rastin kur ω(t)≡0, quhet
pergjithesisht proces rregullimi
• Sistemi, i cili siguron ne menyre cilesore edhe
shuarjen e shqetesimeve (zhurmave) edhe
ndjeshmerine e ulet quhet sistem robust
Komanduesit Numerike
• Avantazhet:
– Fleksibilitet i madh ne ndryshimin e vetive te
komanduesit
– Perpunimi i te dhenave eshte i thjeshte
– Jane superiore mbi rregullatoret analoge ne lidhje
me ndjeshmerine, zhurmat e brendeshme etj
– Jane me te lire sesa ata analoge
• Disavantazh: gabimi i futur ne kampionimin e
sinjaleve analoge dhe gjate kuantizimit te sinjaleve
diskrete ne kohe
A. Rakipi 7
Nevoja per teorine e kontrollit numerik
• Mbi nje proces me dy integratore

zbatojme nje rregullim analog te bazuar
ne lidhjet e kunderta sipas gjendjeve
• Per te bere te mundur rregullimin, mjafton
te llogaritim koeficientet e lidhjeve te
kunderta
• Nese perioda e kampionimit eshte e
vogel, komandimi numerik do te kete te
njejtin efekt si ai i vijueshem
Sjellja e sistemit te vijueshem dhe atij numerik te
perftuar nga i vijueshmi (perioda e kampionimit 0.2 sek)
Nevoja per teorine e kontrollit numerik
• Per te njejtin proces me dy

integratore zbatojme nje strategji te
re komandimi, te bazuar ne lidhjet e
kunderta sipas gjendjeve
• Koeficientet e lidhjeve te kunderta
dhe perioda e kampionimit jane te
ndryshme nga shembulli i
meparshem (pergjigje e rrafshet ne
kohe minimale)
Sistemi numerik me nje strategji te mirefillte numerike
A. Rakipi 8
Pergjigje e rrafshet ne kohe minimale
• Disa perparesi qe mund te sigurohen jane:

– Dalja e procesit y(t) stabilizohet me shpejt edhe
pse amplituda e sinjalit te komandes eshte e
njejte me rastin e pare
– Duke pasur nje periode kampionimi shume me te
madhe, kompjuterit i lihet kohe te kryeje veprime
llogaritese dhe shtese (komunikim, monitorim,
vezhgim, sinjalizim)
– Sinjalet arrijne ne vlerat e stabilizuara pas nje
kohe te fundme gje qe nuk ndodh ne sistemet
analoge
Veçori te sinjaleve te SKN-se
Kujtese! Sinjalet
Te vijueshem Diskrete
(Analoge) (Numerike)
Percaktohet per çdo

Percaktohet vetem ne
moment ne intervalin
momente te veçanta
e kohes qe jemi te
kohe, {t1, t2...tn...}
interesuar, y(t)
A. Rakipi 9
Sinjalet Diskrete
• Sinjalet diskrete i shenojme ne formen e nje

funksioni numerik
• Ose ne formen e nje vargu
Hollesi te Sinjalit Numerik
Kampionim Kuantizim
A. Rakipi 10
Kampionimi i sinjaleve te SKN-se
• Ne kontekstin e komandimit dhe komunikimit

kampionimi tregon qe nje sinjal i vijueshem ne
kohe zevendesohet prej nje sekuence numrash,
e cila paraqet vlerat e sinjalit ne kohet çfaredo
• Procesi i konvertimit te nje sekuence numrash
ne nje sinjal te vijueshem ne kohe quhet
rindertim i sinjalit
• Bashkesia e sinjalit diskret perben nje sekuence,
renditjen e se ciles e shenojme me k kurse
kohen korresponduese me (tk)
Paraqitja skematike e kampionuesit
• Shpeshtesine me te cilen marrim kampione nga sinjali i

vijueshem e quajme frekuence kampionimi
A. Rakipi 11
Paraqitja e sinjaleve ne kampionues
• Niveli qe percillet ne nje moment kohe çfaredo,

eshte
Paraqitja e sinjaleve ne kampionues
• Perioda e kampionimit shprehet si diference e

koheve te njepasnjeshme ···, tk-1, tk, tk+1, ··· ne te
cilat merren kampionet, pra:
• Rasti me tipik ne komandimin me kompjuter

eshte ai me periode kamionimi konstante. Koha
çfaredo (t) ne kete rast do te shprehej
A. Rakipi 12
Impulset e Dirakut
• Vargu i se dhenes ne dalje te kampionuesit, kur

kampionohet sinjali i vijueshem y(t) me periode
kampionimi te pandryshueshme T, eshte:
...vazhdim
• Ne qofte se y(t) eshte sinjal shkakesor ( y(t)=0 per t<0 )

do te kemi:
• Ne qofte se kalojme ne formen e variablit pa permasa

(edhe kur perioda e kampionimit eshte njesi), marrim
impulset numerike
– ku
A. Rakipi 13
Kampionimi i nje funksioni shkalle
• Kur sinjali y(t) eshte pjeserisht i vijueshem, pra ka pika

shkeputje me vlere te fundme ne momentin e
kampionimit tk, do te pranohet si kampion vlera e sinjalit
te vijueshem me madhesi pambarimisht te vogel kohe
shtese, pra:
Kampionimi i nje impulsi
• Nese sinjali y(t) eshte thjesht nje impuls qe ka vlere ne

momentin tk=kT, y(t)=akδ(t-tk) atehere sinjali numerik (ne
kete rast impulsi numerik si ne figure) qe percaktohet
nga kampionimi, do te percaktohet nga “pesha” apo
ponderanca ak
A. Rakipi 14
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
LEKSION
A. Rakipi 1
• Probleme te kampionimit te sinjaleve te SKN-se

• Teorema e Shanon-it
• Efekti i pseudo-frekuences
• Rindertimi i Sinjalit te Komandes
• Rindertuesi Shanon-it
• Bllokuesi i Rendit Zero
• Bllokuesi i Rendit te Pare
Probleme te kampionimit te sinjaleve te SKN-se
• Per te perftuar nje rregullim cilesor me ane te

kompjuterit, duhet te kemi kampione te sakta
nga ecuria e procesit
• Kampionet merren nepermjet kartes se
shnderrimit analog-numerik (A/N) dhe dergohen
ne algoritmin e perpunimit te komandes si nje
varg te dhenash
• Algoritmi i mbartur ne njesine qendrore
perpunon nje varg tjeter numrash {u(k)} qe eshte
komanda e nevojshme per drejtimin e procesit
A. Rakipi 2
Fluksi i informacionit dhe i komandes

Sinjal analog Karta e shnderrimit Komanda per
(i vijueshem) Analog - Numerik drejtimin e procesit
Karta e shnderrimit
Numerik - Analog
Probleme te kampionimit
• Kalimi i informacionit ne karten A/N shoqerohet

me dy dukuri:
1. Humbja e informacionit
2. Perftimi i lekundjeve parazitare
• Nese perioda e kampionimit T te sinjalit
zgjidhet e vogel, atehere sinjali analog
pothuajse kalon teresisht ne varg numerik
• Informacioni qe humbet eshte shume i vogel
A. Rakipi 3
Humbja e informacionit ne kampionim
• Nese do te zgjedhim nje periode kampionimi te

madhe, atehere do te kishim nje humbje te
theksuar, ndoshta edhe te gjithe informacionin!
Teorema e Shanon (pa vertetim)
• Nje sinjal i vijueshem ne kohe i cili ka nje

transformim Furie qe eshte zero jashte intervalit
(-B,B) ose (-ω0, ω0), eshte plotesisht i percaktuar
prej vlerave te tija ne pikat ekuidistante (me
distance te njejte) ne qofte se frekuenca e
kampionimit eshte me e madhe se 2ω0,
Frekuenca kendore e kampionimit (rad/s)
A. Rakipi 4
Shembull
Transformimi Furie i nje sinjali me brez te kufizuar

