Aparaturat elektronike dhe implementimi I tyre ne automjete.

Hyrje

Kjo projekt diplome ka qellim kryesor projektimin dhe ndertimin e pjeseve elektronike dhe programeve per makina.Ai trajton temen e mikrokontrolluesit dhe implementimin e paisjeve elektronike ne automjete.Pjeset elektronike jan pjes apo kombinime t elementeve elektrike e mekanike q shrbejn pr ndrtimin e rrjetave t instrumeteve, aparaturave apo makinave e makinerive t ndryshme elektronike.Kto n prbjen e tyre kan mikro sisteme elektrike (rrjeta t veglave elektrike) q shrbejn pr prpunimin e t dhnave t futura n to n form t impulseve elektrike (gjuha e makins) apo veglave informatike(gjuh programuese). Zakonisht elementet elektronike komandohen nga nj procesor i cili mund t gjendet n nj makin t lidhur n rrjetn elektronike por jasht vegls.Vegla t tilla jan ipi, integrali, procesori etj. Kto vega futen n makina t ndryshme mekanike, elektrike apo elektronike me qllim komandimi t tyre. Ky komandim zakonisht bhet nga nj qendr shrbyese-komanduese q luan programet e paradhna dhe sipas nevojs aktivizon apo freskon t dhnat pr veglat elektronike.Qendra shrbyese-komanduese zakonisht sht nj makin me nj procesor, makin elektronike shkrimi dhe nj plan vizual q mundson shikimin pr prdoruesin.Ky eshte nje material ne qender te te cilit ndodhet projektimi I pjeseve elektronike per timonin dhe programeve per leven e marsheve dhe friksionin si dhe implemementimin e ketyre sistemeve ne nje makine gare.Pjeset elektronike te timonit perbehen nga PCB me disa komponente te montuara ne to, me kryesori ite cileve eshte mikrokontrolluesi AVR AT90CAN128.Ky I fundit eshte nje zgjedhje e mire e perdorur ne sistemet vetlevizese sepse mbulon disa funksione ,nder to ate te nje mikrokontrolluesi CAN.Pjeset elektronike per njesite e leves se marsheve dhe friksionit jane te njejta me modelin e vitit te kaluar .Ka nje permiresim ne modelin e ketij viti, friksioni dhe leva e marsheve jane vendosur ne te njejten PCB dhe kemi vetem nje mikrokontrollues qe kujdeset per te dy sistemet. Mikrokontrolluesi I perdorur CAN128 mundeson zhvillimin e programeve.Aktuatoret e kontrolluar nga kjo karte jane nje motor elektrik per friksionin dhe nje solenoid per leven e marsheve.Te gjithe programet jane shkruajtur ne gjuhen C nga nje kompilues GCC. Nje pengese e hasur gjate projektimit eshte eksperienca e paket ne programimin e mikrokontrolluesve.Perqindja e pjeseve elektronike ne automobile ka ardhur duke u rritur dhe ky projekt ka dhene ndihmese ne kete drejtim.Ne te ardhmen priten te zhvilllohen drejtime te tjera te implementimit.

Prmbajtja
Kapitulli 1 Hyrje ne pjest elektonike ne makina
1.1 Parime te prgjithshme 1.2 Sensoret dhe struktura e gjeneratorve 1.3 Njsia e kontrollit 1.4 Rrjetat 1.5 Aktuatort 1.6 Diagnostikimi elektronik

Kapitulli 2 Gara e Formula Studentit

2.1Gara e makinave e Formula Studentit e UTL

Kapitulli 3 Pjest elektronike per timonin

3.1 Botimi I faqosjes SHQIPONJE 3.2 Projekti skematik 3.3 Faqosja 3.4 Atmel AVR AT90CAN128 3.5 ATA6660 3.6 MAX232 3.7 OSD 2401M04

Kapitulli 4 Programet per timonin

4.1 Prgjigja ndaj komandave te drejtuesit 4.2 Ekspozimi I informacionit 4.3 Komunikimi CAN 4.4 Komunikimi serial
3

Kapitulli 5 Programet per njsite e kontrollit te friksionit dhe levs se marsheve

5.1 Sensort 5.2 Rregullimi I friksionit 5.3 Prgjigja e mesazheve 5.4 Leva e marsheve

Kapitulli6 Prfundime
6.1 Gjera te cilat duhet te bhen

Shtojca A Pjest elektronike t levs se marrsheve dhe kontrollit te friksionit dhe implementimi I tyre ne makinat e garave
A.1Pjest elektronike te levs se marsheve dhe kontrollit te friksionit A.2Aktuatort A.3Montimi n makin

Kapitulli 1

Hyrje ne pjest elekronike n makina

Implementimi I mikrokontrolluesve t paisjeve elektronike te avancara ne sistemet vetlvizse e ka br mjaft kompleks ndrtimin e makines moderne. Ky kapitull do ti jape lexuesit nje prshkrim te disa parimeve te prgjithshme te funksionimit te paisjeve elektronike vetlvizse .

1.1 Parime Te Pergjithshme

Rritja e shpejt e paisjeve elektronike n makina lidhet me nevojn pr t kontrolluar nj numer procesesh komplekse, si psh injektimi I karburantit.Prodhimi I mikrokontrolluese te avancuar e ka rritur m tej kt rritje . Nj mikrokontrollues sht nj kompjuter i vogl n nj qark t vetm t integruar i prbr nga nj CPU relativisht e thjesht e kombinuar me funksione mbshtetje t till si nj kristal oshilator , mats kohor, mbikqyrs kohor (watchdog timer) ,input/output serial dhe inpute analog,gjithashtu shpesh n qark sht e prfshir memorie programi n formn e NOR flash ose OTP ROM , si edhe nj sasi e vogl RAM. Mikrokontrollort zakonisht jan t dizenjuara pr aplikime kontrolluese modeste apo pr aplikime t dedikuara. Kshtu, n kontrast me mikroprocesort e prdorur n kompjuterat personale dhe aplikacionet me performanca t tjera t larta, ose me qllim t prgjithshm, thjeshtsia n kt rast sht ajo q theksohet. Disa mikrokontrollor mund t veprojn n frekuenca t ulta si 32kHz, pasi kjo sht e mjaftueshme pr shum aplikime tipike, duke br t mundur konsum t ult t energjis (milivat ose mikrovat). Mikrokontrolluesit prdoren n produkte dhe pajisje t kontrolluara automatikisht, t tilla si sistemet motore te kontrollit t automobilave, kontrollet e largt, makina zyra, pajisje, mjetet pune, dhe lodra. Duke zvogluar madhsin dhe shpenzimet n krahasim me nj dizajn q prdor nj mikroprocesor t veant, memorie, dhe porta I/O (input / output), mikrokontrolluesit jane mjete digitale pr kontrollin e pajisjeve dixhitale dhe proceseve. Mikrokontrolluesit me sinjale t prziera jan t zakonshme, duke integruar komponentt analoge t nevojshme pr t kontrolluar sistemet jo-dixhitale elektronike. Nje mikrokontrollues programohet per te realizuar nje detyre te caktuar, psh kampionimin e nje sinjali dhe duke u bazuar ne kete hyrje , ben llogaritjet e nevojshme per te kontrolluar daljen. Sinjali I hyrjes mund te jete ai I nje sensori te vendosur ne nje shufer me gunga dhe sinjali I daljes mund te kontrolloj nje inektues karburanti.

