‫به نام خدا‬

‫گزارشكار آزمايشگاه كنترل خطي‬

‫آزمایش صفر ‪:‬آشنایی با مفاهیم اساسی علم کنترل‬

‫استاد مربوطه‪ :‬دكترسليمي‬

‫ساناز گرامي فر‬

‫شماره دانشجويي ‪97442193 :‬‬
 ‫هدف از آزمایش‪ :‬آشنایی با مفاهیم و سیستمهاي کنترل‬

‫‪.1‬مفهوم سيستم يا ‪Plant‬يا فرآيند يا ‪ Process‬را شرح دهيد‪.‬‬

‫سيستم‪:‬مجموعه اي از چند عنصر است كه عمل مشخصي را انجام مي دهند به نحوي كه انجام آن بدون حضور‬
‫هر يك از عناصر انجام نخواهد گرفت‪.‬‬
‫فرآيند‪:‬سيستم تحت كنترل )‪G(s‬را دستگاه يا فرآيند مي نامند‪.‬‬

‫‪.2‬خروجی در یک سیستم چه مفهومی دارد؟ مفهوم سخت افزاري خروجی در یک سیستم چه میباشد؟‬
‫خروجي سيستم سيگنالي است كه از سيگنال تحت كنترل به دست مي آيد كه مايل به اندازه گيري وكنترل آن هستيم‪.‬‬
‫خروجي سيستم به متغيري اطالق مي شود كه تغييراتش مورد توجه ماست‪.‬‬
‫در بسياري موارد هدف از كنترل تنظيم خروجي در يك مقدار ثابت ومطلوب است كه سيستم كنترل را رگوالتور مي‬
‫نامند‪ .‬حروجي هاي چنين سيستم هايي معموال مايع و غلظت ودما و‪ ...‬است‪.‬‬
‫‪ .3‬ورودي در یک سیستم چه مفهومی دارد؟ تفاوت ورودي کنترلی و ورودي اغتشاشی و ورودي نویز چه میباشد؟‬
‫ورودي مرجع‪:‬نشان دهنده پاسخ مطلوب سيستم است‪.‬سيستم زماني عملكردمناسب دارد كه خروجي سيستم‬
‫برابر با ورودي مرجع باشد‪.‬‬
 ‫ورودي كنترلي‪:‬عمل كنترلي يا سيگنال كنترلي مي باشد كه خروجي واقعي آن مي باشد‪.‬‬

‫ورودي اغتشاشي‪ /‬نويز‪:‬يك سيگنال ورودي به سيستم است كه در هرنقطه اي بجز ورودي مرجع مي تواند وارد شود واثر‬
‫نامعيني بر عملكرد طبيعي سيستم بگذارد‪.‬‬

‫اغتشاش‪ :‬اغتشاش سیگنالیست که در جهت تغییر شدید خروجی یک سیستم عمل می کند‪ .‬اگر اغتشاش در داخل یک‬
‫سیستم تولید شود آن را داخلی می نامیم‪ ،‬اغتشاش خارجی در خارج سیستم تولید می شود و یک نوع ورودي (سیگنال‬
‫تحریک) براي سیستم محسوب می شود‪.‬‬

‫‪ .4‬مدل یک سیستم به چه معنی است و چگونه به دست می آید؟ انواع آن چیست و کدام نوع مدل در کنترل خطی‬
‫استفاده زیادتري دارد؟‬

‫مدل سيستم يك نمايش فرآيندگراست كه بر تاثيرات يا جريان اطالعات بين ماژرول ها تاكيد دارد‪ .‬يك مدل سيستمي نحوه‬
‫تعامل فرآيندها و عمليات انجام اين فرآيندها را توصيف مي كند اما به جزييات در مورد نحوه ي اجراي اين فرآيندها نمي‬
‫پردازد‪.‬‬
 ‫مدل ریاضی سیستم دینامیکی یک معادله ریاضیست که رفتار دینامیکی سیستم را دقیقا ً یا حداقل به خوبی نمایش‬
‫میدهد‪.‬‬

‫مهمترين بخش تحليل يك سيستم يافتن يك مدل رياضي مناسب است‪.‬‬

‫رابطه رياضي بين ورودي‪-‬خروجي يك سيستم كنترل خطي به ‪ 4‬روش مي توان توصيف نمود‪.1‬معادالت ديفراتسيلي ‪.2‬تابع‬
‫تبديل‪.3‬معادالت حالت‪.4‬دياگرام بلوكي‬

‫سه روش مدلسازي‬

‫‪:Block Box‬با استفاده از روش هاي شناسايي سيستم مبتني به حداقل درجات خطاي مدلسازي مشخصات به دست مي‬
‫آيد‪.‬‬

