‫به نام خدا‬

‫گزارشكار آزمايشگاه كنترل خطي‬

‫آزمایش یک‪ :‬آشنایی با دستورات ‪ MATLAB‬در کنترل خطی‬

‫استاد مربوطه‪ :‬دكترسليمي‬

‫ساناز گرامي فر‬

‫شماره دانشجويي ‪97442193 :‬‬
 ‫‪ .1‬تابع تبدیل سیستم را تعریف کنید‬

‫تابع تبدیل ‪ :‬تابع تبدیل ‪،‬خصوصیتی است که فقط به اجزاء سازنده سیستم بستگی دارد ‪ ،‬و به ورودي ها ( تحریک ) و‬
‫تبدیل یک سیستم ( یا یک بلوك ) که به صورت نسبت خروجی به ورودي تعریف می‬‫ِ‬ ‫شرایط اولیه وابسته نیست‪ .‬تابع‬
‫شود‪.‬‬

‫خطی تغییرناپذیر با زمان ‪ ،‬به صورت نسبت دوچندجمله اي به هم ‪ ،‬بیان می شود‪.‬‬

‫ِ‬ ‫تابع تبدیل یک سیستم‬
‫‪ .2‬صفرها و قطبهاي سیستم را محاسبه کرده و پایداري سیستم حلقه باز را بررسی کنید‪.‬‬
‫سيستمي پايدار است اگر ورودي يا اغتشاشات با دامنه محدود به سيستم اعمال شود پاسخ سيستم نيزدامنه محدود داشته‬
‫باشد‪.‬‬

‫اگر قطب هاي تابع تبديل در سمت چپ محور موهومي قرارگيرند پاسخ گذراي سيستم ميرا مي شود وبا گذشت زمان به‬
‫صفر ميل مي كند وسيستم پايدار است‪.‬‬

‫حتي اگر يك قطب در سمت راست محور موهومي قرار داشته باشددامنه پاسخ افزايش يافته وسيستم ناپايدار است‪.‬‬

‫با دستور روبرو محل ريشه هاي معادله مشخصه را رسم كرده‬
‫ومشخص است كه سيستم قطب در سمت مثبت محور موهومي‬
‫دارد پس ناپايداراست‪.‬‬

‫)‪pzmap(F‬‬
‫‪ .3‬اندازه و زاویه تابع تبدیل را در‪-1+3j‬محاسبه کنید‪ .‬آیا این نقطه جزء مکان هندسی ریشه ها است؟‬

‫خير جزء مکان هندسی ریشه ها نيست‪.‬‬

‫‪ .4‬تابع تبدیل را به کسرهاي جزئی تجزیه کنید‪.‬‬
‫‪r‬ها صورت هاي تجزيه شده‬
‫‪P‬ها ضرايب قطب ها‬
‫‪K‬باقيمانده‬
‫‪ .5‬سیستم را به فضاي حالت تبدیل کرده و با محاسبه مقادیر ویژه پایداري سیستم حلقه باز را بررسی کنید‪.‬‬
‫باتوجه به مقادير ويژه(قطب ها) كه درسمت راست محورموهومي قطبي دارد‬
‫پس سيستم ناپايداراست‪.‬‬
‫‪ .6‬پاسخ به ورودي شیب سیستم حلقه بسته با فیدبک منفی واحد را رسم و خطاي حالت ماندگار را به دست آورید‪.‬‬
K=-4/3

e=-3
‫‪ .7‬با رسم مکان هندسی ریشه ها‪ ،‬محدوده ‪k‬براي پایداري حلقه بسته را به دست آورید‪.‬‬
‫‪ .8‬با رسم منحنی نایکوئیست‪ ،‬درستی محدوده ‪k‬به دست آمده در بخش قبل را تحقیق کنید‪.‬‬
‫‪ .9‬با رسم نمودار بود فرکانس قطع فاز‪ ،‬فرکانس قطع بهره‪ ،‬حاشیه فاز و حاشیه بهره را محاسبه کنید‪.‬‬
‫‪.10‬با شبیه سازي سیستم در محیط سیمولینک‪ ،‬با سعی و خطا کنترلکنندهاي طراحی کنید که سیستم حلقه بسته به ازاي‬
‫ورودي پله خطاي حالت ماندگار زیر ‪ 5‬درصد‪ ،‬باالزدگی زیر ‪ 10‬درصد و زمان نشست زیر ‪ 2‬ثانیه داشته باشد‪.‬‬