Fig.1Paraqitja e mikrokontrollesit 8-bit

Esht llogaritur se kjo prqindje n 2010 ishte 24%.Ndikimi I paisjeve elektronike ne jetn e prditshme sht I madh dhe prhapja e tyre e gjere.Televizori , soba me mikrovale etj I prdorin paisjet elektronike me qllim q t realizojne funksionet e tyre.Sic e tham ndikimi I tyre po shtrihet n makina. Sistemet elektronike ne nje makine klasifikohen: Sensort dhe struktura e gjeneratoreve Njsia e kontrollit Rrjetat Aktuatort Diagnoza elektronike

1.2Sensort dhe struktura e gjeneratorve

Sensori sht nj pajisje e cila e detekton ose e mat madhsin fizike ,dhe e shndrron at n madhsi elektrike (sinjal elektrik).Sensort prdoren pr t prodhuar sinjale t cilt japin informacion, I cili shfrytzohet nga mikrokontrolluesi. Nje impuls I gjeneruar nga goma prdoret nga mikrokontrolluesi pr t llogaritur shpejtsin e saj, duke u bazuar tek frekuenca e impulsit. Pozicioni I nj valvule mund t llogaritet nga leximi I tensionit n nj potenciometr etj.

1.3 Njsia e kontrollit

Njsit e kontrollit prbhen nga konponente t prpunimit t sinjalit dhe nj mikrokontrollues. Ky I fundit mund t prdoret pr t prpunuar dhe ruajtur t dhna.Duke u bazuar n sinjalin n hyrje , ai prdor algoritma kontrolli pr t llogaritur sinjale n dalje t cilt zakonisht kontrollojn aktuatort te cilet konverton sinjalin elektrik n nj veprim mekanik. Njsia e kontrollit realizon ndrfaqen midis sistemeve t tjera dhe diagnoss se mjetit. Ndrfaqja realizohet midis njsis qndrore dhe nj elementi tjetr, psh nje bus CAN.

1.4Rrjetat
Me qllim zvoglimin e instalimeve elektrike ne makina implementohet nje rrjet midis njesive te ndryshme. Rrjeti standart m I prdorur sht CAN (kontrolluesi I hapsirs s rrjetit)Stuktura baz e CAN ka n themel nj identifikues 11 bit dhe nje mesazh me struktur prej 8 bitesh. Prfshihet edhe nj checksum me bollk ciklesh I cili realizon nj rrjet t sigurt. Nyjet e rrjetit mund t drgojn mesazhet e tyre n cdo kohe .N lidhje me kt lind nevoja pr t prcaktuar nj prioritet t mesazheve.

Fig 1.2 Arbitruesi I biteve

Arbitruesi I biteve I treguar n figur e zgjidh ket problem duke lejuar kalimin n bus te mesazhit me prioritet m t lart.Prioritet I larte do t thote mesazhi me identifikuesin binar m t ult. Transmetuesit t cilve nuk u lejohet kalimi n bus bhen marrs t mesazhit dhe do e ritransmetojn mesazhin e tyre sapo busi t lirohet.

1. 5Aktuatort
Paisjet e kontrolluara nga njsia qndrore njihen me emrin aktuatort.Kto aktuator mund t jen injektues karburanti,ventilator etj. Aktuatori realizon ndrfaqjen midis procesorit t sinjaleve elektronike dhe procesit aktual.Pr nj prshkrim me specifik t
7

procesit le t marrim nje solenoid si aktuator. Nje sinjal kontrolli nga mikrokontrolluesi ckyc nje tranzistori MOSFET .Ky eshte nj lloj i veant i transistorit q ka zbatim shum t gjer, veanrisht n teknologjin e qarqeve t integruara digjitale, ai sht transistori me efekt t fushs elektrike (ang.: Field Effect Transistor - FET), (ang.:Metal Oxide Seminductor-MOS) me shum variante dhe nnvariante t tij. Elektroda e tij shnohet me D, S dhe G (ang. Drain, Source and Gate), q n shqip do t thot Rrjedh, Burim dhe Port.

Fig.3.Lloji i transistorit MOSFET me elementet D, S dhe G.

Rryma kryesore q kalon prej D n S kontrollohet me fushn elektrike q shkakton potenciali i elektrods kontrolluese G. Kur n G ka potencial pozitiv ndaj S, transistori pron rrymn, sepse n at rast, pr shkak t ndikimit t fushs elektrike t krijuar n G, n shtresn p t trupit t transitorit formohet nj kanal prues i tipit n. N rastin tjetr kur nuk ka potencial n G, rryma nuk rrjedh fare. Tranzistori MOSFET prdor nje hyrje ndihmese me qllim amplifikimin e sinjalit t kontrollit n vlern e duhur pr t gjeneruar nj fush t fuqishme magnetike n solenoid. Forca me t ciln fusha magnetike vepron mbi nj ngarkes t lvizshme jepet: F=B*I*l*sin Ku:F=Forca B=Induksioni magnetic I=Rryma elektrike l=Gjatsia e percjellsit =Kndi midis drejtimit t rryms dhe vijave t forcs magnetike. Gjithashtu : B=o *n*I

ku o=Prcjellshmria n boshllik n=Numri I dredhave per njsi gjatsie , I=Madhsia e rryms. Nga ekuacionet e msiprme nxirret prfundimi se nj rritje e intensitetit t rryms do t coj n rritje t forcs.Pr shkak t rezistencs s ult n solenoid , nj tension I lart do t jape nj rryme t lart. Nj mnyr tjetr pr rritje e forcs sht rritja e numrit t dredhave t prcjellsit. Kjo na shpie n nje zvoglim t diametrit t percjellsit dhe n nj zmadhim te rezistencs.