‫‪ :White Box‬براساس قوانين فيزيكي حاكم بر سيستم مدل را مي سازيم‪.‬‬

‫‪ :Gray Box‬بخشي از روابط حاكم بر سيستم را مي دانيم بخشي را نمي دانيم‪.‬‬

 ‫بيشتر از ‪Block Box‬استفاده مي شود‪.‬‬

‫مدل سازي هاي ديگر‪:‬مرتبه يك(دو پارامتري)‪.‬مرتبه ‪(2‬سه پارامتري)‪.‬روش پاسخ فركانسي(نايكوئيست)‪.‬روش فضاي حالت‬

‫با استفاده از مدل رياضي سيستم به ازاي ورودي هاي مختلف خروجي هاي متناظر با سيستم واقعي به دست مي آيد‪.‬‬

‫استخراج مدل‪:‬‬

‫استفاده از روش هاي شناسايي سيستم ازاطالعات ورودي – خروجي‬

‫تركيب اطالعات اجزا تشكيل دهنده سيستم‬

‫در مدل سازي اغلب با تقريب ها وفرض هايي مدل خطي تغييرناپذير با زمان براي سيستم استخراج مي كنيم‪.‬جالب‬
‫آنكه دربسياري موارد مدل ‪ LTI‬تقريب خوبي از سيستم است ودر كنترل نيازهاي مارا برطرف مي كند‪.‬‬

‫‪ .5‬منظور از مرتبه سیستم چه میباشد؟ براي یک سیستم فیزیکی مرتبه سیستم را به صورت شهودي چگونه به دست‬
‫آوریم؟‬

‫بزرگترين توان مخرج در تابع تبديل را مرتبه سيستم مي گويند(درجه ي چند جمله اي مخرج)‪.‬‬
 ‫مرتبه سیستم به عنوان ترتیب معادله دیفرانسیل حاکم بر سیستم تعریف می شود‪ .‬مرتبه سیستم را می توان از عملکرد‬
‫انتقال سیستم تعیین کرد‪ .‬همچنین مرتبه سیستم به درک تعداد قطب های تابع انتقال کمک می کند‪.‬‬

‫از نظر فیزیکی‪ ،‬مرتبه تعداد عناصر پویا موجود در سیستم را نشان می دهد‪ .‬ممکن است مکانیکی (فنر‪ ،‬دمپر)‪ ،‬الکتریکی‬
‫(خازن) باشد‪.‬‬

‫‪ .6‬مفهوم ریاضی و فیزیکی قطب و صفر در یک سیستم چه میباشد؟‬

‫در تابع تبديل سيستم ريشه هاي صورت را صفر سيستم وريشه هاي مخرج را قطب سيستم مي گويند‪.‬‬

‫با قراردادن ‪ s=jw‬مي توان مفيدترين معناي فيزيكي را به دست آورد‪.‬صفرها دامنه پاسخ فركانسي سيستن را دريافت مي‬
‫كنند‪ .‬قطب ها درمحدوده فركانسي پايين تر ويا باالتر ظاهر مي شوند‪.‬درپياده سازي صفرها مانند مدار‪ RC‬موازي پياده سازي‬
‫مي شوند‪.‬‬

‫قطب ها ي واقعي يك مدار ‪RC‬يا ‪ CR‬هستند‪.‬‬

‫جفت قطب مزدوج به صورت دو مدار‪RC‬با فيدبك منفي پياده ساي مي شوند‪.‬‬

‫صفرها فركانس هايي هستند كه درآن ها مقدار پاسخ سيستم صفر ميشوند‪.‬‬
‫ابزار تابع تبدیل در کنترل براي مطالعه چه سیستمهایی است؟ (خطی یا غیر خطی‪ ،‬چند ورودي چند خروجی‪ ،‬متغیر یا نامتغیر‬
‫با زمان‪ ،‬معین یا نامعین‪ ،‬با یا بدون شرایط اولیه)‪.‬‬

‫ابزار تابع تبديل براي سيستم هاي ‪LTI‬هست‪.‬سيستم خطي وتغييرناپذير با زمان وتك ورودي‪ -‬تك خروجي كه با‬
‫تعدادمحدودي متغيرحالت قابل توصيف است‪.‬و با شرايط اوليه صفر‪.‬‬

‫‪ .8‬به صورت شهودي چگونه تشخیص دهیم که سیستم مفروض خطی است یا غیر خطی؟‬

‫يك سيستم خطي است اگر دوخاصيت زير را داشته باشد‪:‬‬

‫‪.1‬خاصيت همگني اگرپاسخ سيستم به ورودي )‪ X(t‬برابر )‪ Y(t‬باشد آنگاه پاسخ سيستم به ورودي )‪cX(t‬برابر با‬
‫)‪cY(t‬شود‪c.‬يك عددمختلط دلخواه است‪.‬‬

