‫دانشگاه صنعتی شریف‬

‫دانشکده مهندسی شیمی و نفت‬

‫آزمایشگاه کنترل فرآیند‬

‫عنوان آزمایش‪ :‬کنترل جریان‬

‫محمدحسین شیخ سفلی(‪ – )۲۲۴۳۰۱۹۹‬امیرحسین نائیج نژاد(‪)۲۰۴۳۰۲۳۹‬‬

‫محمدرضا زارع گل(‪ -)۲۲۴۳۰۰۹۹‬علیرضا گندمی(‪)۲۲۴۳۰۲۶۹‬‬

‫پاییز ‪۴۱۳۴‬‬
 ‫تقریب مدل خطی سیستم کنترل شدت جریان( شناسایی سیستم) به شکل زیر انجام میشود‪.‬‬

‫کنترل کننده را در حالت دستی قرار دهید‬

‫با استفاده از پنل دستگاه شیر ‪ 3‬را روی درصدی مانند ( ‪04‬که توسط دستیار آموزشی مشخص میشود) قرار داده‬
‫و مقدار حالت پایای شدت جریان را یادداشت کنید‬

‫تغییر پله ای به اندازه ‪ 5‬درصد با استفاده از شیر ‪ 3‬به سیستم وارد کرده و مقدار حالت پایای سیستم را در این‬
‫حالت یادداشت کنید‪.‬‬

‫رفتار گذرای سیستم را ضبط نمایید‪.‬‬

‫خواسته ‪:1‬‬
‫الف ) با فرض اینکه ورودی پله به سیستم وارد شده است (همانطور که میدانید در واقعیت ورودی پله به سیستم‬
‫وارد نشده است) ضبط رفتار گذرای آن‪ ،‬سیستم را به صورت تابع تبدیل درجه ی اول بدون تاخیر (فرض میشود‬
‫تاخیر زمانی وجود ندارد) تقریب بزنید‪.‬‬

‫𝑲‬ ‫‪x‬‬ ‫‪y‬‬

‫= 𝒑𝑮‬ ‫قبل از تغییر پله ای‬ ‫‪466‬‬ ‫‪40‬‬
‫𝟏 ‪𝓣𝑺 +‬‬
‫بعد از تغییر پله ای‬ ‫‪481‬‬ ‫‪45.3‬‬

‫𝟓𝟏𝟐 𝟔𝟔𝟒 ‪𝟔𝟖𝟏 −‬‬

‫=𝑲‬ ‫=‬ ‫𝟔𝟓 ‪= 𝟒𝟎.‬‬
‫𝟎𝟒 ‪𝟒𝟓. 𝟑 −‬‬ ‫𝟑 ‪𝟓.‬‬
‫𝟖𝟖 ‪𝓣: (𝟔𝟖𝟏 − 𝟒𝟔𝟔) ∗ 𝟎. 𝟔𝟑𝟐 + 𝟒𝟔𝟔 = 𝟔𝟎𝟏.‬‬
‫𝑺𝟑 = 𝟖𝟒 ‪𝓣 = 𝟓𝟏 −‬‬
‫𝟔𝟓 ‪𝟒𝟎.‬‬
‫= 𝒑𝑮‬
‫𝟏 ‪𝟑𝑺 +‬‬