1.6.Diagnostikimi elektronik

Me rritjen e pjesve elektronike n makina rritet nevoja pr t pasur nj sistem t sigurt.Sistemi elektronik I vetdiagnostikimit monitoron sistemin me qllim zbulimin e defekteve. Kur ndodh nje defekt, do te vihet n pun nj program I cili ruan t dhnat e defektit. Gjat riparimit t mjetit kjo e dhn prdoret nga mekaniku me qllim gjetjen e shpejt t problemit t makins. Monitorimi I funksionalitetit t sensorve t makins sht nj detyr e rndsishme , me qllim q t kemi nj sistem q funksionon ne mnyre korrekte dhe t sigurt.Nga ekzaminimi I t dhnave t sensorve, mund te zbulohen defekte. Defektet ndodhin edhe kur vlera e sinjalit q matet sht m e madhe se kufifi I matjes. Nj sinjal prej 5V sht jashte kufirit t matjes nqs potenciometri mat deri 4V maksimumi. Shtimi I nj tensioni trthor e rrit mundsine e zbulimit t defekteve.Shtimi I ketij tensioni dhe rritja e kufirit t matjeve siguron zbulimin e qarqeve t shkurtra t ushqimit t tensionit.

Kapitulli 2

Gara e formula studentit 2.1.Garimi I makins s UTL n formula student

Fillimisht japim nje pershkrim te pergjithshem te automjeteve.Automjetet kryesisht jan t
konstruktuara dhe t destinuara pr bartjen e njerzve dhe mallrave t ndryshme, automjetet mund t prdoren edhe pr kryerjen e operacioneve t ndryshme punuese si n punt e ndryshme n bujqsi, n rrug t ndrtuara dhe jasht saj n kushte t ndryshme t ekspozimit.Pa marr parasysh prdorimin shum specifik t tyre, t gjitha automjetet kan prafrsisht kto sisteme themelore: kornizn motorin sistemin e transmetuesit t fuqis sistemin e drejtimit sistemin e frenimit sistemin e lvizjes sistemin e ndriimit karrocerin dhe pajisjet speciale etj.

10

Fig. 2.1Pamje e

nje makine te zakonshme

KORNIZA

Ka pr detyr themelore q ti bashkoj t gjitha sistemet e automjetit n njtrsi dhe njkohsisht ti pranoj t gjitha ngarkesat n vete. Korniza e automjeteve te rnda transportues zakonisht punohet prej dy profileve gjatsore t elikta, ose prej gypave, t cilt n mes veti lidhen ngurt me mbajts trthor. Te automjetet e udhtarve profilet gjatsore dhe trthore mund t punohen n forma t ndryshme konstruktive, kto profile zakonisht punohen prej llamarine t presuar. Disa automjete t udhtarve mund t punohen edhe pakorniz (mbajts) nse konstruksioni i tyre punohet si vet mbajts. MOTORI

Motori me djegie t brendshme dhe me pajisjet e tyre kan pr detyr q energjin kimike t lnds djegse ta shndrrojn n pun mekanike dhe si t till shrbejn pr ngasjen e automjetit.

SISTEMI I TRANSMETIMIT T FUQIS

Ka pr detyr q momentin e rrotullimit ta bart nga boshti punues i motorit e deri te rrotat ngasse t automjetit. Nnsistemet themelore t sistemit t transmisionit t fuqis jan: Lidhset Transmetuesi mekanik (ndrruesi i shpejtsis) Transmetuesi nyjor (transmetuesi(boshti) kardanik) Shprndarsi i fuqis Transmetuesi kryesor (ura ngasse) Diferenciali

11

Gjysm boshtet Reduktort ansor SISTEMI I DREJTIMIT

Sistemi pr drejtim t automjeteve ka pr detyr kryesore q ti mundsoj automjetit lvizjen n kahen e dshiruar. Pajisja pr drejtim sht e lidhur pr rrotat e prparme t automjetit, dhe pr kt arsye rrotat e prparme quhen rrot drejtuese,ekzistojn automjete transportuese t cilat mund t drejtohen edhe me dy apo m tepr ura drejtuese, prandaj te kto automjetet pajisja pr drejtim vepron n t gjitha rrota drejtuese.Sistemi i drejtimit mund t jet : mekanik dhe hidraulik. Te sistemi mekanik i drejtimit dorzat e aksit t urs s prparme n mes veti jan t lidhurame an t levave rregullues t cilat me aksin e urs s prparme formojn trapez. Sistemet hidraulike prve mekanizmit pr drejtim mekanik kan t montuar edhe servo-prforcues hidraulik. SISTEMI PR FRENIM

Sistemi pr frenim ka pr detyr q t siguroj ndaljen e automjetit me intensitet t ndryshm t ngadalsimit, varsisht nga krkesat momentale gjat lvizjes s automjetit n kushte t caktuara. Sistemi i frenimit duhet ta siguroj automjetin qt mos lviz edhe gjat qndrimit n vend (freni parkues). SISTEMI I MBSHTETJES

Sistemi pr mbshtetje ka pr detyr q forcat rezistuese qshkaktohen gjat lvizjes s automjetit ti zbus ato ose ti shuaj plotsisht, me qllim q kto forca mos t barten n konstruksionin barts I automjetit. Sistemi i mbshtetje ndikon shum n komoditetin edhe stabilitetin gjat lvizjes s automjetit. SISTEMI I LVIZJES

Ka pr detyr q ti mundsoj lvizjen e automjetit nprmes rrotave me pneumatik ose pa to. PAJISJET ELEKTRIKE

Kan pr detyr prodhojn rrym elektrike gjat lvizjes sautomjetit, pastaj kjo rrym mund t shfrytzohet pr ndriimin e rrugs, ndriimin e brendshm t automjetit, pr startimin e motorit si dhe vnien n funksion t shum pajisjeve t ndryshme (pastrueset e dritareve, nxehsit e motorit, ventilatorin, ndrrimin e tabels sinjalizuese, radiolidhjet etj).

KARROCERIA

Konstruksioni i karroceris varet nga destinomi i automjetit dhe pr kt arsye karroceria mund t jet e ndryshme. Forma e karroceris gjithnj e m tepr i prshtatet forms m t mir aerodinamike. Karroceria duhet konstruktohet n at form q qendra e rndimit t jet sa m ult n rrafshin vertikal, prve ksaj q u tha m lart karroceria duhet ti siguroj drejtuesit dukshmri

12

sa m t mir n t gjitha drejtimet si dhe vendosje t sigurt t udhtarve dhe mallrave dhe njkohsisht ngarkim dhe shkarkim t leht. PAJISJET SPECIALE

Me pajisje speciale te automjetet motorike nnkuptojm pajisjet pr vetngarkim dhe shkarkim t mallrave, cilindrat hidraulik, tamburi me litar t elikt pr vettrheqje t automjeteve przierset speciale, pompat e zjarrfiksve, vinat hidraulik,brushat pr pastrimin e rrugve, dhe shum pajisje tjera. Pajisjet tjera q mund t montohenn automjet varen nga qllimi (destinimi) i automjetit.