‫‪.2‬خاصيت برهم نهي يا جمع آثاراگر پاسخ سيستم به ورودي هاي )‪x1(t‬و )‪x2(t‬به ترتيب برابر با )‪ y1(t‬و )‪ y2(t‬باشد آنگاه‬
‫)‪ x1(t)+x2(t‬برابر با )‪ cy1(t)+ky2(t‬شود‪.‬‬ ‫پاسخ سيستم به‬
 ‫‪ .9‬به صورت شهودي چگونه تشخیص دهیم که سیستم مفروض متغیر با زمان است یا نامتغیر با زمان؟‬

‫سيستم تغيير ناپذير با زمان است اگر مشخصات ورفتارآن با گذشت زمان تغييرنكند‪.‬پاسخ به ورودي )‪x(t‬و)‪x(t-t0‬به‬
‫ترتيب برابر با )‪y(t‬و)‪y1(t‬باشد‪.‬‬

‫دراي صورت سيستم تغيير ناپذير با زمان است اگر وتنها اگر‬

‫)‪. y1(t)=y(t-t0‬‬

‫‪ .10‬مفهوم کنترل کننده در یک سیستم چه میباشد؟ چه کنترل کنندهاي خوب است؟ چند کنترل کننده نام ببرید‪.‬‬

‫در سیستمهای کنترل‪ ،‬کنترلکننده مکانیزمی است که به دنبال به حداقل رساندن تفاوت بین مقدار واقعی یک سیستم‬
‫(یعنی متغیر فرآیند) و مقدار مورد نظر سیستم (یعنی نقطه تنظیم) است‪ .‬کنترلرها بخش اساسی مهندسی کنترل هستند‬
‫و در تمام سیستم های کنترل پیچیده استفاده می شوند‪.‬‬

‫سیستم کنترل با استفاده از حلقههای کنترل‪ ،‬رفتار سایر دستگاهها یا سیستمها را مدیریت‪ ،‬فرمان‪ ،‬هدایت یا تنظیم‬
‫میکند‪ .‬این می تواند از یک کنترل کننده گرمایش خانه با استفاده از ترموستات کنترل کننده دیگ بخار خانگی تا‬
‫سیستم های کنترل صنعتی بزرگ که برای کنترل فرآیندها یا ماشین آالت استفاده می شود‪ ،‬متغیر باشد‪.‬‬
‫وظيفه كنترل كننده‪ :‬با توجه به خطاي موجود (اختالف رفتار پروسه با مقدار مطلوب)‪ ،‬با درنظر گرفتن قوانين كنترل‬
‫(استراتژي كنترل) كه طراح به آن ياد داده است‪ ،‬دستوري را جهت اصالح خطا به قسمت هاي بعد (محرك‪ ،‬عنصر نهائي)‬
‫ارسال مي دارد‪.‬‬

‫دسته بندي كنترل كننده از نظر نيرو يا انرژي محركه‪:‬‬

‫كنترل كننده هاي الكتريكي (و الكترونيكي)‬

‫كنترل كننده هاي پنوماتيكي‬

‫كنترل كننده هاي هيدروليك (روغني)‬

‫كنترل كننده هاي پنوماتيكي و هيدروليكي‪ ،‬هر يك مزايا و كاربرد مخصوص خود را دارد‪.‬‬

‫در مواردي كه نياز به نسبت نيرو به وزن عظيمي احتياج باشد‪ ،‬از سيستم هيدروليكي استفاده مي گردد‪.‬‬

‫در محل هايي كه خطر آتش سوزي وجود دارد و يا در محيطهاي تميز و بهداشتي‪ ،‬از سيستم پنوماتيكي استفاده مي گردد‪.‬‬
‫كنترل كننده هاي صنعتي نظر قانون كنترل يا عملي كه بر روي سيگنال خطا انجام مي دهند به چند دسته زير تقسيم مي‬
‫شوند‪:‬‬

‫كنترل كننده هاي دو وضعيتي‬

‫كنترل كننده هاي تناسبي‬

‫كنترل كننده هاي انتگرالي‬

‫كنترل كننده هاي مشتق گير‬

‫كنترل كننده هاي تناسبي – انتگرالي‬

‫كنترل كننده هاي تناسبي – مشتق گير‬

‫كنترل كننده هاي تناسبي – انتگرالي – مشتق گير‬

‫كنترل كننده هاي دو وضعيتي‬

‫معايب‪ :‬وجود دائمي خطا هرچند مقدار ناچيزي داشته باشد‪ ،‬عدم دقت‬

‫مزايا‪ :‬ارزاني‬
 ‫كنترل كننده هاي تناسبي‬

‫كنترل كننده تناسب قادر به اصالح كامل خطا نبوده و در حالت ماندگار بين ورودي و خروجي‪ ،‬خطا وجود دارد‪.‬‬