(amplituda kundrejt frekuences)
Kufizimet e Teoremes
• Frekuenca ωN= ωT/2 luan rol te rendesishem;

ajo quhet frekuenca e Najkuistit (Nyquist)
• Teorema e Shanon-it shoqerohet me dy kufizime
1. Perioda e kampionimit duhet te jete e
pandryshueshme
2. Gjeresia e bandes se frekuencave te sinjalit qe
kampionohet duhet te jete e kufizuar (-ω0, ω0)
A. Rakipi 5
• Te dyja kufizimet e mesiperme nuk perbejne

ndonje veshtiresi ne SKN, pasi sistemet qe
analizojme kane periode kampionimi te
pandryshueshme dhe sinjali qe vleresohet eshte
me spekter te kufizuar
• Per te pasur humbje zero te informacionit qe
kampionohet, frekuenca e kampionimit gjate
kalimit te sinjalit ne karten e shnderrimit A/N
duhet te jete te pakten me e madhe se dyfishi i
harmonikes me te larte qe permban sinjali i
vazhduar qe vleresohet
• Zgjidhja praktike e problemit kerkon plotesimin e

njerit prej kufizimeve:
1. Ngushtimin e spektrit te sinjalit pa çrregulluar
procesin
2. Rritjen e frekuences se kampionimit derisa te
plotesohet kushti i Shanon-it
• Shpesh perdoren te dyja zgjidhjet
A. Rakipi 6
Efekti i pseudo-frekuences
Kampionimi me frekuence 1 Hz, i dy sinjaleve me

frekuenca 0.1 Hz dhe 0.9 Hz
Lindja e pseudo sinjalit nga kampionimi
A. Rakipi 7
• Ne rastin e shqyrtuar kemi humbje te

informacionit, gje qe eshte e justifikueshme,
sepse perioda e kampionimit (T= 1s) nuk
ploteson kushtin e Shanon-it:
Frekuenca e Frekuenca e Sinjalit qe
Kampionimit kampionohet
• Nga ana tjeter, kemi lindjen e nje sinjali parazitar

me frekeunce:
Rindertimi i Sinjalit te Komandes

Integrimi i kompjuterit me procesin apo objektin realizohet
nepermjet kartes se shnderrimit Numerik-Analog
A. Rakipi 8
Rindertimi i Sinjalit te Komandes
• Komanda qe perpunon kompjuteri sipas nje

algoritmi te caktuar eshte nje varg numrash
• Qe te behet e mundur percjellja e kesaj
komande ne objekt (ekzekutues) eshte e
domosdoshme te kthehet ne madhesi analoge
• Procesi i konvertimit te nje sekuence numrash
{u(k)} ne nje funksion te vijueshem ne kohe u(t)
quhet rindertim
Rindertuesi Shanon
• Per rastin e kampionimit periodik te sinjaleve me

brez te kufizuar, duke u nisur nga teorema e
kampionimit, kemi relacionin e meposhtem te
rindertuesit
• Ekuacioni i rindertimit sipas Shanon-it eshte nje

operacion invers i kampionimit, i cili mund te
zbatohet si nje operacion linear
A. Rakipi 9
Rindertuesi Shanon
Rindertuesi Shanon
• Ky rindertues eshte mjaft “i mire” per sistemet ku

vizualizimi nuk eshte ne kohe reale, p.sh.,
oshiloskopet me memorie.
• Ne kete rast njihet e gjithe “historia” e ecurise se
sinjalit (intervali i kohes: -∞  + ∞) dhe pastaj
behet rindertimi
• Edhe ne kete rast dritarja e vizualizimit duhet te
jete e vogel pasi do te kerkohej nje kapacitet i
konsiderueshem memorjeje per te ruajtur sinjalin
numerik
A. Rakipi 10
Bllokuesi i Rendit Zero
• Ky rindertues bazohet ne relacionin:
• Kjo tregon qe sinjali i rindertuar eshte pjese-

pjese i pandryshuar; qendron i tille nga momenti
aktual deri ne ate pasardhes
• Pra, sinjali i rindertuar eshte konstant per çdo
periode kampionimi ne nivelin e kampionit aktual
• Per shkak te thjeshtesise se madhe, bllokuesi i

rendit zero eshte teper i perhapur ne sistemet e
komandimit me kompjuter
• Shnderruesit standarde N/A projektohen sipas
ketij parimi, ku vlera e vjeter qendron e
pandryshueshme deri ne marrjen e vleres se re
• Rindertuesi i rendit zero ka avantazhin qe mund
te perdoret edhe per kampionim me periode te
ndryshueshme
A. Rakipi 11
• Rindertimi sipas ketij bllokuesi jep saktesisht

opeacionin e kampionimit vetem per sinjalet qe
jane vijedrejta dhe pjese-pjese te
pandryshueshme ne intervalet e kampionimit
• Per gjithe sinjalet e tjera, rindertimi jep nje gabim
Kampionimi dhe rindertimi i nje sinjali te vijueshem
A. Rakipi 12
Bllokuesi i Rendit te Pare
• Per funksione te lemuara mund te fitojme nje

rindertim me interpolim te rendeve te caktuara
me gabime te vogla
• Nje interpolues i rendit te pare do te jepte:
Bllokuesi i Rendit te Pare
• Rindertimi me interpolim linear fitohet midis dy

kampioneve me te aferta, kurse ai ne bllokues te
rendit te pare merr ne konsiderate shpejtesine e
rritjes ne hapin paraardhes
A. Rakipi 13
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
LEKSION
A. Rakipi 1
• Bllokskema e komandimit te nje objekti

• Modeli diskret i nje procesi te vijueshem
• Ekuacionet me diferenca
• Hyrja e nje funksioni impulsiv njesi
• Hyrja e funksionit shkalle njesi
• Sistemi proces – kompjuter
Hyrje
• Per te kuptuar parimin e punes se sistemeve te

komandimit me kompjuter eshte e domosdoshme te
njihen proçedurat elementare funksionale te nje SKN
Komanda
Numerike
Sinjal i hyrjes
(reference ose
detyre)
Njesia Sinjali dales
Qendrore i objektit
A. Rakipi 2
Hyrje
• Qellim final i SKN-se eshte: te realizoje nje

algoritem te caktuar per te komanduar ne
menyre cilesore objektin
• Rregullatori dhe parametrat e tij percaktohen ne
baze te kerkesave te cilesise dhe te modelit
matematik te objektit
• Pra, duhet te njohim modelin matematik te
objektit (model diskret)
Modeli diskret i nje procesi te vijueshem
Dinamika e zhvillimit te procesit fizik

pershkruhet nga nje ekuacion diferencial linear
Objekt Real
Elementar
Zhvendosjet nga Rregullimi i madhesise se daljes se

pika e punes i
objektit y(t) behet rreth nje vlere
pranojme minimale
y0, e cila quhet pika e punes
A. Rakipi 3
• Ne rastin tone dinamika e objektit pershkruhet

nga nje ekuacion diferencial linear i rendit te
pare:
• Nese ekuacioni dieferencial nuk eshte linear

atehere ate mund ta linearizojme rreth pikes se
punes
• Zgjidhja e pergjithshme y(t) e ekuacionit

diferencial perftohet nga komponentja e lire dhe
ajo e detyruar
• Per te perftuar zgjidhjen le te derivojme
shprehjen:
A. Rakipi 4
• Integrojme ne kufijte t0, t ne te dyja anet dhe

kemi:
• Shumezojme te dyja anet me dhe kemi:
Forma analitike e ecurise se procesit y(t)
A. Rakipi 5
• Problemi qe shtrohet:
Si e shikon kompjuteri
ecurine e procesit?
• Pranojme se perdorim nje bllokues te rendit zero