Pas kesaj le te flasim per makinen e garave te UTL viti 2006, e cila jepet ne figuren me poshte

Fig 2.2Makina e UTL 2006

Qllimi kryesor ishte prodhimi I nj modeli m t leht n pesh.Kjo coi n nj prdorim t gjer t fibrave t karbonit. Motorri sht nj pjes e bashkuar me shasin me qllim zvoglim t mtejshem t peshs. Pesha e mjetit sht 182 kg. Motorri eshte I tipit Yamaha R6me fuqi rreth 90 kuaj fuqi. Paisjet elektronike n makina jane prdorur pr sistemet e kontrollit, nderfaqjen e drejtuesit etj. Paisjet elektronike prfshijne:

sistemi I kontrollit t motorrit njsia e transportimit t t dhenave. nderfaqja e timonit leva e marsheve kontrolli I friksionit

13

Kapitulli 3

Pjest elekronike pr njesine e timonit

Pjest elekronike pr njesine timonit jane projektuar duke prdorur kompjutera ndihmes n projektim .Njsia e timonit sherben si ndrfaqesi kryesor njeri-makin, duke I mundsuar drejtuesit t ndryshoje marshet ,parametrat e lvizjes etj. Si dhe marrjen e informacionit pr gjendjen e makines permes ndihmsve optik.

3.1.Planifikimi EAGLE
Programi ndihms n projektim I perdorur quhet EAGLE dhe sht prodhuar nga nje kompani gjermane e quajtur Cadsoft. Programi prbhet nga tre module: editori skematik editori faqoses autorouter Editori skematik mund te mbaje 99 faqe me skema.Por versioni pa pagese ka vetm nje faqe me kufi te pa limituar virtuale. Editori faqoss prdoret pr te vendosur komponentt, dhe per t cuar instalimet elektrike n PCB, dhe versioni pa pages kufizohet n madhesine e PCB 10080mm.

3.2Projekti skematik
Detyra kryesore e projektimit sht gjetja e nderfaqjes s duhur pr drejtuesin e mjetit njelloj si nje bus Can realizon ndrfaqjen me paisjet elektronike. Nje element I rendesishem qe perdoret per te treguar rrymen ne ingranazhe eshte nje lloj I vecante I diodes, dioda LED. Dioda sht elementi m i thjesht elektronik gjysmprues. Prbhet nga dy shtresa gjysmpruesish t tipit P dhe t tipit N t bashkuara. Pjesa P e diods quhet anoda A, ndrsa pjesa N katoda K. Vetia kryesore e diods sht se ajo pron rrymn elektrike vetm n nj kah, prej anods P nga katoda N. N skajet e diods n varsi prej tensionit shfaqet funksioni i diods, q quhet karakteristika I-V e diods. Nga ky funksion rryma rrjedh vetm n drejtim prej diods kah katoda, ndrsa n drejtim t kundr rryma sht pothuajse zero. Dioda do t proj vetm polaritetin e tensionit n skajet e saj sht pozitiv. Kjo mnyr e polarizimit t diods quhet polarizim i drejt, ndrsa kur anoda ka potencial negativ dhe katoda potencial pozitiv, polarizimi sht i kundr. Raporti i intensiteteve t rrymave gjat polarizimit t drejt dhe t kundrt sht
14

shum i madh, mbi 1000:1 n favor t polarizimit t drejt. Asnj element elektronik gjysmprues, pra sa dioda, nuk sht element ideal. N diod ideale do t kishte karakteristika pr tensione V<0 dioda nuk pron, ndrsa pr tensione V>0 dioda pron. Nga karakteristika I-V e nj diode reale, edhe kur dioda sht e polarizuar drejt, npr diod do t rrjedh nj rrym fare e vogl kur tensioni i polarizimit sht m i vogl se 0,7 V, andaj ky tension quhet tensioni i pragut t primit dhe shnohet me VTH = 0,7 (ang.: Threshold Voltage). Dioda ka disa parametra karakteristike q prcaktohet gjat procesit t fabrikimit t saj dhe kto jan : rryma maksimale gjat polarizimit t drejt, rryma e polarizimit t kundrt, tensioni maksimal q mund ta prballoj gjat polarizimit t kundrt, kapaciteti parazitar q prcakton vetit dinamike t saj, pra shpejtsin e ndrrimit prej gjendjes pruese n at joprues dhe anasjelltas.Sot n treg kemi dioda q kan spektr t gjer parametrash t ndryshm q iu destinohen zbatimeve t ndryshme. P.sh. ekzistojn dioda me rryma maksimale t rendit nanoamper (nA) e deri t kiloamper (kA). Dioda ka zbatim t shum t gjer n lmenj t ndryshm t elektroniks, prej zbatimeve n teknologjin kompjuterike si pjes e qarqeve logjike digjitale e deri te lokomotivat elektrike si pjes e qarqeve energjike pr drejtimin e rryms alternative. Prve diodave t zakonshme, ekzistojn edhe dioda q kan veti optoelektronike. Gjysmpruesit n prgjithsi tregojn veti optoelektronike. Gjat primit t diods, n pikn e bashkimit p-n shfaqet drita dhe ky fenomen sht regjenerues, kur pika e bashkimit t diods P-N ndriohet, dioda do t rigjeneroj rrymn elektrike. Diodat me veti optoelektronike mund t jen dy llojesh themelore: dioda ndriuese (ang.: Light Emitting Diode (LED)), q prdoren si llamba he qe jane perdorur ne kete projekt dhe dioda optosensitive q prdoren pr detektimin e drits. Edhe kto kan zbatime t gjra n lmenj t ndryshm t optoelektroniks, fibrave optik pr komunikime digjitale, automatik, robotik etj.Nje diod LED e prbre nga 8 segment tregon rrymn n ingranazhe dhe jane prdorur 8 LED te cilt prdoren pr t treguar numrin e rrotullimeve pr minute t motorrit.Nje kunj bashkues 29 perdoret pr t lidhur nje ekran PLED 12864 piksel.

15

Figura 3.1:Lloje t ndryshme t diodave.

