‫‪GPC‬‬

‫)بخش دوم(‬

‫درس كنترل پيش بين‬

‫ايمان شريفي‬
‫دانشكده مهندسي برق‬
‫دانشگاه صنعتي اميركبير‬
‫پاييز ‪١٤٠٠‬‬
‫‪1‬‬
 ‫• در قسمت قبل نشان داده شد كه براي تابع هزينه زير‬

‫• مقدار كنترل كننده بصورت زير حاصل مي شود‪:‬‬

‫•‬
‫• شكل پياده سازي كنترل كننده بصورت زير است‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫استفاده مي‬ ‫• تخمين پارامترهاي پلنت براي محاسبه ضرايب كنترلكننده‬
‫شود‪.‬‬
‫با استفاده از معادله بازگشتي محاسبه مي‬ ‫و‬ ‫• مقادير‬
‫شوند‪.‬‬
‫• براي اينكه گين استاتيكي واحد داشته باشيم‪ ،‬سيگنال كنترلي به گين پروسه تقسيم مي‬
‫شود‪.‬‬
‫• ضرايب كنترل كننده به تاخير بستگي ندارد‪.‬‬
‫ثابت باشند آنگاه ضرايب كنترل كننده فقط به قطب تخميني‬ ‫و‬ ‫• در صورتيكه مقادير‬
‫بستگي دارد‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫روش ساده براي سيستم هاي درجه اول‬
‫• استفاده از مدل ساده براي فرآيند‬

‫• حل آفﻼين براي مدل فوق و افق مشخﺺ مﺜﻼ ‪N=15‬‬

‫• تكرار حل ‪ GPC‬به ازاي تغييرات قطب‬
‫• برازش كردن پارامترهاي كنترل كننده بر حسب تغييرات قطب‬
‫• شناسايي لحﻈه اي فرآيند و بدست آوردن پارامترها‬
‫• تكميل حل ‪ GPC‬درصورت درنﻈر گرفتن پارامتر و برازش دقيقتر‬

‫‪4‬‬
‫استفاده از معادله بازگشتي‬ ‫• راه صحيح براي محاسبه ضرايب كنترلكننده‬
‫اشاره شده در قبل است‪.‬‬

‫• اما در مقاله ]‪ [1‬روشي جهت درون يابي مقادير كنترل كننده معرفي شده است‪.‬‬

‫• تعداد نقاط مورد نياز براي درون يابي بستگي به پيچيدگي سيستم و دقت مورد نﻈر دارد‪.‬‬

‫از معادله زير براي‬ ‫و‬ ‫• تخمين زننده پيشنهادي براي‬

‫‪ j=1-d,…0‬بصورت پشتسرهم استفاده مي نمايد‪:‬‬

‫‪[1] Camacho, Eduardo F., and Carlos Bordons. "Implementation of self‐tuning generalized predictive‬‬
‫‪controllers for the process industry." International journal of adaptive control and signal processing‬‬
‫‪5 7.1‬‬
‫‪(1993): 63-73.‬‬
 ‫• در اين بخش براي مدل درجه اول اشاره شده در قبل‬
‫كنترل كننده طراحي مينماييم‪.‬‬
‫• اكﺜر فرآيندهاي صنعتي مدل باﻻ را دارند‪.‬‬
‫• زمان نمونه برداري در اين بخش‪ ،‬بين ‪ 1/15‬تا ‪ 1/4‬از زمان ‪ ٩٥‬درصدخروجي‬
‫درنﻈر گرفتهميشود‪.‬‬
‫• لذا قطب سيستم گسسته در زمان بين ‪ ٠.٥‬تا ‪ ٠.٩٥‬براي اكﺜر پروسه هاي صنعتي بدست‬
‫خواهد آمد‪.‬‬

‫‪6‬‬
 ‫را نشان مي دهد‪.‬‬ ‫• نمودار نشان داده شده در زير‪ ،‬گين هاي كنترلي‬
‫و‪N=15‬‬ ‫و‬ ‫با درنﻈر گرفتن‬ ‫و‬ ‫• اين مقادير براي‬
‫بدست آمده است‪.‬‬
‫• قطب سيستم به اندازه ‪ ٠.٠٠٥٦‬قدم از ‪ ٠.٥‬تا ‪ ٠.٩٩‬تغيير مي نمايد‪.‬‬
‫• با توجه به اين نكته كه گين استاتيكي حلقه بسته يك است‪ ،‬جمع سه پارامتر‬
‫بايد صفر باشد‪.‬‬
‫• لذا محاسبه دو پارامتر از سه پارامتر باﻻ كافيست‪.‬‬