(B0) per rindertimin e komandes u(t) si dhe
periode kampionimi te pandryshueshme
• Nga gjithe ecuria e sinjalit y(t), kompjuteri eshte i
interesuar te njohe vlerat ne momentet diskrete
qe perkojne me ato te kampionimit (..., tk-1, tk,
tk+1,...)
A. Rakipi 6
• Meqenese rindertimi i komandes behet

nepermjet B0 atehere:
• Dhe per kemi:
• Do te shenojme:
• Perfundimisht modeli diskret shkruhet:
A. Rakipi 7
Ekuacionet me diferenca
• Forma e pergjithshme e ekuacionit me diferenca

eshte:
• Me kushte fillestare: y(-1), y(-2),···, y(-n)

• Zgjidhja e ekuacionit mund te behet ne fushen e
kohes ose ne planin
• Zgjidhja e ekuacioneve me diferenca ne fushen

e kohes behet ne forme perseritje periodike
• Kjo forme e ekuacioneve qe paraqet dinamikat e

sistemit eshte teper komode per zgjidhjen me
kompjuter
• Modeli diskret i procesit te vijueshem eshte nje

ekuacion me diferenca, prandaj le te kerkojme
nje zgjidhje analitike per te
A. Rakipi 8
• Nisemi nga ekuacioni:
• Zgjidhim ekuacionin qe paraqet modelin diskret

per hapa te ndryshem kampionimi
A. Rakipi 9
• Nese vazhdojme proceduren per k=3, 4, 5,...

arrijme ne shprehjen e pergjithshme per y(k):
• Ose ne forme te permbledhur:
• Shikojme ecurine e modelit per nje sekuence te caktuar te

sinjalit te hyrjes u(i)
• Modelet dinamike qe perfaqesojne ecurine e nje procesi fizik

real, kane konstante kohe pozitive, pra koeficienti ,
atehere
• Koeficienti a nuk mund te jete 0 sepse do kishim te benim me

nje objekt joreal, dhe eshte 1 nese objekti i vijueshem eshte
thjesht nje integrator
• Pranojme kushtet fillestare y(0)=0, pra studimin e ecurise e

bejme nga qetesia
A. Rakipi 10
A. Hyrja e objektit eshte nje impuls te

cilit i korrespondon vargu i sinjalit numerik
• Dalja eshte:
Pergjigja e modelit te rendit te pare kur

hyrja eshte nje impuls
A. Rakipi 11
B. Hyrja e objektit eshte nje funksion shkalle njesi

te cilit i korrespondon vargu i sinjalit numerik
• Dalja eshte:
Modeli eshte i
qendrueshem
Pergjigja e modelit diskret kur hyrja eshte

nje funksion shkalle
A. Rakipi 12
Sistemi Proces - Kompjuter
• Deri tani shqyrtuam modelin diskret te nje

procesi te vijueshem te rendit te pare dhe
sjelljen e tij
• Ky proces do te drejtohet nga kompjuteri, i cili
matematikisht paraqet algoritmin e komandimit
per rastin qe shqyrtojme
• Per te demonstruar mbylljen e sistemit marrim
algoritmin me te thjeshte, ate proporcional me
nje koeficient kp
Hyrja diskrete ne Komanda qe perpunon kompjuteri, Dalja e procesit e matur

çastin aktual k sipas ligjit proporcional ne A/N po ne çastin k
Koeficient qe
shpreh ligjin e
komandes
A. Rakipi 13
• Zevendesojme komanden u(k) te kompjuterit tek

ekuacioni i procesit dhe do te perftojme:
• Per te marre nje forme te ngjashme me ekuacionin e

modelit diskret te procesit te vijueshem, zevendesojme
• Dhe perftojme:
• Dalja e sistemit per hyrje funksion shkalle njesi:
A. Rakipi 14
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
LEKSION
A. Rakipi 1
• Arkitektura e kompjuterit
• Hyrje
• Objektivat e leksionit
• Veprimet bazë të kompjuterit
• Njësitë funksionale
Hyrje
 Do të paraqesim një pamje të përgjithshme të

kompjuterit,
 Si janë organizuar pjesët përbërëse të kompjuterit
 Si realizohen detyrat specifike nga pjesët përbërëse të

kompjuterit
 Ndërtimi i brendshëm ndryshon nga gjenerata në

gjeneratë por nga ana funksionale proceset mbeten të
njëjta
A. Rakipi 2
Objektivat e leksionit
 Të kuptohet organizimi bazë i kompjuterit
 Të kuptohet roli i Njësisë Arithmetike, Njësisë së

Kontrollit dhe Njësisë Qëndrore të Përpunimit
 Përcaktimi i kujtesës së kompjuterit
 Të kuptohet ndryshimi ndërmjet kujtesës primare dhe

asaj sekondare. Të kuptohet ndryshimi ndërmjet
rezervimit primar dhe atij sekondar
 Të kuptohen pajisjet e ndryshme të Hyrje-Daljes
Veprimet bazë të kompjuterit
Kompjuteri kryen pesë procese bazë:
1. Pranon të dhëna ose urdhëra nga pajisja hyrëse

2. Rezervon të dhëna
3. Përpunon të dhënat siç kërkohet nga përdoruesi
4. Jep rezultatet në një nga pajisjet dalëse
5. Kontrollon të gjitha veprimet brënda në kompjuter
A. Rakipi 3
Skema e funksionale e kompjuterit
Procesi i Hyrjes së të dhënave
 Procesi me anë të të cilit të dhënat fillestare dhe

programi i përpunimit të tyre transmetohen nga
mbartësa të jashtëm në brendësi të sistemit
kompjuterik quhet Hyrje e të dhënave (input)
 Të dhënat duhet të jenë të organizuara në një formë të

përshtatshme për t’u përpunuar
 Kompjuteri, një makinë elektronike, merr të dhëna si

çdo lloj makine tjetër, për të qenë i aftë që të shprehë
aftësitë e tij
A. Rakipi 4
Procesi i Rezervimit të të dhënave
 Procesi i mbajtjes së të dhënave dhe instruksioneve në

kompjuter quhet rezervim (storage)
 Të dhënat dhe programet duhet të futen në kompjuter

para se të fillojë përpunimi
 Arsyeja e këtij përqëndrimi paraprak është fakti që