3.3.Ekspozimi
Ekspozimi aktual I PCB eshte dicka e kufizuar nga madhsia e timonit pasi sht vendosja m e prshtatshme nga ana optike.

Fig3.2 Ekspozimi I PCB

16

Esht prdorur nj PCB 2 faqesh .Ky sht I mjaftushem pasi nj PCB nje faqesh nuk ka hapesiren e nevojshme pr komponentet. PLED vendoset posht LED 8 segmentar.PCB eshte nje nder elementet me te rendesishem ne projektin tone. Nj prkufizim teknik do t paraqes motherboard si bordi kryesor qark t shtypura (PCB) n nj PC.Pra kryepllaka apo pllaka am (ang. motherboard apo mainboard) sht karta kryesore e kompjuterit n t ciln vendosen t gjitha pjest tjera t tij si procesori , karta grafike, karta e zrit, pllakzat e kujtess, etj.Qllimi kryesor i pllaks am sht mbajtja e prbrsve t tjer shtes t kompjuterit, ushqimi i tyre me rrym elektrike, dhe ndrlidhja e tyre pr funksionimin e sistemit. Nse CPU konsiderohet t jet truri i gjith sistemi PC, ather motherboard duhet t ngjajn nj sistem biologjik t qarkullimit t gjakut / nervor.. T gjitha t circuitry baz dhe komponentet e nevojshme pr nj PC n funksion ose jan t prfshira n ose i bashkangjitur me motherboard. The motherboard tipike prmban sistemin autobus, procesor, lojra elektronike kujtess, t northbridge dhe southbridge, serik dhe paralele portet, lojra elektronike zgjerimit, dhe kontrolluesit periferike. Ajo sht, me fjal t tjera, komponent qendror q mundson t gjith pjest e tjera t nj kompjuteri pr t marr energji elektrike dhe t komunikojn me njri-tjetrin. Sot, Motherboards t shfaq nj varietet standard t ndrtuar-n karakteristika, t cilat drejtprdrejt ndikojn n aftsit e nj kompjuteri dhe potencial pr prmirsimet. Present-marrsit motherboard dit t tilla si Asus, Gigabyte, ASRock dhe shum t tjer kan futur koht e fundit tipare t veanta t pronarit q kan pr qllim pr t rritur performancn e prgjithshme t nj PC.

3.4.Atmel AVR AT90CAN128

Mikrokontrolluesi I prdorur ne njesine e timonit eshte 8 biteshi AVR AT90CAN128. I prodhuar nga koorporata Atmel.Ky mikrokontrollues rezultoi I suksesshm. Elemente t perfshire jane: Veprues frekuence 16 MHz I cili vepron me oshilues t jashtm Flesh I riprogramueshm 128 kB EEPROM 4kB SRAM I brendshem 4 kB Kontrollues CAN 53 porta I/O Mikrokontrolluesi sht truri I njsise s timonit dhe I njejti model sht perdorur ne njesit e levs s marsheve dhe kontrollit e friksionit.

17

3. 5.ATA6660
ATA6660 sht nj marrs transmetues CAN me shpejtsi t larte, I prodhuar nga koorporata Atmel .Ai prdoret pr transmetimin e t dhenave midis kontrolluesit CAN dhe linjave t buseve te ndryshme. Elementet mbrohen nga qarqet e shkurtra dhe temperaturat e larta me an te mbrojtjes me shkarkues elektrostatik.

3.6.MAX232
Pr komunikimin serial sht perdorur nje marrs-transmetues MAX232 RS-232.Ky sht perdorur pr t qene n perputhje me kontrolluesit e motorit t cilt nuk perdorin komunikuesit CAN.

3.7. OSD 2401M04

2401M04 sht nj PLED grafik me 12864 piksel.Prdort pr ti treguar drejtuesit temperaturen e vajit, ftohesin e temperaures etj.

18

Kapitulli 4

Programet per timonin. 4.1. N prgjigje t komandave t drejtuesit.

Butona t shumt jane vendosur n timon,m kryesori nga t cilet jane the paddles. Me qellimin pergjigjen e shpejte te leves se marrsheve , nje ISR vihet n pune kur nje paddle shtypet. ISR do te dergoje nje mesazh permes nje busi CAN me ane t t cilit kerkohet lvizja e leves s marsheve nga drejtuesi. Mesazhi m vone do te merret nga njsia e kontrollit te friksionit dhe leves se marsheve. Butona te tjere dhe 4 poteciometra skanohen n menyre t vazhdueshme dhe mesazhet korresponduese transmetohen nga nj bus CAN. Vlera e nj potenciometri prdoret nga njsia e kontrollit t friksionit dhe levs se marsheve pr kontrollin manual t friksionit dhe vlerat e tjera te potenciometrit prdoren nga njsi t tjera si psh pr kontrollin e frkimit etj.

4.2. Shfaqja e informacionit

Me qllim zvoglimin e nevojes s shume hyrje daljeve n mikrokontrollues prdoret nje marifet ne kontrollin e LED 8 segmenar,PLED, diodave paralajmeruese dhe diodave RPM.Nga tokzimi I nj njesie ne t cilen drgohen t dhna ,dhe me pas nga tokezimi I nj njesie tjetr ne t cilen drgohen prseri t dhena,mjafton vetem nje porte 8 bit per te kontrolluar disa njsi.E njejta porte prdoret gjithashtu pr drgimin e t dhenave tek PLED ,ne kete cast nje sinjal I pershtatshem behet i nivelit larte n menyre q ti mundsoj PLED t mare t dhena. Ky sinjal I prshtashm mund t prdoret ne menyre t njejte edhe per komponentet e tjera te permendura me sipr. Drgimi I t dhenave me an t ksaj menyre, por duke e ber me nj frekuence me te lart do te beje t mundur qe t gjitha njsite t aktivizohen n t njejten kohe.

4.3. Komunikimi CAN

Tashme kodi haps egzistues CAN prdoret pr komunikimin CAN. Nga prdorimi I funksioneve n kt kod per drgim dhe marrje t mesazheve, sht br e mundur prfshirja e nje programi masiv pune.

4.4. Komunikimi serial

Esht realizuar nj version I nje programi I cili prfshin perdorimin e nderfaqjes seriale.Esht prdorur nj komunikim nje kalimsh me qellim marrjen e t dhnave nga sistemi I manaxhimit I motorit DTA.

19

Kapitulli 5

Programet pr njsine e kontrollit te friksionit dhe pr leven e marsheve

Versioni I ri perbehet nga nj PCB me nje mikrokontrollues pr kontrollin si t friksionit dhe t leves se marsheve .