‫بصورت زير در نﻈر گرفته مي شود‪:‬‬ ‫• با مشاهده رفتار هذلولي گون شكل پايين‪ ،‬پارامترهاي‬

‫‪7‬‬
‫• پارامترهاي ‪ k_ij‬با استفاده از روش حداق مربعات بصورت زير محاسبه مي شود‪:‬‬

‫نقطه استفاده شده براي تقريب مي دهد‪:‬‬ ‫• تكرار رابطه باﻻ براي‬

‫• كه در آن‬

‫داريم‪:‬‬ ‫• لذا براي معادله باﻻ به فرم‬

‫‪8‬‬
 ‫• لذا پارامترهاي بصورت زير بدست ميآيند‪:‬‬

‫ضرايب كنترل كننده بصورت زير حاصل ميشوند‪:‬‬ ‫و‬ ‫• در نتيجه براي‬

‫• در اين روش خطاي تخمين كمتر از يك درصد است‪.‬‬

‫كوچكتر باشد پاسﺦ سيستم سريعتر خواهد شد‪.‬‬ ‫• درصورتيكه‬

‫‪9‬‬
 ‫بر قطب سيستم‬ ‫تاثير‬
‫بر سيگنال كنترلي زير تاثير ميگذارد‪.‬‬ ‫• كنترل‬

‫از ‪ ٠‬تا ‪ ٠.٨‬با‬ ‫• شكل زير قدرمطلق بزگترين قطب حلقه بسته بر تغييرات‬
‫گامهاي ‪ ٠.٢‬را نشان ميدهد‪.‬‬

‫‪10‬‬
‫ميتواند توسط رابطه زير‬ ‫• معادله‬
‫تخمين زده شود‪:‬‬

‫• در اثر برازش و كارهاي آماري پاسﺦ با خطاي زير ‪ ٣‬درصد براي‬

‫قطب بين ‪ ٠.٥٥‬تا ‪ ٠.٩٥‬و بين ‪ ٠.٣‬تا ‪ ١.١‬بصورت زير بدست‬
‫ميآيد‪.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫مراحل پياده سازي‬

‫𝑦‬

‫‪12‬‬
 ‫مﺜال‬
‫• يك پروسه متداول كوره آب گرم كن‬
‫• مقادير ايستا‪:‬‬
‫• دماي آب ورودي ‪ ٢٠‬درجه سانتي گراد‬
‫• دماي آب خروجي ‪ ٥٠‬درجه سانتي گراد‬
‫• مقدار زاويه شير سوختي ‪ ١٨.٢١‬درصد‬
‫• در يك آزمايش مقدار زاويه شير سوختي به ‪ ٣٠‬درصد مي رسد‬
‫• دماي خروجي پﺲ از مدتي به ‪ ٦٩.٤١‬درصد مي رسد‪.‬‬

‫‪13‬‬
‫• با توجه به شكل داريم‪:‬‬

‫• لذا‪:‬‬

‫‪14‬‬
 ‫• با انتخاب زمان نمونه برداري يك ثانيه داريم‪:‬‬

‫داريم‪:‬‬ ‫• با انتخاب‬

‫از رابطه زير‬ ‫و‬ ‫• در هر زمان نمونه برداري‪ ،‬كافيست مقادير‬

‫محاسبه شود‪.‬‬

‫• لذا قانون كنترلي بصورت زير حاصل ميشود‪:‬‬

‫بدليل واحد سازي گين ايستا اعمال شده است‪.‬‬ ‫كه در آن‬
‫‪15‬‬
 ‫• براي فرآيند با تاخير ‪ ٤‬آرايه هاي زير در هر گام‪ ،‬محاسبه ميشود‪:‬‬

‫را بصورت زير پياده‬ ‫• براي پياده سازي ‪ m-file‬از روي تابع تبديل‬
‫سازي مينماييم‪:‬‬

‫‪16‬‬
 ‫نتايج شبيه سازي سيستم براي‬

‫سيگنال مرجع‬ ‫رفتار سيستم‬

‫سيگنال كنترلي‬

‫‪17‬‬