Njësia Qendrore e Përpunimit ka shpejtësi shumë të
madhe pune dhe nuk ka kuptim të lihet në pritje të të
dhënave
Procesi i Rezervimit të të dhënave (2)
 Të dhënat dhe programet rezervohen në Njësinë e

rezervimit për të patur një akses dhe përpunim të
shpejtë
 Njësia e rezervimit është një hapsirë për rezervim të
dhënave dhe të urdhërave (programit)
 Funksionet e Njësisë së rezervimit janë:
1) Të gjitha të dhënat dhe programet regjistrohen në të para
dhe pas përpunimit
2) Rezultatet ndërmjetese përsëri regjistrohen në të
A. Rakipi 5
Procesi i Përpunimit të të dhënave
 Detyra për të kryer veprime të tilla si veprimet

arithmetike dhe krahasuse (logjike) quhet përpunim
(processing).
 Përpunimi kryhet nga Njësia Qëndrore e Përpunimit
 Njësia e Përpunimit merr urdhërat dhe të dhënat nga

Njësia e Rezervimit, kryhen të gjitha llogaritjet e
caktuara nga urdhërat në ambjentet e saj dhe dërgon
rezultatet në Njësinë e Rezervimit
Procesi i afishimit të rezultateve
 Procesi, i cili rezultatet e përpunimit të kryera nga

Njësia Qendrore, i paraqet në letër, ekran ose në
ndonjë medium tjetër quhet afishim i rezultateve
(output)
A. Rakipi 6
Procesi i kontrollit
 Procesi, që ndjek drejton dhe mbikqyr kryerjen e

proceseve hyrjes se të dhënave, përpunimit të tyre dhe
të afishimit të rezultateve quhet procesi i kontrollit
(control)
Njësitë funksionale
 Me qëllim që të kryejë pesë proceset bazë kompjuteri e

shpërndan punën ndërmjet dy njësive funksionale:
- Njësia arithmetiko-logjike (Arithmetic Logical Unit -
ALU)
- Njësia e kontrollit (Control Unit - CU)
 Kur i referohemi në përgjithësi, këto njësi quhen me një
emër të vetëm Njësia Qëndrore e Përpunimit (Central
Processing Unit - CPU)
A. Rakipi 7
INTEL AMD
A. Rakipi 8
Skema funksionale e CPU-së
Njesia
Njesia e
Aritmetike-
Kontrollit
Logjike
Njesia e
Njesia e
Hyrjes
Daljes
Memoria Primare
Fluksi i Kontrollit Fluksi i Instruksioneve Fluksi Data
Njësia arithmetiko-logjike
 Njësia arithmetiko-logjike përmban qarqet elektronike që

kryejnë përpunimet e të dhënave
 Përpunimet kryesore të kryera nga ALU-ja janë:

 Arithmetike si mbledhja, zbritja, shumëzimi, pjestimi,
 Logjike si krahasimet, zhvendosjet, etj
 Të dhënat e nevojshme ALU-ja i gjen në regjistrat e

CPU-së. Rezultatet e përpunimit dërgohen po në
regjistrat e CPU-së
 Komandimi i punës bëhet nga Njësia e kontrollit
A. Rakipi 9
Njësia e kontrollit
- Njësia e kontrollit përmban qarqet elektronike të

nevojshëm për koordinimin e aktivitetit të kompjuterit
- Njësia e kontrollit drejton kryerjen e veprimeve të

përcaktruara në programin e regjistruar në pajisjen e
rezervimit
- Transferimi i informacionit nga Pajisja rezervuese në

regjistra bëhet nga Njësia e kontrollit
- Interpretimi i instruksioneve dhe lëshimi i sinjaleve për

njësitë e tjera kryhen nga Njësia e kontrollit
Njësia e kontrollit (2)
- Njësia e kontrollit shërben gjithashtu si një operator

nëse një kompjuter lejon akses për të punuar
njëkohësisht disa përdorues
- Njësia shërben si koordinatore për punën e pajisjeve të

transmetimit të të dhënave në kompjuter dhe të afishimit
të të dhënave nga kompjuteri
- Njësia e kontrollit është “menaxheri” i të gjitha

operacioneve të përmendura më parë
A. Rakipi 10
Regjistrat
- Për të kryer punën në CPU janë vendosur disa qarqe

elektronike që quhen Regjistra
- Regjistrat shërbejnë për rezervim të përkohshëm të
informacionit (të dhëna dhe instruksione) që përpunohen
nga CPU-ja
- Mbajnë përkohësisht të dhënat që do të përpunojë ALU-
ja
- Mbajnë përkohësisht rezultatet që ka përpunuar ALU-ja
Shpejtësia e punës së CPU-së
 CPU-ja e organizon punën saj nën ritmin e një ore

elektronike të brendshme vetiake të saj
 Shpejtësia e orës (clock rate) përcaktohet si numri i
pulsimeve në një sekonde të gjeneruara nga ora dhe
shprehet aktualisht në Giga Hertz (GHz) (miliarda pulse
në sekondë)
 CPU-ja kërkon një numër të vogël pulsimesh (clock
cycles) për të ekzekutuar çdo instruksion
 P.sh procesori Intel 486 harxhon vetëm një pulsim për të
kryer një shumëzim
A. Rakipi 11
Ligji i Moore
A. Rakipi 12
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
LEKSION
A. Rakipi 1
• Sistemi i pajisjeve rezervuese
• Pajisjet hyrje-dalëse
• Skema funksionale e një kompjuteri
• Motherboard-i
Sistemi i pajisjeve rezervuese
Sistemi i pajisjeve rezervuese përbëhet nga:

- regjistrat e procesorit
- kujtesa e fshehtë (cache memory)
- kujtesa ROM
- kujtesa qëndrore (RAM)
- kujtesat sekondare (disk magnetik, disketë,…)
- kujtesat terciare (CD, DVD, flash, …)
A. Rakipi 2
Sistemi i pajisjeve rezervuese (1)
Nga pikpamja funksionale pajisjet rezervuese ndahen në:
a) pajisje që mbajnë të dhënat që po përpunohen:regjistrat
b) Pajisje për të mbajtur të dhënat që do të duhen në një

kohë shumë të afërt: cache memory, RAM
c) Pajisje për të mbajtur të dhënat që do të duhen pas pak

kohe ose pas shumë kohe ose asnjëherë: disku
magnetik, disqet optike, shiriti magnetik,
Hierarkia e paisjeve rezervuese
Zona e memories
së përkohshme
Zona e memories
së përhershme
A. Rakipi 3
Kujtesa ROM
 Kujtesa ROM (Read Only Memory) përmban disa

programe të furnizuara nga konstruktori i kompjuterit
që shërbejnë për të startuar disa nga pajisjet e lidhura
me kompjuterin
 ROM aksesohet vetëm për lexim nga procesori
 ROM është kujtesë e tipit read
 ROM e mban përgjithmonë informacionin (non-volatile

memory)
Memorja Cache
 Kujtesa e tipit cache është një kujtesë e shpejtë e tipit

RAM por më e shtrenjtë
 Është krijuar për të zbutur ndryshimin e madh
ndërmjet shpejtësisë së punës procesorit dhe kohës
së leximit të informacionit nga RAM
 Cache memory mban të dhënat që përsëriten shpesh
 Rradha e kërkimit të informacionit nga CPU është:
regjistër-cache-RAM
 Kur nuk e gjen në një kujtesë kalon tek tjetra
 Aktualisht për kompjutërat personale (PC) kapaciteti
normal për cache është 1 - 2 MB
A. Rakipi 4
Kujtesa qendrore
 Kujtesa qendrore, RAM, aksesohet drejtpërsëdrejti nga

procesori
 Funksioni kryesor i kujtesës RAM është që gjatë një
seance pune:
i) të rezervojë bashkësinë e urdhërave të përpunimit të
të dhënave të quajtur program (software)
ii) të rezervojë të dhënat që i nënshtrohen përpunimit
 Rezervimi në RAM është i përkohshëm
Kujtesa qendrore
 Çdo qelizë e RAM është e aksesueshme

