Professional Documents
Culture Documents
فصل دوازدهم
تحلیل پاسخ دینامیکی سیستم های چند درجه آزادی
در بحث قبلي درخصوص هر سيستم دلخواه با nدرجة آزادي ،موقعيت تغييرمكان يافته سيستم
توسط nمؤلفه تغييرمكان هندسي uتعيين ميگرديد .با اين وجود در آناليز واكنش ديناميكي
سيستمهاي خطي ،روش بهتري براي نشان دادن تغييرمكانها توسط مدهاي ارتعاش آزاد سازه
وجود دارد.
اين مدها nدسته تغييرمكان مستقل را تشكيل ميدهند كه دامنههاي آنها ميتوانند همانند
مختصات تعميم يافته عمل كرده و براي نشان دادن هرگونه تغييرمكان بكار ميروند.
بردارهاي شكل مد داراي نقشي همانند توابع مثلثاتي در سري فوريه هستند و به همان داليل نيز
داراي مزيتهايي ميباشند:
بخاطر خواص تعامد آنها .i
و بخاطر اينكه تغييرمكانها را آنقدر دقيق نشان ميدهند كه ميتوان با جمالت .ii
اندكي از آنها ،تقريبهاي خوبي را به دست آورد.
normal coordinates مختصات نرمال
3
به عنوان مثال ستون طرهاي نشان داده شده در شكل زير را در نظر بگيريد ،شكل
تغييرمكانيافته اين ستون توسط تغييرمكان در سه ارتفاع تعيين شده است.
هر بردار تغييرمكان } {uبراي اين سازه را ميتوان همچنان كه در شكل نشان داده شده است،
از تركيب مناسب سه مد ارتعاش آن به دست آورد.
normal coordinates مختصات نرمال
4
به اين ترتيب در يک سيستم nدرجه آزادي تغييرمكان كل ،از مجموع كليه مؤلفههاي مدي به
صورت زير به دست ميآيد:
n
{u} {1}Y1 {2 }Y2 ... {n }Yn {i }Yi )(1
i 1
از معادلة فوق مشخص ميشود كه ماتريس مد به صورت عاملي براي تبديل مختصات تعميميافته
} {Yبه مختصات هندسي } {uعمل ميكند .اين مختصات تعميميافته دامنه مدها را مختصات
نرمال سازه مينامند.
normal coordinates مختصات نرمال
5
از آنجا كه ماتريس مد ] [ϕدر سيستمي با nدرجة آزادي شامل nبردار مستقل مد ميباشد،
لذا غيرمنفرد بوده و قابل معكوسكردن ميباشد .بنابراين همواره ميتوان معادلة فوق را بطور
مستقيم حل كرده و دامنههاي مختصات نرمال } {Yمربوط به هر بردار تغييرمكان داده شده
} {uرا محاسبه كرد.
با اين حال به علت خاصيت تعامد ،حل كردن اين دستگاه معادالت براي محاسبه }{Y
غيرضروري است .براي محاسبه هر مختصات نرمال دلخواه ،Yiطرفين معادله ) (2را در
حاصلضرب ترانسپوز بردار مد مربوطه و ماتريس جرم ضرب ميكنيم:
} {i }T [m]{u} {i }T [m][ ]{Y )(3
با توجه به خاصيت تعامد مدها نسبت به ماتريس جرم ،كليه جمالت اين سري غير از جمله
مربوط به صفر ميباشند ،لذا با جايگزين كردن اين جمله در طرف راست معادله ( )3خواهيم
داشت:
{i } [m]{u} {i } [m]{i }Yi
T T
به اين ترتيب هر كدام از مختصات نرمال توسط چنين رابطهاي به دست ميآيند.