5.1.Sensort
Dy jane sensort kryesore te cilet do t prshkruhen ne kt pjese. Nje potenciometer 340 eshte prdorur per matjen e current gear dhe nje potenciometer rreshqits eshte prdorur pr fitimin e reagimeve nga friksioni. Potenciometri I pare sht montuar ne cikrikun rrotullues t kutise te shpejtesise. Cikriku rrotullohet me njefare kendi kur nderrohen marshet ,keshtu q nderimi I tensionit ndalon potenciometrin I cili rrotullohet me te. Potenciometri rrshqits realizon rregullimin e lakut te mbyllur t friksionit .Eshte I montuar n leven e friksionit .

5.2.Rregullimi I friksionit
Rregullimi I friksionit kryet me an te nj skede PID t implementuar n program.Skeda PID (Proporcionali Integral I Derivuar) eshte pjese e structures se PLC.Kontrollori llogjik i programueshm ose programmable logic controller (PLC) sht nj kompjuter industrial i specializuar n administrimin e veprimeve industriale. PLC zbaton nj program dhe prpunon sinjalet digjitale dhe analogjike t cilt vijn nga sensor dhe ju drejtohen aktualizuesve t pranishm n nj impiant industrial. Me koh, pas thjeshtsimit dhe prparimit t teknologjis ka hyr edhe n prdorimin e prditshm e shtpiak ; instalimi i nj PLC n panelin elektrik t nj banese, ndihmon n administrimin e impianteve t instaluar n nj shtpi si psh: impianti ngrohs, antivjedhje, ujits, LAN, dritave, etj.Nj PLC dhe nj objekt hardware. Karakteristika kryesore sht fortsia ekstreme, n fakt nj sistem PLC sht vendosur n panele elektrike, n zhurm, me shum interferenca elektrike, me temperatura t larta dhe me lagshti t lart. N disa raste PLC sht n funksion 24 or n 24 pr 365 dit t vitit, n impiante q nuk mund t pushojn kurr.Struktura e PLC prshtatet me procesin e automatizimit.Gjate projektimit t sistemit t kontrollit zgjidhen skeda t prshtatshme me madhsit elektrike n loje. Skedat e ndryshme vendosen n BUS-in e PLC.

20

Fig.5.1PLC

FUNKSIONIMI
Veprimi i par q PLC kryen sht leximi i hyrjeve dhe ktu nnkuptohen t gjitha hyrjet si ato digjitale edhe ato analoge, t vendosura n board, ose n lidhje t jashtme bus. Pasi ka lexuar hyrjet gjendja e tyre memorizohet n nj memorie t quajtur "Regjistr imazh i hyrjeve".N kt pik udhzimet e komands prpunohen n sekuenc nga CPU-ja dhe rezultati memorizohet n "Regjistrin e imazhit dals".N fund prmbajtja e imazhit t daljeve shkruhet n daljet fizike, d.m.th daljet hapen. Prderisa prpunimi i udhzimeve prsritet vazhdimisht flitet pr prpunim ciklik ndrsa koha q i nevojitet kontrollorit pr nj prpunim t vetm quhet koha e ciklit (zakonisht pak milisekonda).

STRUKTURA E PLC
Nj PLC sht i prbr nga nj Ushqyes, nga CPU q n raste t veanta mund t ket nj memorie RAM ose ROM ose EPROM ose EEPROM, nga nj numr i caktuar skedash hyrjeje digjitale dhe daljesh digjitale, dhe n rastin kur nevojiten madhsi analoge PLC mund t prbhet nga skeda hyrjeje ose daljeje analoge dhe digjitale s bashku.Nse PLC vepron n rrjet me PLC t tjer jan t nevojshme disa skeda komunikimi t prshtatshme me protokollin e rrjetit i cili duhet t ndodhet gjithashtu edhe tek PLC e tjera.N rast t veprimeve t lvizjes, si n fushn e [robotika|robotiks], PLC sht e pajisur edhe me skeda t kontrollit t akseve, d.m.th disa skeda shum t shpejta e t sofistikuara q t lejojn t administrosh lvizje dhe pozicionime.

21

USHQYESI

Ushqyesi sht nj aparatur e nevojshme pr funksionimin e PLC. Ky i fundit prdoret pr t'iu dhn energji elektrike t gjitha skedave t PLC. Jepen energji prej 5 V t nevojshme pr skedat, tension + ose - 12 V, dhe tensione me voltazhe t tjera gjithmon duke dhen elektricitet me rrym t vazhduar. Mund t jete i integruar ose jo n PLC.
CPU

CPU sht truri i PLC. CPU sht nj sked e ndrlikuar e bazuar n nj logjik t programueshme (Infineon tek CPU Siemens S7) me funksion baz memorizim dhe akses tek I/O, si edhe bootloader, dhe me nj zon memorie n dispozicion t programit t prdoruesit, d.m.th t programit t automatizimit.Memoria e prdoruesit sht shpesh e jashtme si p.sh memoria EPROM. Avantazhi i memories s jashtme sht i lidhur me thjeshtsin e programimit ose me thjeshtsin e modifikimin t ktij t fundit. CPU gjat funksionimit me rrgjim bashkvepron me t gjitha skedat e lidhura me BUS in e PLC duke transferuar t dhna e komanda nga dhe drejt bots s jashtme (input dhe output).
SKEDAT HYRSE DIGJITALE

Skedat hyrse digjitale jan te prdorura pr kontrollin e madhsive digjitale, d.m.th tensione me dy vlera (si p. sh 0 V ose 24 V, ose 0 V 110 V). 'do skede mund te menaxhoje nga 4 ne 32, madje edhe 64 hyrje digjitale te veanta nga njra tjetra. Sinjalet nga fusha mbrrijn me kavo elektrike deri tek morseteria e skeds dhe do kanal i veante sht domosdoshmrish i mbrojtur nga siguresa me amperazhin e duhur.
SKEDAT DALSE DIGJITALE

Skedat dalse digjitale prdoren pr aktualizuesit digjitale. Pr shembull nj rele sht nj aktualizues digjital, megjithse mund te ken vetm dy gjendje te qndrueshme : te 'eksitoje, ose te eksitoje. Tjetr shembull i nj aktualizuesi sht nj valvol digjitale me dy gjendje : e hapur ose e mbyllur (elektrovalvul).Edhe ne rastin e skedave dalse digjitale, mund te menaxhohen nga nj minimum prej katr dhe nj maksimum prej 64 daljesh digjitale te veanta.
SKEDAT HYRSE ANALOGE