 Çdo qelizë aksesohet me të njëjtën kohë
 RAM është kujtesë e tipit read/write
 Informacioni në RAM zhduket nëse ndërpritet energjia
elektrike (volatile memory)
 Kapaciteti i kujtesës shprehet në Bytes
 Aktualisht për kompjuterat personale (PC) kapaciteti
normal është 1 GB – 2 GB (Giga Byte)
A. Rakipi 5
Disku magnetik
 Disku magnetik është aktualisht rezervuari i të

dhënave në një kompjuter
 Lejon akses të drejtpërdrejtë tek të dhënat e
regjistruara
 Është një medium rezervimi non-volatile
 Njihet me emrat: hard drive, hard disk, fixed disk drive
 Janë futur në përdorim në vitin 1956 në një kompjuter
IBM
Një memorie RAM
A. Rakipi 6
Skica e një disku magnetik

Vrimat e montimit të kapakut
Baza mbajtese
Boshti
Koka rreshqitese
Krahu i Aktuatorit
Aksi i Aktuatorit
Vrimat e montimit
Aktuator të kasës
Disqet (Platters)
Lidhja e Kablli shirit me shume fije

nderfaqes SCSI (Ribbon)
Kunjat e
Lidhja e
Jumper Jumper Vula e diskut
ushqimit
Disku magnetik
 Informacioni regjistrohet në pjata të holla dhe të

sheshta alumini të mbuluara me një shtresë aliazh
kobalti
 Pjatat janë të fiksuara në një bosht që rrotullohet me
shpejtësi të madhe
 Në diskun magnetik të dhënat regjistrohen me anë të
magnetizimit të materialit ferromagnetik sipas një
drejtimi për të paraqitur një bit
A. Rakipi 7
Disku magnetik (1)
 Dy koka leximi për çdo pjatë, të vendosura në një krah

që lëviz horizontalisht, dedektojnë magnetizimin ose jo
të sipërfaqes
 Prezenca e magnetizimit paraqet 1 ndërsa mungesa
paraqet 0.
 Regjistrimi në sipërfaqen e mbuluar bëhet sipas
zonave rrethore të quajtura pista
 Çdo pistë ndahet në nënzona të quajtura sektorë
 Kapaciteti i çdo sektori është i njëjtë
Disku magnetik (2)
Disa të dhëna për një disk tipik aktual për PC:

Kapaciteti: 320 GB – 1 TB
Shpejtësia e rrotullimit: 7200 rrot/min
Shpejtësia mesatare e transferimit të të dhënave:
1 Gbit për sekondë
A. Rakipi 8
Disku optik
 Në kategorinë e disqeve optikë futen:

 CD (Compact disc)
 DVD (Digital Versatile Disc)
 BD (Blu-ray Disk)
 Është një medium rezervimi non-volatile
 Në treg CD, që nga 1982
 Fllimisht CD u fut si një vazhdim i pllakave të
gramafonit dhe më vonë u bë mjet rezervimi për të
dhënat
 DVD u fut ne treg ne vitet 1995
 Blu-ray ne fund të 2007
Mekanizmi i brendshëm i DVD-Drive
A. Rakipi 9
Disku optik (1)
 CD, DVD janë disqe që e kanë diametrin e jashtëm 120

mm, prej një materiali reflektues që mbulohet me një
shtresë mbrojtese vinili.
 Informacionet regjistrohen me anë goditjes me anë të
rrezes lazer duke krijuar gropëza të vogla mbi sipërfaqen
reflektuese të cilat mund të lexohen po me anë të rrezes
që kontrollon çregullimet në CD ndërsa ajo rrotullohet.
 Transformimi në “0”,”1” është një proces jo i drejpërdrejtë
Disku optik (2)
 Të dhenat mbi diskun optik memorizohen sipas sipas një piste

të vetme që qarkullon në sipërfaqen e diskut të vinilit sikur të
jetë një brazdë.
 Pista në disk formon një spirale nga ana e brendshme deri në
atë të jashtmen.
 Kjo pistë ndahet në njësi të quajtura sektorë, i cili ka shenjat e
veta të identifikimit dhe kapaciteti i sektorit është 2KB. Në
këtë madhësi mund të regjistrohen aq informacion sa
gjenerohet nga 1/75 sekondë muzikë, në rastin e regjistrimit
audio.
A. Rakipi 10
Disku optik (3)
Kapaciteti i disqeve optike:
 ne versionin CD kapaciteti perfshihet ndërmjet 600 dhe

700 MB,
 ne versionin DVD kapaciteti mbrin deri në 17 GB
 ne versionin Blu-ray kapaciteti mbrin deri 50 GB.
Pajisjet e Hyrje-daljes
 Një kompjuter është i dobishëm kur komunikon me

ambjentin e jashtëm
 Pajisjet e hyrjes transmetojnë të dhënat në kompjuter
 Pajisjet e daljes nxjerin rezultatet nga kompjuteri
 Pajisjet e hyrje-daljes quhen pajisje periferike
A. Rakipi 11
Paisjet e hyrjes
 Paisjet e hyrjes shërbejnë për konvertuar të dhënat që

do t’i transmetohen kompjuterit në një formë të
kuptueshme (sinjale elektrike)
 Si pajisje tipike hyrëse përmendim:

Tastierën (keyboard)
Miun (mouse)
Skanerin (scanner)
Tastiera
 Paisja kryesore për futjen e të dhënave

 Tipi QWERTY
 104 tasta
 Tastat alfabetike, numerike, shenjat speciale
 Tastat funksion (F1,…,F12)
 Tastat Ctrl, Alt, Shift, Caps Lock, Tab, Enter, Esc
 Tastat e lëvizjes së kursorit
A. Rakipi 12
Mouse
 Tipik për hyrje urdhërash/komandash në rastin e

komunikimit me kompjuterin me një ndërfaqës grafik
 Veprimet me mouse:
Klikim me të majtën
Klikim me të djathtën
Klikim i dyfishtë
Rëshkitje (drag)
Skaneri
 Paisje optike tipike për dixhitalizimin e

figurave
 Formatet:
Magnetic Ink Character recognition
(MICR) që përdoret kryesisht në banka
për të lexuar çeqet
Optical Mark Reader (OMR) që
përdoret për të lexuar testet e
përgatitura nga studentët në provime
Optical Character Recognition (OCR)
që përdoret për të lexuar karakteret
tekst
A. Rakipi 13
Paisjet dalëse
 Paisjet e daljes shërbejnë për të konvertuar rezultatet

që ka krijuar nga përpunimi kompjuteri në formatet që i
përdor zakonisht njeriu
 Si paisje tipike dalëse përmendim:
 Ekrani (monitor)
 Printeri (printer)
Ekrani
 Afishimi grafik ose tekst

 Karakteristikat bazë
 Madhësia e matur në diagonale
 15”
 17”
 19”
 Tipi
 Ekran me rreze katodike
 Ekran LCD (Liquid Crystal Display)
 Ekran LED (Light Emitting Diode)
A. Rakipi 14
Printeri
 Shtyp në letër rezultatet