‫كنترل كننده هاي انتگرالي‬

‫مزيت كنترل انتگرالي‪ :‬عدم آفست و كاهش خطاي ماندگار‬

‫عيب آن‪ :‬كند بودن و ايجاد تاخير در پاسخ دهي است كه احتمال ناپايداري را به دنبال دارد‪.‬‬

‫كنترل كننده هاي مشتق گير‬

‫در پروسه هاي كند‪ ،‬به عمل مشتق گيري بيشتري نياز است‪.‬‬

‫در حلقه هاي كنترل با تاخير زياد در اندازه گيري‪ ،‬استفاده از عمل مشتق گيري مطلوب مي باشد‪.‬‬

‫براي پروسه هايي كه تحت تاثير شديد نويز هستند نبايد از كنترل ‪D‬استفاده نمود‪ .‬زيرا نويز تقويت شده و سبب‬
‫اشباع كنترل كننده و عنصر نهائي مي گردد‪.‬‬

‫در چنين پروسه هايي در صورت استفاده از كنترلر ‪D‬بايد از فيلتر مخصوص حذف نويز استفاده شود‪.‬‬
‫كنترل كننده بايد به گونه اي انتخاب شود كه براي كار ما مناسب باشددرنتيجه در هرشرايط كنترل كننده بهتر با توجه به‬
‫كاربرد ما الزم است كه انتخاب شود‪.‬‬

‫اگر درجه پروسه باالتر از يك باشد از‪PI,PD,PID‬استفاده نمود‪.‬‬

‫براي كنترل پروسه با درجه يك با تاخيرخالص‪PD,PID‬استفاده نمود ‪.‬‬

‫درپروسه ذاتا ناپايدار از‪PD,PID‬‬

‫در جايي كه اصالح خطاي ماندگار در اولويت است بايد از كنترلر‪PI‬‬

‫در جاهايي كه به افزايش سرعت پاسخ سيستم عالقه مند باشيم از كنترلر‪PD‬‬

‫در جاهايي كه هم سرعت سريع پاسخ دهي و هم اصالح خطاي حالت ماندگار مدنظر باشد بايد از كنترلر‪PID‬‬

‫‪ .11‬مفهوم محرك یا ‪Actuator‬یا درایور یا تقویت کننده یا ‪ ...‬در سیستم کنترل چیست و به چه منظوري به کار می رود؟‬

‫محرک دستگاهی است که از نوعی قدرت برای تبدیل سیگنال کنترل به حرکت مکانیکی استفاده می کند‪ ... .‬کارخانه های‬
‫صنعتی از محرک ها برای کارکرد دریچه ها‪ ،‬دمپرها‪ ،‬کوپلینگ های سیال و سایر دستگاه های مورد استفاده در کنترل‬
‫فرآیندهای صنعتی استفاده می کنند‪ .‬محرک صنعتی می تواند از هوا‪ ،‬سیال هیدرولیک یا الکتریسیته برای نیروی محرکه‬
‫استفاده کند‬
‫محرک بخشی از یک ماشین است که وظیفه جابجایی و کنترل مکانیزم یا سیستم را بر عهده دارد‪ ،‬برای مثال با باز کردن‬
‫یک شیر‪ .‬به زبان ساده‪ ،‬یک «حرکت» است‪.‬‬

‫درسيستم هايي نظير مدارات الكترونيك قدرت كه وظيفه شان تامين توان موردنياز براي تحريك فرآينداست اصطالحا‬
‫محرك گويند‪.‬‬

‫یک محرک به سیگنال کنترل و منبع انرژی نیاز دارد‪ .‬سیگنال کنترل انرژی نسبتا ً کمی دارد و ممکن است ولتاژ یا جریان‬
‫الکتریکی‪ ،‬فشار سیال پنوماتیک یا هیدرولیک یا حتی نیروی انسانی باشد‪ .‬منبع انرژی اصلی آن ممکن است یک جریان‬
‫الکتریکی‪ ،‬فشار هیدرولیک یا فشار پنوماتیک باشد‪ .‬هنگامی که یک سیگنال کنترلی دریافت می کند‪ ،‬یک محرک با‬
‫تبدیل انرژی منبع به حرکت مکانیکی پاسخ می دهد‪ .‬در مفهوم الکتریکی‪ ،‬هیدرولیک‪ ،‬و پنوماتیک‪ ،‬نوعی اتوماسیون یا‬
‫کنترل خودکار است‪.‬‬