Kjo lloj skede hyrse lejon kontrollin e madhsive elektrike vlera e te cilave mund te ndryshoj brenda nj intervali. Madhsit ne loje jan ne tension ose ne rryme. Pr shembull jan te disponueshme skeda hyrse analoge ne rryme, me nj interval te ndryshueshm nga 4 mA dhe 20 mA. Shume prodhues te PLC -ve mundsojn skeda me hyrje analoge pr sonda temperature Pt100 por edhe termocifte T, J, K, etj. Kto skeda mundsohen me rezolucione te ndryshme (8-12-14-16 bit) dhe me 1 ose me shume hyrje te ndara ne mnyre galvanike te mundshme ne morseteri ose tek konektori frontal.
22

SKEDAT DALSE ANALOGE

Skedat dalse analoge lejojn te kontrollosh aktuaktoret e ndryshueshm.Mund te jene ne rryme ose ne tension dhe te ken nj rezolucion te determinuar te shprehur ne bit. Pr shembull sht e mundshme te komandosh nj motor elektrik nprmjet nj inverteri duke ndryshuar shpejtsine, nprmjet frekuences, nga zero ne shpejtsin maksimale.Perve shembullit te cituar me sipr nevojiten edhe rregullime temperature duke ndryshuar intervalin ne dalje, si p.sh rregullimet e drits.Nj shembull shume i qarte sht ai i intensitetit te ndriimit te nj serie dritash tavani. Nprmjet nj potenciometri mund te ulim ose te risim ndriimin. Me do rritje ose ulje te ndriimit korrespondon nj sinjal ekuivalent ne rryme ose tension.
SKEDAT E KOMUNIKIMIT

PLC gjate funksionimit mund te komunikoje me kompjuter, me PLC te tjer ose me te tjera pajisje te tjera si makinat CNC (torno ose freza me kontroll numerik te ndrmarrjeve).
SKEDAT SPECIALE

do PLC i nivelit te mesm e te larte, prvec skedave hyrse dhe dalse, analoge dhe digjitale, ka te inkorporuara module te dedikuar me detyra automatizimi. Avantazhi ne prdorimin e ktyre skedave sht ai i te pasurit ne kontroll te nj veprimi/ngjarjeje ne mnyre te pavarur nga cikli i PLC, duke e uar PLC ne funksionin e kontrollit/parametrizimit. Oferta sht e madhe dhe do prodhues jep zgjidhje te ndryshme prej te cilave bien ne pah :
SKEDAT E NUMRIMIT TE SHPEJTE

Jan ne gjendje te kapin sinjalin e nj sensori numrimi dhe drejtimi (lart/posht ose rritje/zbritje) plus nj kanal zerimi, ne tensione 024 V sipas standardeve RS-422. Normalisht sht e mundshme te programohet nj ngjarje. Tek kto skeda normalisht sht i mundshm nj numr i limituar daljesh te programueshme.
SKEDA PROGRAMUESE ME PRODHIM TE KOMPJUTERIZUAR

Detyre e ktyre skedave sht te emuloje nj ose me shume prodhime te kompjuterizuara mekanike duke pranuar ne hyrje nj sinjal qe vjen nga nj enkoder dhe sht e mundshme, nse pozicioni sht midis koordinatave te caktuara, te aktivosh nj veprim nprmjet nj daljeje digjitale.

23

SKEDA PID (PROPORCIONALI INTEGRAL I DERIVUAR)

Shpesh ne fushn industriale sht e nevojshme te kontrollosh nj ndryshore te procesit (pr shembull fuqia e aplikuar ne nj element qe mund te nxehet), duke nxjerre ne pah nj ndryshore te varur prej saj (pr shembull temperatura e nj ambienti). Nse procesi sht i veante dhe kritik sht e nevojshme te zbatosh kontrollin ne mnyre te kujdesshme, nprmjet moduleve te dedikuara.
SKEDA KONTROLLI TE AKSEVE

Nevojitet disa here te kontrollosh nj organ mekanik nprmjet nj motori, si p. sh. motor brushless ose motor hap-pas-hapi. Disa skeda kane nj prdorim shume te thjeshte, lejojn te fiksohet nj kuote dorzimi qe aksi duhet te arrije dhe nj hyrje feedback pozicionimi, disa te tjera mjaft komplekse - lejojn fleksibilitet te madh dhe lejojn te emulojn profile te ndryshme. Krkojn zakonisht nj modul fuqie te (amplifikator rryme) pr komandimin efektiv te rryms.

GJUHE PROGRAMIMI
PLC pr t'iu prgjigjur detyrave ka nevoje te programohet. Programimi i PLC kryhet normalisht me nj PC ku nj software i specializuar te lejon te krijosh programe pr te shkarkuar ne memorien e CPU -se te PLC -se.Kto software programimi mund te lexojn programin direkt nga memoria e CPU -se dhe te shfaqin programin ne PC.Normalisht programi shkruhet ne PC dhe shkarkohet ne PLC si edhe ruhet ne PC pr modifikime te mtejshme ose pr siguri. Normativa IEC 1131-3 e 1993 ka standardizuar 5 gjuhe programimi, prej te cilave 3 grafike dhe 2 tekstuale. Sic thame me siper rregullimi I friksionit kryet me an te nj skede PID t implementuar n program.Potenciometri rrshqites ka nje rol t rendesishem n rregullimin e procesit.Vlera nga potenciometri rreshqites jepet nga ndrtimi I kampionit n konvertuesin A/D dhe me tej ne AT90CAN128 me rezolucion 10 bit. Aplifikimi pr kontrolluesin sht zgjedhur n baze te metodes Zigler-Nikols. Kjo realizohet me ane t rritjes se faktorit proporcional derisa t fitohet nje sistem I paqendrueshem. Faktori proporcional ne kete pike shenohet K dhe koha T.K zgjidhet te jete 0.6 K , faktori I integrimit T=0.5 T dhe faktori derivues T=0.125 T. Kjo sht nje mnyre pr prcaktimin e amplifikimit kur nuk njihet funksioni transmetues I sistemit. Por kjo metode nuk eshte shume e sakte. Nje menyre me e sakte do te ishte matja e pergjigjes kalimtare dhe n baze te informacionit te marre nga ajo te behen llogaritjet e duhura.

5.3 .Pergjigja ndaj mesazheve.

Njsia qe merret me pergjigjen ndaj mesazheve CAN q prmbajne informacion rreth leves s marsheve dhe kontrollit t friksionit.Keto mesazhe dergohen me ane te njesise s timonit .Njsia e leves se marsheve dhe kontrollit te friksionit gjithashtu merr disa
24

mesazhe te derguara nga sistemi I kontrollit te motorit , n vecanti vlera e kampionuar nga sensori I pozicionit t valvuls.