 Teknologjia:
 Lazer
 Sprucim boje (Ink jet)
 Me gjëlpëra
 Mënyra e printimit
 Me ngjyra
 Bardhë & zi
Skema funksionale e një kompjuteri
A. Rakipi 15
Pamja e jashtme e një PC
Motherboard-i
A. Rakipi 16
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
LEKSION
A. Rakipi 1
• Kuptimi per automatin e programueshem

• Sistemi baze i kontrollit
• Bllokskema e automatit te programueshem
• Modulet e PLC
• Koncepti i programimit me liste veprimesh
• Programimi i problemit
Hyrje
• Nje automat i programueshem eshte nje sistem

informatik qe trajton ne kohe reale madhesite e
ndryshme logjike binare.
Y(t) Automati
U(t)
i Programueshem
Hyrjet logjike te percaktuara nga Daljet logjike, vlerat e te cilave percaktohen nga
sistemi i jashtem, procesi diskret vlerat e hyrjeve y(t) dhe gjendjet e brendshme x(t)
A. Rakipi 2
Hyrje
• Ecuria e komandimit logjik ne kete rast pershkruhet me

ndihmen e ekuacioneve Buleane te formes:
• y(t) – vektori i informacioneve ne hyrje te automatit

• u(t) – vektori i daljeve qe perpunon automati
• x(t) – vektori i gjendjeve te brendshme te sistemit
Sistemi baze i kontrollit
• Sistemet e kontrollit bazohen ne tri seksione si ne figure:
1 2 3
Mbledh informacionin e Perpunon informacionin e Siguron kontrollin duke

kerkuar qe te fiksoje kerkuar prej seksionit te hyrjes aktivizuar pajisjet qe duhen
operacionet ne fjale reale qe te percaktoje cili funksion brenda operacioneve ne fjale-
qe do te kontrollohen dalje duhet te aktivizohet reale qe jane duke u kontrolluar
A. Rakipi 3
Seksionet e nje sistemi kontrolli
• Tri seksionet baze te nje sistemi kontrolli tregohen ne

figure:
Pajisjet e hyrjes Perbehet prej releve Permban pajisjet dalese

(p.sh.: butonat, çelesat e komanduese te lidhura se (p.sh.: leshuesit e
kufizimit, fotocelulat, bashku, qe realizojne motorreve, solenoida,
çelesat induktive etj.) operacionet e deshiruara ndriçues, etj.)
Seksionet e nje automati te programueshem
• Diferenca e pare midis sistemeve te kontrollit me rele

dhe me automate te programueshem eshte se logjika e
kontrollit me rele eshte zevendesuar prej konfigurimit
proçesor - memorie
A. Rakipi 4
Seksionet e nje automati te programueshem
• Nepermjet programimit, ky konfigurim proçesor-memorie

perpunon ne menyre mekanike te gjitha te dhenat per
operimin e sistemit
• Memoria e proçesorit programohet te magazinoje
instruksionet e kerkuara te operimit te qarkut te kontrollit
me rele
• Epersite e ketij tipi te kontrollit eshte lehtesia me te cilen
logjika e kontrollit te sistemit mund te modifikohet ne nje
shumellojshmeri te konfigurimeve operuese sipas
program ngarkuesit.
Bllokskema e automatit te programueshem
• Automati i programueshem bazohet ne disa njesi si ne

figure:
A. Rakipi 5
Shpjegimi i pjeseve perberese
• Njesia qendrore drejton te gjithe punen e automatit, ajo

komunikon me procesin nepermjet kartave te ndryshme
te vendosura ne busin e saj, si dhe me program
ngarkuesin
• Kjo njesi me pajisjet e nderfaqjes mund te komunikoje

me sisteme te tjera PLC ose me terminale
• Program ngarkuesi eshte nje njesi logjike qe ben te

mundur komunikimin e PLC-se me perdoruesin
Funksionet e program ngarkuesit
• Me ane te program ngarkuesit duhet te

realizohen keto funksione te domosdoshme per
drejtimin e procesit:
– programimi ne nje nga gjuhet e mundshme qe perdor
automati
– testimi i programit
– nderhyrja ne sistem per qellime operimi
– nderhyrjet ne proces per qellime shfrytezimi
– diagnostikimi i sistemit
A. Rakipi 6
Modulet e PLC
• Sistemet e automatizimit modern kerkojne

funksione tipike:
– matje dhe rregullim te procesit,
– komunikimi me periferiket (printerat,
terminale, PC)
– numerim dhe pozicionim ne makinat e
ndryshme
Modulet e PLC
Modulet e
PLC
Jointeligjente Inteligjente
A. Rakipi 7
Modulet jointeligjente
• Modulet jointeligjente sigurojne nderfaqje specifike per

pershtatjen e sinjaleve te hyrje-daljeve (amplifikim, filtrim
etj) dhe nje nderfaqje bus per komunikim me procesorin
e PLC i cili perpunon sinjalet
• Zgjedhja e niveleve te hyrjes, daljes dhe menyrat e

operimit behen nepermjet çelesave dhe urave brenda
moduleve
Modulet inteligjente
• Modulet inteligjente kane procesoret e tyre dhe softuerin

e brendshem i cili e afteson ate te perpunoje funksione
specifike pavaresisht nga njesia qendrore e perpunimit
ne PLC
• Zgjedhja e rangjeve te hyrjes dhe menyrave te operimit

behet sipas softuerit qe eshte mbartur ne modul
A. Rakipi 8
Koncepti i programimit me liste veprimesh
• Shtrimi i problemit: Ne deshirojme te ndertojme nje

sistem automatik qe te tregoje nese plotesohen ose
jo kushtet per te kryer nje veprim te caktuar, i cili ka
nje ecuri te parathene
Sistem
Automatik
JO Kushtet PO
Shembull
• Ilustrojme idene me nje shembull fare te perditshem,

mundesine e te pirit duhan
• Le te jete variabli F logjika e ndryshimit te rezultatit
 F=0 nuk mund te pihet duhan
 F=1 mund te pihet duhan
• Per te pire duhan (F=1) duhen plotesuar nje sere
kushtesh:
– Te kesh shkrepese ose çakmak, te kesh, cigare dhe
te mos gjendesh ne ambjent shperthyes ose te
ndaluar
A. Rakipi 9
...vazhdim
• Ndryshoret binare, te lidhur me keto kushte jane:

A: shkrepese E nevojshme
B: çakmak I nevojshem
C: cigare E nevojshme
D: ambjent shperthyes, i ndaluar I pranishem
• Rezultatit F i pergjigjen keto ekuacione logjike:

F = C dhe ( Jo D ) dhe ( A ose B )
...vazhdim
Per te pire duhan
A. Rakipi 10
Programimi i problemit
• Programi eshte vazhdim instruksionesh qe

kuptohen dhe interpretohen nga automati dhe ku
instruksioni perbehet:
– Nga nje kod veprimi (opcod), i cili eshte instruksioni
per t’u realizuar
– Nga nje operand, qe eshte orientim i informacionit te
caktuar
Kodi
Adresa (operatori) Operandi
Programimi i problemit
• Programimi me liste veprimesh bazohet ne veprimet

elementare:
– Funksionet logjike baze
– Thjeshtimi i problemit
– Kodi i perseritjes
– Veprimet me adresat
– Regjistrimi i sekuences
– Kohuesit
– Veprimet numerike
– Krahasimi
– Transferimi
A. Rakipi 11
TE KONTROLLIT
Dr. Alban RAKIPI
al.rakipi@gmail.com
LEKSION
A. Rakipi 1
• Struktura e diagramit shkalle