‫کنترلکنندهها و درایوهای موتور دستگاههای الکتریکی یا الکترونیکی هستند که سرعت‪ ،‬گشتاور و موقعیت خروجی موتور‬
‫را تنظیم میکنند‪ .‬درایو برق ورودی به موتور را تغییر می دهد تا به خروجی مورد نظر برسد‪ ... .‬از چپ به راست موتور‬
‫سروو ‪AC‬و موتور براش لس ‪DC‬و استپر‪.‬‬
‫تقويت كننده ها معموال ً در سیستمهای کنترل برای انجام تفاوت سیگنالها‪ ،‬یکپارچهسازی‪ ،‬تقویت سیگنالها در‬
‫مدارهای حسگر و در فیلترهایی که برای جبران استفاده میشوند‪ ،‬استفاده میشود‪ .‬جزء اساسی یک تقویت کننده‬
‫عملیاتی تقویت کننده ولتاژ ‪dc‬با بهره باال است‪.‬‬

‫‪ .12‬مفهوم سنسور یا حسگر یا مبدل یا ‪Transducer‬در یک سیستم کنترل چیست؟‬

‫برای آنکه یک سیستم یا مدار الکترونیکی‪ ،‬بتواند درست کار کند‪ ،‬باید با جهان اطراف خود در ارتباط باشد‪ .‬این ارتباط‬
‫میتواند خواندن اطالعات سیگنال ورودی از طریق کلید «روشن – خاموش» یا فعال کردن یک دستگاه خروجی برای‬
‫روشن کردن یک المپ باشد‪ .‬به بیان دیگر‪ ،‬یک سیستم یا مدار الکترونیکی باید بتواند کاری که به آن محول شده است‪،‬‬
‫به درستی انجام دهد‪« .‬سنسورها» (‪ )Sensor‬و «ترانسدیوسرها» (‪ ،)Transducer‬مثال مناسبی از این مدارهای‬
‫الکترونیکی هستند‪.‬‬

‫حسگر يا مبدل ‪:‬ابزاراندازه گيري كه يك كميت فيزيكي را به كميت فيزيكي ديگر تبديل مي كند وسيگنالي معموال‬
‫الكتريكي متناسب با اندازه كميت فيزيكي ايجاد مي كند‪.‬‬
‫لغت ترسندیوسر‪ ،‬عبارت مشترکی میان سنسور و «محرک» (‪ )Actuator‬است‪ .‬سنسورها برای حس کردن انواع مختلف‬
‫انرژی مانند حرکت‪ ،‬سیگنال الکتریکی‪ ،‬انرژی تشعشعی‪ ،‬انرژی حرارتی یا مغناطیسی استفاده میشوند‪ .‬از اکچویتور یا محرک‬
‫برای روشن یا خاموش کردن‪ ،‬تنظیم یا به حرکت درآوردن یک دستگاه نیز استفاده میشود‪.‬‬

‫انواع مختلفی از سنسورها و ترانسدیوسرها وجود دارد؛ مانند سنسورها و ترانسدیوسرهای ورودی و خروجی و دیجیتال و‬
‫آنالوگ‪ .‬نوع ترانسدیوسر ورودی و خروجی مورد استفاده‪ ،‬به نوع سیگنال یا فرآیند مورد نظر وابسته است‪ .‬در سنسورها و‬
‫ترانسدیوسرها‪ ،‬یک کمیت فیزیکی به کمیت فیزیکی دیگری تبدیل میشود‪.‬‬

‫وظیفه سنسور‪ ،‬تشخیص تغییر فیزیکی به وجود آمده در یکی از مشخصات ماده در پاسخ به تحریک اولیه مدار است؛‬
‫مثل تشخیص حرارت یا نیرو و تبدیل آن به سیگنال الکتریکی‪ .‬مثال شکل زیر یک «سنسور تشخیص صدا» ( ‪Voice‬‬
‫‪ )Recognition sensor‬را نشان میدهد‪.‬‬

‫سنسور به عنوان دستگاهی تعریف می شود که یک محرک فیزیکی را به یک خروجی قابل خواندن تبدیل می کند‪ .‬نقش‬
‫سنسور در یک سیستم کنترل و اتوماسیون تشخیص و اندازه گیری برخی از اثرات فیزیکی است که این اطالعات را در‬
‫اختیار سیستم کنترل قرار می دهد‪.‬‬
‫يك مبدل مي تواند يك خروجي ولتاژ ثابت را در شرايط مختلف به دليل سيستم كنترل حلقه بسته كه در مدار پياده سازي‬
‫شده است ‪,‬ارائه دهد‪.‬‬