5.4. Leva e marsheve

Leva e marsheve sht e kompletuar nga veprimi I nj solenoidi I cili sht I lidhur me leven e kutis se shpejtsise. Shnimi n pritje per ndryshmin e marshit ose koh e vdekur sht nj koh ndryshimi .Programi ruan marshin e fundit n nje variabl globale prpara se t filloj proceduren e levs s marsheve dhe krahason cdo kampion t ri nga sensori I marsheve me variabln globale.Kur dy vlerat ndryshojne aq shume sa sht e sigurt se marshet kan ndryshuar solenoidi caktivizohet , I drgohet nj mesazh sistemit t kontrollit t motorit dhe leva e marsheve konsiderohet e kompletuar.N rast te ndonj shqetsimi mekanik gjate prpjekjes pr t ndryshuar marshet nj kohe e vdekur hyn ne pune.N kt rast perpjekja pr ndryshim ndrpritet pas 300 ms.

25

26

Kapitulli 6

Prfundime
1. Testimi I realizuar ne qershor rezultoi me shtimin e disa paisjeve si psh programe te permiresuara,vendosja e nje njesie te re per timonin me LED me te fuqishem,etj. Konkurimi formula studentit tregoi se ishte nje event I jashtezakonshem. Paisjet elektronike si dhe vete makina paten nje performance te shkelqyer. As shiu as dielli nuk ia shkurtuan jeten prototipeve elektronike te vendosur ne makine. Reagimi I drejtuesve ishte se nderrimi I marsheve funksiononte mire dhe gjithashtu kontrolli I ferkimit duket se punonte ne rregull. Pajtuesmeria elektromagnetike sht nje fush e gjer krkimi dhe nj sesion testimi I paisjeve elektronike t vendosura n timon do t ishte interesant. Simulimi dhe testimi I vet makins sht gjithashtu nj mundsi.

2. 3. 4. 5. 6. 7.

27

Shtojca A

Pjest elektronike pr levn e marrsheve dhe kontrollin e friksionit dhe implementimi I njsive n makin. A.1Pjeset elektronike pr njsin e kontrollit t friksionit dhe levs s marsheve.
Pjest elektronike pr njsin e kontrollit t friksionit dhe levs s marsheve jane te montuara n nj PCB dy faqesh.N kt njsi mikrokontrolluesi sht AVR AT90CAN128 prodhim I kompanis Atmel.Tre draivera jane montuar n PCB, dy prej tyre jan prdorur pr drejtimin e solenoidit.Nj draiver pr motora sht prdorur pr kontrollin e motorit elektrik t friksionit me tensione t ndryshme dhe I aft pr ndrrimin e polaritetit.Nj motor elektrik sht nj motor q prdor energji elektrike pr t prodhuar energji mekanike, zakonisht prmes bashkveprimit t fushs magnetike dhe pruesve elektrik. Procesi i kundrt, duke prodhuar energji elektrike nga energjia mekanike, sht kryer nga nj gjenerator ose dinamo Motor frkim q prdoren n automjetet shpesh kryejn t dy detyrat. Motore elektrike mund t kandidoj si gjenerator dhe anasjelltas, edhe pse kjo nuk sht gjithmon praktike.Motort elektrike jan kudo, duke u gjetur n aplikime t ndryshme si turbina industriale, pompa, mjetet e makins, pajisje shtpiake, mjete pune, dhe disk drives. Ata mund t vihen n pun nga rrym e vazhdueshme (pr shembull nj bateri mundsuar pajisjen portative ose automjeteve motorike), ose nga rryma alternative nga nj rrjetit qendror i shprndarjes elektrike. Motor t vegjl mund t gjenden n or dore elektrike. Motor me madhsi t prmasave mesatare dhe karakteristika shum t standardizuar sigurojn energji mekanik t prshtatshme pr prdorime industriale. Motor elektrik shum m t mdha jan prdorur pr lvizje e anijeve t mdha, dhe pr qllime t tilla si kompresor t naftsjellsve, me fuqi n miliona Watt. Motor elektrik mund t klasifikohet nga burimi i energjis elektrike, me ndrtimin e tyre t brendshme, dhe me zbatimin e tyre.Parimi fizike t prodhimit t forcs mekanike nga bashkveprimet e nj korrenti elektrik dhe nj fush magnetike ishte i njohur q n fillim t 1821. Motort elektrik me efikasitetin t rritur jan ndrtuar gjat shekullit t 19-t, por shfrytzimi komercial i motorve elektrik n nj shkall t madhe krkonte gjenerator efikase elektrike dhe rrjetet t shprndarjes elektrike.Ne kohet e hershme, motori elektrik i referohej nj hekurudh lokomotiv elektrike, n vend se nj motori elektrik.

28

PARIMI

Konvertimin e energjis elektrike n energji mekanike me ane te mjeteve elektromagnetike ishte demonstruar nga shkenctari britanik Michael Faraday n 1821. Nj tel i varur ishte zhytur n nj pishin t zhiv, n t ciln nj magnet i prhershm ishte vendosur. Kur nj korrent kalonte npr tel, teli rrotullohej rreth magnetit, duke treguar se i i kishte dhne risi nj fushe magnetike rrethore rreth telit Ky motor sht demonstruar shpesh n klasa fizike ne shkoll, por uj deti (uj i kripur) prdoret ndonjher n vend t merkurit toksike. Kjo sht forma m e thjesht e nj klas pajisjesh t quajtura motor homopolar. Nj rafinim i m vonshm sht Rrota e Barlow's. Kto ishin pajisje demonstruese vetm, te paprshtatshm pr aplikacione praktike pr shkak t ndrtimit t tyre primitiv.

Motorr elektrik

29

A.2Aktuatort
Aktuatori I prdorur pr levn e marsheve sht nj solenoid 2 drejtimsh:Aktuatori I prdorur pr kontrollin e friksionit sht nj motor elektrik me nj bashkim I cili konverton lvizjen rrotulluese n lvizje drejtvizore.

30

Referencat
[1] R.Bosch,Automotive Electrics/ Automotive Electronics. Bentley Publishers, 2004. [2] FSAE,Formula Student rules.http://www.sae.org/students/fsaerules.pdf,2006 [3J.Eriksson, An Engine Management System for the LTU Formula SAE race car http://epubl.ltu.se/1402-1617/2006/index.shtml,2006 [4] B. Thomas, Modern Reglerteknik.Liber AB, 1992 [5]A.Xhuvani, Elektronika e Fuqise.

31