‫‪pg. 2‬‬
 ‫شکل ‪- 1‬نمودار مربوط به شناسایی سیستم‬

‫شکل ‪ - 2‬نمودار مربوط به تغییر پله ای به اندازه ‪ 5‬درصد‬

‫‪pg. 3‬‬
 ‫ب ) فرض میشود دینامیک اثرگذاری شیر اغتشاش ‪ 2‬آنقدر سریع است که میتوان آن را با یک ضریب تناسب‬
‫(بهره ی استاتیکی) مدل کرد‪ .‬برای این کار‪ ،‬درصد شیر ‪ 3‬را روی مقداری که خطی سازی حول آن انجام‬
‫گرفته قرار دهید و درصد شیر ‪ 2‬را روی مقداری که توسط دستیار آموزشی مشخص می شود تنظیم کنید و صبر‬
‫کنید تا سیستم پایا شود‪ .‬سپس تغییری معادل ‪ 22‬درصد در شیر ‪ 2‬اعمال کنید و مجددا صبر کنید تا سیستم پایا‬
‫شود‪.‬‬
‫ضریب بهره ی استاتیکی مربوط به شیر ‪ 2‬را محاسبه کنید‪.‬‬
‫شیر ‪ 2‬را از حالت ‪( 04‬کاملا باز) بر روی حالت ‪ 67‬قرار دادیم‪ .‬باتوجه به اینکه بازه تغییرات شیر از ‪ 04‬تا ‪04‬‬
‫است میزان باز بودن شیر در این حالت برابر است با‪:‬‬

‫𝟒𝟏 𝟔𝟕 ‪𝟗𝟎 −‬‬

‫=‬ ‫‪= 𝟐𝟖%‬‬
‫𝟎𝟓 𝟎𝟒 ‪𝟗𝟎 −‬‬
‫𝟏𝟖𝟔 ‪𝟔𝟒𝟎 −‬‬
‫= 𝟐𝑽 𝒏𝒊𝒂𝑮‬ ‫𝟓𝟓 ‪= 𝟎.‬‬
‫𝟎𝟎𝟏 ‪𝟐𝟖 −‬‬
‫دلیل تناسبی بودن بهره استاتیکی این است که رفتار سیستم به شکل خوبی با تابع تبدیل درجه اول قابل تقریب‬
‫زدن است پس بهره استاتیکی همان شیب خط می شود و تناسبی است‪.‬‬

‫نکته دیگر این است که دینامیک شیر ‪ 2‬در مقایسه با شیر ‪ 3‬تاثیر زیادی روی دبی ندارد و این مورد از روی‬
‫شکل ‪ 2‬و ‪ 3‬مشخص است که پنج درصد تغییر در شیر ‪ 3‬باعث تغییر بیشتر دبی شده است نسبت به ‪ 62‬درصد‬
‫تغییر شیر ‪.2‬‬

‫‪pg. 4‬‬
 ‫شکل‪ – 3‬نمودار پس از بستن ‪ 62‬درصدی شیر ‪2‬‬

‫شکل‪ – 0‬میزان تغییرات شیر ‪2‬‬

‫‪pg. 5‬‬
 ‫خواسته ‪:2‬‬

‫بررسی رفتار مدار بسته ی سیستم و طراحی کنترلر‬

‫در این حالت به بررسی سیستم در حالت مدار بسته پرداخته میشود‪ .‬در این حالت کنترلر در حالت اتوماتیک‬
‫قرار دارد‪.‬‬

‫الف) در قسمت کنترلر‪ ،‬کنترلر ‪ PI‬را انتخاب نموده و با استفاده از مقادیر زیر به عنوان پارامترهای کنترلر‪،‬‬
‫چگونگی عملکرد کنترلر را در دنبال کردن مقادیر مطلوب مختلف (که توسط دستیار آموزشی مطرح می شود)‬
‫بررسی نمایید‪.‬‬

‫زمانی که کنترلر را در حالت اتوماتیک قرار دادیم از آنجایی که دبی پایین تر از ست پوینت قرار داشت؛شیر ‪3‬‬
‫که یک شیر برقی است شروع به باز شدن کرد و همزمان دبی هم افزایش یافت‪.‬‬

‫در زمان که خط آبی به خط قرمز میرسد یعنی دبی به ‪ 1444‬رسید کنترلر متوجه می شود که شیر ‪ 3‬را بیش از‬
‫حد باز کرده (قله خط زرد رنگ) و مجددا شروع به بستن شیر ‪ 3‬می کند تا زمانی که خط آبی و قرمز تقریبا بر‬
‫هم منطبق شوند‪.‬‬