‫انتقال دهنده هاي سيگنال(ترانسميترها‪:‬‬

‫در واحد هاي صنعتي بزرگ كه عمليات توليد در محوطه ي گسترده اي انجام مي گيرد ادوات و دستگاه هاي كنترل و اندازه‬

‫گيري بطور متمركز در محلي به نام اتاق فرمان يا مركز كنترل قرار دارند‪ .‬بطوري كه امكان اندازه گيري و كنترل كلي متغيير‬

‫ها در سراسر كارخانه و محوطه آن توسط اپرا تور در هر لحظه فراهم آيد‪.‬در چنين مواردي الزم است كه سيگنال ها و فرمان‬

‫ها از محوطه به اطاق كنترل و بر عكس منتقل شوند براي اين منظور از دستگاه هايي بنام ترانسميتر ها استفاده مي شود‪.‬‬

‫ترانسميترها روي لوله ها و مخازن در سراسر محوطه در نقاط اندازه گيري نصب مي شوند‪ .‬بطور كلي ترانسميتر ها از سه‬

‫قسمت اصلي حس كننده‪ ،‬مبدل(ترانسديوسر) و تقويت كننده تشكيل مي شود‬

‫‪ .13‬پسخورد یا ‪feedback‬به چه مفهومی است و چه تفاوتی با پیشخورد یا ‪feedforward‬دارد؟ مزایاي فیدبک چیست؟‬

‫در حالت کلی‪ ،‬اگر خروجی یا بخشی از خروجی یک سیستم به ورودی برگردد و از آن استفاده شود‪« ،‬فیدبک» (‪ )Feedback‬یا‬
‫پسخور نامیده میشود‪ .‬فیدبک نقش مهمی در بهبود عملکرد سیستمهای کنترل ایفا میکند‪.‬‬
‫فیدبک منفی‪ ،‬معموال ً پرکاربردترین نوع فیدبک است‪ .‬وقتی مقدار خروجی را از ورودی مطلوب کم میکنیم‪ ،‬سیگنال خطا‬
‫تولید خواهد شد‪ .‬این سیگنال به ما میگوید که چقدر با ورودی مطلوب اختالف داریم‪ .‬به این ترتیب میتوانیم برای‬
‫کاهش خطا اقدام کنیم‪.‬‬

‫فیدبک مثبت‪ ،‬سیگنال ها را تقویت میکند‪ .‬در یک سیستم فیدبک مثبت‪ ،‬اگر نویز به ورودی وارد شود‪ ،‬سیستم آن را‬
‫تقویت و بزرگتر میکند‪ .‬یک مثال برای سیستم فیدبک مثبت‪ ،‬وقتی است که میکروفن را به بلندگو نزدیک میکنید و به‬
‫این ترتیب‪ ،‬میزان بزرگی صدا بیشتر و بیشتر میشود‪.‬‬

‫يك كاركرد مهم فيدبك دفع اغتشاش است‪.‬‬

‫اشكال استفاده از حلقه فيدبك براي دفع اغتشاش ايت است كه ابتدا بايد اغتشاش به ورودي فرايند واردشده وتوليدخطا‬
‫نمايد تا سپس فيدبك بتواند اثرآن راخنثي كند‪.‬اگربتوان به طريقي اغتشاش را اندازه گيري نموددران صورت مي توان قبل‬
‫ازآنكه اغتشاش توليدخطا نمايداثرآن را ازبين برد‪.‬اين روش دفع اغتشاش كه حتي درمورد سيستم هاي خطي نيزقابل‬
‫استفاده است اصطالحا كنترل پيشخور ناميده ميشود‪.‬‬
 ‫‪ .14‬به صورت شهودي بگويید فیدبک منفی چرا باعث پایداري و فیدبک مثبت باعث ناپایداري میشود؟‬

‫اثر فیدبک بر پایداری به سیستمی پایدار میگوییم که خروجی آن تحت کنترل باشد‪ .‬در غیر این صورت‪،‬‬
‫ناپایدار است‪.‬‬

‫اگر مخرج معادله برابر صفر باشديعنی ‪GH=−1‬‬

‫خروجی سیستم کنترل بینهایت میشود‪ .‬بنابراین‪ ،‬سیستم کنترل‪ ،‬ناپایدار خواهد شد‪.‬‬

‫در نتیجه‪ ،‬باید فیدبک را به گونهای انتخاب کنیم که سیستم کنترل پایدار باشد‪.‬‬

‫حلقه های بازخورد مثبت ذاتا ً سیستم های ناپایدار هستند‪ .‬از آنجایی که تغییر در یک ورودی باعث ایجاد‬
‫پاسخهایی میشود که تغییرات مداوم را در یک جهت ایجاد میکنند‪ ،‬حلقههای بازخورد مثبت میتوانند‬
‫منجر به شرایط فرار شوند‪.‬‬