معادالت غیر درگیر حرکت برای سیستم های چند درجه آزادی
(روش ترکیب اثر مدها-آنالیز مودال)
7
از خواص تعامد مختصات نرمال ميتوان براي ساده كردن معادالت حركت سيستمهاي چند درجه آزادي
استفاده كرد .در حالت كلي اين معادالت به صورت زير ميباشند:
يعني } {u} [ ]{Y}, {u} [ ]{Y} , {u} [ ]{Y با جايگزين كردن معادله ( )2و مشتقات اول و دوم زماني آن
(با توجه به اينكه مدها نسبت به زمان متغير نميباشند) خواهيم داشت:
حال با پيش ضرب كردن معادله فوق در ترانسپوز بردار شكل مد iام ، {ϕi}T،خواهيم داشت:
}) {i }T [m][ ][Y] {i }T [c][ ]{Y} {i }T [k ][ ]{Y } {i }T { p(t )(8
معادالت غیر درگیر حرکت برای سیستم های چند درجه آزادی
(روش ترکیب اثر مدها-آنالیز مودال)
8
همانطور كه قبال مالحظه شد شرايط تعامد مدها نسبت به ماتريسهاي جرم و سختي:
{ j }T [m] {i } 0
ji
{ j }T [k ] {i } 0
باعث مي گردد كه كليه جمالت به غير از جمله مربوط به مد iام در عبارات جرم و سختي در معادله ()8
صفر گردند .چنين كاهشي را ميتوان در عبارت ميرايي نيز در نظر گرفت ،به شرط آنكه فرض شود شرط
تعامد در ماتريس ميرايي نيز وجود داشته باشد ،يعني فرض شود كه:
{ j }T [c] {i } 0 ji )(9
در اين حالت معادله ( )8را ميتوان به صورت زير نوشت:
}) {i }T [m]{i }Yi {i }T [c]{i }Yi {i }T [ k ]{i }Yi {i }T { p(t )(10
معادالت غیر درگیر حرکت برای سیستم های چند درجه آزادی
(روش ترکیب اثر مدها-آنالیز مودال)
9
كه به ترتيب ،جرم تعميميافته ،ميرايي تعميميافته ،سختي تعميميافته و بارگذاري تعميميافته
مختصات نرمال براي مد iام ناميده ميشوند.
با استفاده از اين عاليم معادلة ( )10به صورت زير درميآيد كه معادلة حركت سيستم چند درجه
آزادي در مد iام ميباشد:
) M iYi CiYi K iYi Pi (t )(12
معادالت غیر درگیر حرکت برای سیستم های چند درجه آزادی
(روش ترکیب اثر مدها-آنالیز مودال)
10
K Ci
كه در آن
i2 i , i )(14
Mi 2 M i i
معموال بسيار سادهتر و از نظر فيزيكي نيز معقولتراست كه ميرايي به صورت نسبت ميرايي در هر مد
بيان گردد (بجاي آنكه ضرايب ماتريس ميرايي ] [cمحاسبه گردد).
معادالت غیر درگیر حرکت برای سیستم های چند درجه آزادی
(روش ترکیب اثر مدها-آنالیز مودال)
11
روش شرح داده شده در باال را ميتوان به منظور بدست آوردن يک معادلة يک درجة آزادي
مستقل(غيردرگير) براي هر مد ارتعاش سازه بكار برد.
بنابراين با استفاده از مختصات نرمال ،معادالت حركت از يک دستگاه nمعادله ديفرانسيلي ،كه به
علت وجود جمالت غيرقطري در ماتريسهاي جرم و سختي و ميرايي به صورت درگير هستند به
يک مجموعه از nمعادلة مستقل مختصات نرمال تبديل ميگردد.
بنابراين واكنش ديناميكي از طريق حل كردن مجزاي واكنش هر كدام از مختصات مدهاي نرمال و
تركيب كردن آنها مطابق با معادله ( )2براي بدست آوردن واكنش در مختصات اصلي ،به دست ميآيد،
و به همين خاطر اين روش را روش تركيب اثر مدها ميخوانند ).(mode super position method
غير درگير شدن معادالت يكي از امتيازات مهم مختصات نرمال است ،اما استفاده از اين مختصات
داراي مزيت ديگري نيز هست كه اهميت بسياري دارد :قسمت عمدة واكنش ديناميكي غالباً
ناشي از چند مد اول ميباشد ،لذا معموال ميتوان با كاهش تعداد بسياري از مؤلفهها ،تقريب
خوبي از واكنش را بدست آورد.