• Elementet grafike
• Variablat e diagramit shkalle
• Ideja e ekuivalences
• Qarku origjinal dhe ai ne PLC
• Diagrami shkalle i nje kohuesi
• Skanimi qe ben procesori
• Shembuj te programimit te disa nyjeve
Struktura e diagramit shkalle
• Nje program i shkruar ne diagramin shkalle

konsiston ne nje seri te rrjeteve te kontakteve
• Secili kontakt (rrjet kontaktesh) eshte etiketuar
(p.sh., nga 1-9999) dhe perfshin nje maksimum
p.sh., x linja te y kontakteve apo te z bobinave (1
per linje)
• Rrjetet e kontakteve skanohen nga e majta ne te
djathte per lidhjet horizontale, dhe nga lart-poshte
per lidhjet vertikale
• Secili rrjet kontaktesh mund te marre nje koment
me disa karaktere (p.sh, 15 karaktere maksimumi)
A. Rakipi 2
Struktura e diagramit shkalle
• Programimi realizohet:
– Me kontakte,
– Me rele,
– Me rele ndermjetese,
– Blloqe funksionale (jane paraprogramuar ne
PLC dhe ofrojne funksione standarde
automatike si: krahasimi, numerimi, etj)
– Blloqet e operimit ku kryhen veprime
matematike dhe logjike te nderlikuara
Elementet grafike
• Instruksionet baze te diagramit shkalle jane

elementet grafike te saja, te cilat mund te thirren
lehtesisht duke perdorur celesat e tastieres se
programngarkuesit (ose terminalit)
• Elementet kryesore grafike jane:
a) Kontaktet, te cilat testojne gjendjen e biteve
te shoqeruara me hyrjet e PLC-se, te lidhura
tek fusha e pajisjeve te tilla si: butonat,
celesat, etj., si dhe gjendjet e variablave
logjike te brendshem
A. Rakipi 3
Elementet grafike
(normalisht i hapur) (normalisht i mbyllur)

b) Bobinat, te cilat testojne gjendjet e biteve te
pajisjeve dalese te lidhura tek PLC-ja, te tilla
si: relete, solenoidet, motorret, indikatoret e
ndricimit etj., si dhe gjendjet e variablave
logjike te brendshme
Elementet grafike
(drejtperdrejt) (invers)
S R
(te fiksuar) (te pafiksuar)
J
(bobinat e kercimit)
A. Rakipi 4
Elementet grafike
c) Blloqet funksionale, te cilat perdoren per te

programuar operatoret funskionale, te tille si
kohuesit, numeratoret, monostablat,
regjistrat dhe kontrolloret “drum“ te cilet
perfshijne blloqet “tekst“ per shkembimin e
mesazheve tekst (p.sh., deri ne 30 byte) me
periferiket
Elementet grafike
d) Blloqet operuese, te cilat perdoren per te

programuar operacione aritmetike, logjike,
konvertime, zhvendosje, transferime dhe
krahasime me fjale 16 bit
A. Rakipi 5
Variablat e diagramit shkalle
• Variablat e shoqeruar me elementet grafike

mund te jene:
– Bitet hyrje-dalje: te nevojshem sipas konfigurimit
material (p.sh., simbolika: 1 per hyrje dhe 0 per dalje)
– Bitet e brendshme (p.sh., simbolika: B0 – B255)
– Bitet e sistemit qe sigurojne nje funksionim te
paracaktuar kontrolli ose komande
– Bitet e daljes se blloqeve te funskioneve
Variablat e diagramit shkalle
– Fjale te brendshme me 16 bit qe sherbejne te

memorizojne te dhenat e kerkuara ne Decimal, ASCII
per te patur krahasime, mbartje ne tipat e tjere te fjaleve
qe mund te modifikohen
– Fjale kontaktore me 16 bit qe memorizojne vlera
konstante me mesazhe alfanumerike, permbajtja e te
cilave modifikohet vetem nga terminali ne menyre
programimi
– Fjale blloqe funksionesh te perdorura ne blloqet
funksion, qe mund te lexohen dhe te testohen nga
programi
A. Rakipi 6
Ideja e ekuivalences
• Nje program me gjuhe me kontakte eshte i perbere

nga nje ose me shume rrjete kontaktesh. Nje rrjet
eshte i perbere nga dy zona:
1) Zona e testit: qe permban kontakte me mbyllje
dhe (ose) hapje. Kontaktet jane me lidhje
horizontale dhe vertikale.
2) Zona e veprimit: qe permban bobina. Gjendja e
nje bobine varet nga rreshti i “rrymes“ qe
komandon. Kahu i kalimit te rrymes eshte: nga
e majta ne te djathte per rreshtat horizontale
dhe indiferent per rrjeshtat vertikale
Ideja e ekuivalences
• Ndryshimet ndermjet diagramit te releve ne

kontrollin tradicional me diagramin e shkallezuar
ne automatet e programueshem kryesisht jane:
– Qarqet rivizatohen kur eshte e nevojshme qe te
sigurojne pajtueshmerine me procesin e skanimit qe
perdoret ne automate
– Qarqet rivizatohen kur eshte e nevojshme per te pare
me qarte pikat e kontatimit te lidhjeve
– Qarqet rivizatohen per te pershtatur zonen
kontaktuese qe lejohet
– Kontaktet, bobinat dhe funksionet speciale shenohen
me etiketat perkatese.
A. Rakipi 7
Qarku origjinal dhe ai ne PLC
• Ne diagramin shkalle te PLC-se, pajisjet e hyrjes

(p.sh., butonat, celesat kufizues, celesat e presionit,
etj) duken si kontaktet e relese
• Cdo element ne diagramin shkalle (kontaktet,
bobinat, funksionet speciale) shenohen me nje
etikete (p.sh., IN025 ose CR125) e cila identifikon
elementin ne kontroller
• Etiketa perbehet rej destinacionit dhe nje numri
perkates
• Pjesa IN e etiketes identifikon tipin e elementit
• Kontaktet IN kontrollohen prej qarqeve hyrese
A. Rakipi 8
• Ne diagramin perkates kemi dy lloj bobinash:

1. Bobine dalje qe kontrollon kontaktet dhe
shoqerohet ne serine e qarkut konvertues te
PLC dhe nje pajisje dalje fjale reale
2. Bobine logjike, e cila nuk mund te kontrolloje
drejtperdrejt nje pajisje dalese fjale reale
Diagrami shkalle i nje kohuesi
• Shume funksione speciale (p.sh., kohim, numerator,

shiftregjistra, mbledhes, kontrollera “drum“ etj) paraqiten
thjesht si blloqe.
• Secili funksion special ka nje deri ne tri qarqe kontaktesh
te cilat kontrollojne operimin e tij
A. Rakipi 9
• Ne pergjithesi etiketat e funksioneve speciale jane

te ngjashme me etiketat qe perdoren me bobinat.
• Tipi i etiketes tregon se cfare funksioni special
eshte, p.sh., TS (kohues ne sekonda) tregon nje
kohues me dallueshmeri prej 1 sekonde (0000-
9999)
• Numri perkates tregon cili kontakt kontrollohet prej
bobines se funksionit special
• Me CR (bobina) mund te shenohen te dyja bobinat:
ajo e daljes dhe ajo logjike.
• Funksionet speciale duhet te kene informacione