‫فیدبک مثبت سیگنال ورودی را تقویت می کند و‬

‫این تقویت ممکن است تا جایی پیش برود که مدار در حالت نوسانی قرار بگیرد‪.‬‬

‫یعنی خروجی سیستم بین دو حالت ماکسیمم و مینیمم نوسان کند‪.‬‬

 ‫در فیدبک مثبت‪ ،‬مدار نسبت به حالت بدون فیدبک بهره بیشتری دارد‪.‬‬

‫در برخی شرایط‪ ،‬فیدبک مثبت ممکن است باعث شود دستگاه به مرحله لچ برسد‪.‬‬

‫به این معنی که به وضعیتی برسد که در آن خروجی در حالت حداکثر یا حداقل خود قفل شود‪.‬‬

‫این اتفاق به طور گسترده در الکترونیک دیجیتال استفاده می شود‪.‬‬

‫‪ .15‬تعریف پایداري و ناپایداري در کنترل خطی چیست؟‬

‫پایداري مطلق‪ :‬مهمترین خصوصیت یک سیستم کنترلی‪ ،‬پایداري مطلق آن می باشد‪ .‬منظور از پایداري‬
‫مطلق‪ ،‬پایداریا ناپایدار بودن سیستم می باشد‪ .‬یک سیستم خطی و تغییرناپذیر با زمان را سیستم پایدار ‪1‬‬
‫گوییم اگر بدون حضور هرگونه ورودي و با تغییر شرایط اولیه سیستم ‪ ،‬خروجی سیستم تغییر نکند‪ .‬بطور‬
‫غیر رسمی‪ ،‬سیستمی را ناپایدار ‪ 2‬گوییم‬

‫که خروجی بدون تغییر در ورودي به زمان تغییر کند و این تغییرات هیچگاه میرا نشود‪ .‬اگر پاسخ سیستم به‬
‫ورودي ثابت نوسانی بود و این نوسانات میرا نشود سیستم را پایدار مرزي گویند‪.‬‬
‫پایداري نسبی‪ :‬درجه و مقدار پایداري یک سیستم را که به موقعیت قطب هاي تابع تبدیل در صفحه الپالس بستگی دارد‬
‫را پایداري نسبی گوییم‪.‬‬

‫اگر تابع تبدیل سیستمی داراي قطبی در نیم صفحه راست باشد‪ ،‬پاسخ ضربه سیستم داراي عبارتی بصورت ‪ekt ,k‬‬
‫‪>0‬خواهد بود‪ .‬این عبارت با افزایش زمان به سمت بینهایت رشد می کند و سیستم ناپایدار خواهد بود‪.‬‬

‫اگر تابع تبدیل سیستمی داراي قطبی روي محور موهومی باشد‪ ،‬این سیستم پایدار مرزي خواهد بود‬

‫هر چه فاصله قطب ها از محور موهومی بیشتر باشد‪ ،‬پایداري نسبی سیستم بیشتر خواهد بود‪.‬‬
‫‪ .16‬مفهوم فیزیکی پایداري و ناپایداري چیست؟‬
‫در سيستم هاي ديناميكي به يك متغيرحالت در سيستم ناپايدار گفته مي شود اگر بدون مرز تكامل يابد‪.‬‬
‫اگرسيستم به هرسيگنال ورودي محدود با سيگنال خروجي محدود از هر شرايط اوليه پاسخ دهد پايداراست‪.‬‬
‫مفهوم پايداري ارتباط نزديكي با انرژي سيستم دارد‪.‬‬
‫‪ .17‬آیا پایداري همواره خوب و ناپایداري همواره بد است؟ براي هر یک مثال نقض بزنید‪.‬‬

‫خير پايداري هميشه خوب وناپايداري هميشه بدنيست‪.‬‬

‫چون پايداري به سيستم اجازه مي دهد تا به حالت پايدار برسد وحتي پس ازتغيير پارامترهاي سيستم براي آن ورودي خاص‬
‫درآن حالت باقي بماند‪ .‬پس مثال نقض براي سيستم هايي كه ميخواهيم با تغيير پارامتر خروجي تغييركند‪.‬‬

‫‪ .18‬براي سیستمهاي زیر بلوكها و سیگنالهاي سیستم کنترل استاندارد نشان داده شده در شکل زیر را بنویسید‪.‬‬

‫کنترل دماي اتاق با بخاري توسط شخص‬

‫برای این کار در هر لحظه به کمک یک سنسور دما‪ ،‬دمای اتاق را اندازه گرفته وبه کنترلر دما ارسال می کنیم‪.‬‬