M i i j
M ij {i } [m]{ j }
T
0 i j
C 2 ii M i i j
Cij {i }T [c]{ j } i
0 i j
K i i2 M i i j
K ij {i } [k ]{ j }
T
0 i j
Pi (t ) {i }T { p (t )}
M 1 0 .. C 0 Y1 K1
.
0 Y1 P1 (t )
Y
..
1 1
.
Y P (t )
M2 Y C2 Y K2 2 2
2 2
.. 0 . Yn Pn (t )
0 Mn
Yn
C n Y
n
0 Kn
خالصه روش ترکیب اثر مدها
15
توضیح :درسيستمهاي غير خطي ،بر اثر تسليم شدن مصالح سازه يا بر اثر تغييرات در نيروهاي
محوري اعضا سازه ،ماتريس سختي سازه تغيير مي نمايد ،يا ممكن است هر كدام از ضرايب تأثير
جرم و ميرايي در طول پاسخ ديناميكي تغيير نمايند ،هر تغييري از اين قبيل باعث تغيير در
خواص ارتعاشي سيستم ميگردد (در واقع مفهوم ساده ارتعاش آزاد در سيستمهاي غيرخطي
كاربرد ندارد) ،بنابراين غيردرگير شدن مختصات نرمال معادالت حركت امكانپذير نمي شود.
مراحل گام به گام روش ترکیب اثر مدها
16
روش تركيب اثر مدها در آناليز ديناميكي بر اساس تبديل مختصات نرمال استوار گرديده است كه
مجموعهاي از nمعادله درگير حركت سيستم چند درجه آزادي را به مجموعهاي از nمعادله
غيردرگير تبديل ميكند .از اين روش ميتوان براي محاسبه واكنش ديناميكي هر سازه خطي كه
تغييرمكانهاي آن بر حسب مجموعهاي از nمختصات مجزا بيان شده باشد و ميرايي نيز بر حسب
نسبتهاي ميرايي مدي قابل بيان باشد استفاده كرد.
كه ماتريس شكل مد ارتعاش ] [ϕو بردار فركانس } {ωاز آن بدست ميآيند.
P e
1 ii ( t )
Yi (t ) sin Di (t ) d )(15
M i Di
i
0
مراحل گام به گام روش ترکیب اثر مدها
19
نيروهاي االستيک را ميتوان از رابطه ديگري نيز به دست آورد .با نوشتن معادله فوق بر حسب تركيب مدها:
f s (t ) k 1Y1 (t ) k 2 Y2 (t ) k 3 Y3 (t ) ...
و جايگزيني معادله } [k]{ϕi}=ω²i[m]{ϕiخواهيم داشت:
f s (t ) 12 m1Y1 (t ) 22 m2 Y2 (t ) 32 m3 Y3 (t ) ...
مراحل گام به گام روش ترکیب اثر مدها
22
كه }){ω²iYi(tبيانگر برداري ستوني از دامنههاي مد است كه هر كدام آنها در مربع فركانس مد
خود ضرب شدهاند.
در معادله ( )20نيروي االستيک هر كدام از مدها با يک نيروي اينرسي مد معادل آن جايگزين شده
است .معادالت اين دو از معادالت تعادل ارتعاش آزاد حاصل شده است .به هر حال بايستي توجه
كرد كه اين جايگزيني در هر زماني حتي در تحليل استاتيكي نيز صادق است.
از آنجا كه در معادله ( )20هر كدام از آثار مدها در مربع فركانس آن ضرب شده است ،مشخص
ميگردد كه تأثير مشاركت مدهاي باالتر در محاسبه نيروهاي سازه از تأثير آن در تعيين
تغييرمكانها بيشتر است .در نتيجه الزم ميگردد كه براي تعيين نيروها با هر تقريب موردنظر از
تعداد بيشتري از مدها ،نسبت به تعداد موردنياز براي تعيين تغييرمكانها استفاده كرد.
23
24
25