shtese te vena ne programim
• Ne figuren e meparshme tregohet nje kohues
me nje vlere te pranishme prej 180 sekondash
• Kohuesi shkon deri ne 180 sekonda, atehere
energjizon bobinen
• Vlera aktuale e kohuesit eshte magazinuar ne
nje regjistermbajtes (Holding Register) HR005
• Regjistrat mund te shoqerohen me me shume
se nje funksion special
A. Rakipi 10
Skanimi qe ben procesori
• Qe te percaktoje cila dalje duhet aktivizuar,

procesori skanon ne menyre te vazhdueshme
qarqet e programuara ne te
1. Ekzaminon gjithe hyrjet e sistemit dhe
magazinon gjendjet e tyre ne nje zone te
caktuar te memories se tij
2. Skanon qarqet e programuara, duke filluar me
qarkun e pare te programuar (kreu i diagramit
shkalle) per te percaktuar cilat qarqe jane te
lidhura
Skanimi i diagramit shkalle - rregulli
Leximi
A. Rakipi 11
Skanimi i diagramit shkalle
• Ne figuren e mesiperme bobina CR062

kontrollohet prej statusit te vendosur per IN018
dhe CR053 gjate skanimit aktual dhe sipas
gjendjes se vendosur per CR317 gjate skanimit
te meparshem (meqenese CR317 nuk eshte
skanuar ende kur CR062 eshte skanuar)
• Ashtu sic jane skanuar gjendjet, procesori
magazinon gjendjet e reja te percaktuara te
bobinave ne nje zone te memories
Shembuj te programimit te disa nyjeve
• Veprimi logjik AND: Kerkohet te programohet

qe te kycet dalja K1 kur hyrjet S1, S2 dhe S3
jane te kycura.
• Kjo i korrespondon qarkut elektrik seri dhe
logjikes AND
A. Rakipi 12
Veprimi logjik AND
• Kushtet jane:
– nje sinjal nga S1
– AND nje sinjal nga S2
– AND nje sinjal nga S3
– kyc K1
A. Rakipi 13
Relete e brendshme
• Ne keto raste perdoren edhe relete e brendshme

• Ato sherbejne per te ruajtur rezultatet logjike te ndermjetme
ose per ekonomizimin e numrit te hapave qe perdoren ne
program
• Ato kane numra dhe emra te ndryshem ne varesi te automatit
qe perdoret, p.sh.,
– Element ndihmes M100, M101, M102, ... (Mitsubishi)
– Fleg F0.0, F0.1, F0.2, ... (Siemens)
– Bobina C001, C002, ... (Sprecher+Schun)
– Bit B0, B1, B2, ... (Telemecanique)
• Relete e ndermjetme mund te jene te natyres mbajtese, pra
regjistruese te nivelit logjik, qe edhe po u nderpre ushqimi,
veprimet te vazhdojne atje ku u nderprene
Ecuria e procedures se relese ndermjetese
A. Rakipi 14
Bistabli
• Nje bistabel si realizim eshte nje veprim me dy

etapa ose nje funksion qe mund te aplikohet tek
nje dalje ose nje rele e brendshme
• Veprimi i kthimit ON eshte i njohur si “vendos”
(set) dhe veprimi i kthimit OFF si “rivendos”
(reset)
• Kur duam qe nje sinjal i shkurter te prodhoje nje
rezultat qe zgjat gjate perdorim nje flip-flop
Qarku logjik
• Ne figure tregohet nje implementim i thjeshte i nje flip-

flopi, ne te cilin njera hyrje perdoret qe te vendose nje
dalje (S) dhe nje hyrje e dyte per ta rivendsorus (R)
A. Rakipi 15
Diagrama shkalle - Mitsubishi
Diagrama shkalle - Siemens
A. Rakipi 16
Diagrama shkalle - Telemecanique
Monostabli
• Monostabli eshte funksion i programueshem qe na

afteson te detektojme nje ndryshim te gjendjes ne nje
sinjal
A. Rakipi 17
Monostabli
• Ne cdo kohe S1 shkon nga OFF ne ON, K1 kthehet ne

ON pernjeheresh (zgjatja eshte nje skan i programit, i cili
zakonisht zgjat 0.1 sekonda)
• Per te ritrigeruar K1, S1 duhet te kthehet OFF dhe pastaj

ON perseri
Monostabli
• Monostabli eshte nje funksion teper i dobishem dhe

perdoret, per shembull:
– Krijon impulse per risetimin e numratoreve dhe
kohuesve ose inicializimin e cikleve
– Te shuntoje artificialisht sinjalet qe zgjasin gjate
– Te shenoje castin e ndryshimit te gjendjes se sinjalit
• Nje program monostabli mund te krijohet me nje
funksion te gatshem (sic i kane disa automate
Mitsubishi) ose mund te krijohet me elemente logjike
baze (sic i kane automatet e Siemens apo
Telemecanique)
A. Rakipi 18
Diagramat shkalle – Mitsubishi & Telemecanique
Diagramat shkalle Sprecher+Schuh & Siemens
A. Rakipi 19

Arkitektura Sistemeve Kontrollit Slide 2019-2020

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Arkitektura Sistemeve Kontrollit Slide 2019-2020

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit

Qellimet Mesimore te Kursit

• Kursi Arkitektura e Sistemeve te Kontrollit ne

 Konceptimit te nje sistemi kontrolli ne fushen

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 2

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 3

A. Lista e kritereve te vleresimit qe do te perdoren

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 4

B. Percaktimet sasiore te kritereve:

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 5

• Cilesia e pjesemarrjes ne seanca seminaresh apo

• Ne sezonin e rregullt te provimeve do te organizohet

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 6

Vleresimi me note sipas pikeve

91 – 100% e totalit te pikeve (10 pike) Vleresohet me note perfundimtare 10 (dhjete)

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 7

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 8

• Automatizimi i proceseve industriale

• Modeli i nje sistemi automatizimi

• Sinjalet kryesore ne sistem

• Burimet, sensoret dhe ekzekutuesit

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 9

Automatizimi i Proçeseve Industriale

• Percaktohet si disiplina qe studion metodologjite

• Termi “Automatizim” u perdor per here te pare

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 10

Automatizimi i Proçeseve Industriale

• Rendesia e automatizimit te proceseve prodhuese

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 11

Modeli i nje sistemi automatizimi

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 12

Sinjalet kryesore ne sistem

• Nga çfaredo bllokskeme e sistemit te automatizimit

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 13

Sinjalet kryesore ne sistem

Percaktohet per çdo

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 14

• Vetia e tyre e perbashket: aftesia bartese e

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 15

• Le te permendim disa prej sinjaleve te vijueshme:

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 16

• Sinjalet analoge merren nga sistemi automatik

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 18

• Disa prej sensoreve me te perhapur:

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 19

 Kosinusfimetrat detektojne vlerat e zhvendosjeve

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 20

• Jane te percaktuara vetem ne momente te

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 21

• Sinjalet diskrete fizikisht u korrespondojne

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 23

Burimet, sensoret dhe ekzekutuesit

• Nje sinjal hyrje mund te perftohet prej nje pajisjeje

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 24

Burimet, sensoret dhe ekzekutuesit

• Termostati eshte nje sensor qe detekton nxehtesine

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 25

Burimet, sensoret dhe ekzekutuesit

• Ekzekutuesit marrin sinjal elektrik dhe e

• Veprimi i tyre eshte i kundert me ate te

Arkitektura e Sistemeve të Kontrollit 26

Burimet, sensoret dhe ekzekutuesit

• Kontaktori eshte nje pajisje kyçese qe ka nje numer