‫در کنترلر‪ ،‬عدد سنسور دما با مقدار تنظیمی یا به اصطالح مقدار ‪ set point‬مقایسه می شود‪،‬اگر این عدد کوچکتر از‬
‫دمای تنظیمی باشد کنترلر به عملگر که در اینجا شیر کنترلی در هواساز است‪،‬دستور می دهد تا باز شود و دمای اتاق‬
‫باالتر می رود امااگر عدد دمای اتاق کمتر از مقدار تنظیمی باشد‪ ،‬کنترلر دستور قطع شیرآب کویل ها را صادر می کند‪.‬‬

‫در یك محیط سرد‪ ،‬عمل گرم کردن بخاری به صورت ورود سوخت (مثالنفت)به محوطه کوره سپس سوختن آن صورت‬
‫می گیرد‪.‬‬
 ‫می توان میزان سوخت ورودی را توسط یك شیر دستی زیاد یا کم نمود ‪.‬‬

‫دیده می شود که با افزایش میزان سوخت ورودی‪ ،‬هوای اتاق گرم تر شده باکاهش آن دمای اتاق نیز کاهش می یابد‪.‬‬

‫این عمل یك سیستم کنترل حلقه باز است که با توجه به تجربه‪ ،‬شخص‬

‫می داند که به ازای چه میزان سوخت ورودی‪ ،‬تا چه میزان اتاق گرم میشود‪.‬‬

‫هرگاه شخص‪ ،‬در داخل اتاق گرمای زیادی را احساس نماید؛ دوباره شیر سوخت را تنظیم میکند‪ .‬این عمل یعنی حس دما‪،‬‬
‫سپس تغییرمیزان ورودی سوخت‪ ،‬یك سیستم حلقه بسته با فیدبك است‪ .‬اندازه گیری دما به صورت حس گرما یا سرما‬
‫شخص بروز می نماید‪.‬‬
 ‫کنترل دماي اتاق با بخاري توسط شخص‬

Open the door and let in cold air

thermostat resulting
desired
Temperature
Temperature Regular Heating
Control
On/off temperature system

The control valve is in the air conditioner

Temperature
sensor

Cooling the outside air

 ‫کنترل دبی خط لوله توسط پمپ‬

Turbulence of water due to its fall into the tank

floater

controller motor pump

Valve Actuator

Flow
meter

Continuously disconnect and

reconnect the water inlet valve
 ‫کنترل تورم توسط دولت‬

War

Government Export and Inflation

production

expensiveness

sanction
 ‫کنترل سرعت خودرو توسط راننده‬

Braking the front car

driver resulting
desired
Temperature
speed Cruise
throttle vehicle
controller

speed
sensor

slip road
 ‫کنترل ارتفاع پروازي هواپیما‬

Storm
resulting
desired
Temperature
Temperature Heating
pilot Dc
motor system

altimeter

Aerodynamic loads
 ‫سيستم كنترل فشار مخزن‬

‫در اين سيستم هدف كنترل فشار گاز درون يك مخزن مي باشد‪.‬هرچه مصرف گاز زياد تر باشد فشار گاز درون مخزن‬
‫تغييرمي كند‪.‬با تغيير ميزان گاز ورودي سعي داريم تا فشار داخل مخزن را در نقطه ي مرجع نگهداريم‪.‬در اين سيستم به‬
‫غير ازتغيير مصرف در خروجي تغييرات دماي محيط نيز مي تواند باعث تغيير فشار داخل مخزن شود كه بعنوان‬
‫اغتشاش يا نويزمعروف است‪.‬‬

‫در سيستم كنترل اتوماتيك فشار داخل مخزن اندازه گيري شده و تبديل به فشار يا سيگنال مورد نظر در دستگاه كنترل‬
‫كننده و مقايسه كننده مي شود وبا مقدار مطلوب مقايسه شده و در صورت خطا بطور مناسب روي رگالتور شير كنترل‬
‫اعمال مي شود تا با باز و بسته كردن شير كنترل ورودي عمل تنظيم فشار داخل مخزن صورت گيرد‪. .‬در اين سيستم ها‬

‫ارتباط بين سيستم و‪process‬و اتاق فرمان از طريق سيگنال ها و انرژي هايي چون (پنوماتيكي و هيدروليكي در صنعت‬
‫نفت گاز و محل هاي قابل انفجار )و انرژي برق استفاده مي شود‪.‬‬
 ‫سيستم كنترل فشار مخزن‬

Environment temperature changes

Pressure
regulator
Gas arrival
controller Pneumatic tank
valve

Pressure
sensor

Change consumption
Transmitter
the output