‫از طرفی می توان دید که بعد از پایدار شدن خط آبی و زرد دارای نوسان کمی هستند که نشانگر کم و زیاد شدن‬
‫دبی و بسته و باز شدن شیر ‪ 3‬است که اتفاق مطلوبی نیست‪.‬‬

‫علت این امر هم این است که شیر کنترلی ما یک شیر برقی است که نسبت به تغییرات جزئی هم حساس است و‬
‫این مشکل در صنعت با استفاده از شیر های کنترلی نیوماتیک حل شده است‪.‬‬

‫‪pg. 6‬‬
 ‫شکل‪ – 5‬نمودار پس از اتوماتیک شدن سیستم‬

‫حال با تغییر درصد شیر ‪( 2‬مطابق با مقداری که توسط دستیار آموزشی مطرح می شود)‪ ،‬به سیستم اغتشاش وارد کنید و‬
‫عملکرد کنترلر در دفع اغتشاش را ضبط کنید‪.‬‬

‫در این حالت با بسته شدن شیر ‪ 2‬دبی به صورت لحظه ای کاهش می یابد(خط آبی به صورت تقریبا پله ای نزول‬
‫میکند) و شیر کنترلی برای باز گرداندن دبی به مقدار اولیه شروع به باز شدن میکند و همانند قبل ابتدا بیش از‬
‫اندازه باز شده و زمانی که دبی ست پوینت را رد میکند مجددا شروع به بسته شدن میکند تا دبی به ست پوینت‬
‫برسد‪.‬‬

‫همانطور که مشخص است خط زرد رنگ در جایی بالاتر از محل اولیه قبل از تغییر دینامیک شیر ‪ 2‬قرار میگیرد‬
‫که امری طبیعی است زیرا شیر ‪ 2‬بسته تر شده و شیر ‪ 3‬باید باز تر شود تا تاثیر شیر ‪ 2‬را خنثی کند‪.‬‬

‫‪pg. 7‬‬
 ‫شکل‪ – 7‬نمودار پس از اتوماتیک شدن سیستم و ایجاد اغتشاش به وسیله بستن شیر ‪2‬‬

‫در این قسمت گفته شده که تغییرات بهره به تدریج افزایش یابد و علت آن این است که تغییرات ناگهانی میتواند‬
‫باعث اشباع شدن شیر کنترلی و کاملا باز یا کاملا بسته شدن شیر شود‪.‬‬

‫‪pg. 8‬‬
 ‫شکل‪ – 6‬نمودار پس از رسیدن به بهره ای که باعث نوسان دائم میشود‬

‫همانطور که مشخص است ‪:‬‬

‫𝟒𝟓 ‪𝑲𝒄𝒖 = 𝟎. 𝟒𝟓𝑲𝒄𝒓 = 𝟎. 𝟒𝟓 ∗ 𝟏. 𝟐 = 𝟎.‬‬

‫میدانیم که 𝒓𝒄𝑷 برابر است با فاصله ‪ 2‬قله آبی رنگ (دبی) که تقریبا برابر ‪ 7‬ثانیه(‪ 4.1‬دقیقه) می باشد؛ پس‪:‬‬

‫𝒓𝒄𝑷‬
‫= 𝒖𝒄𝑷‬ ‫𝟑𝟖𝟎 ‪= 𝟎.‬‬
‫𝟐 ‪𝟏.‬‬

‫‪pg. 9‬‬
 ‫شکل‪ – 8‬نمودار پس از طراحی کنترلر زیگلر_ لیکوز‬

‫شکل‪ – 0‬نمودار پس از ایجاد اغتشاش‬

‫‪pg. 10‬‬
 ‫در این قسمت مشاهده میشود که کنترلری که طراحی کرده ایم عملکرد بهتری در دفع اغتشاشات دارد چرا که‬
‫در اینجا دبی دیگر برعکس مرحله قبل از ست پوینت عبور نکرده و شیر ‪( 3‬شیر کنترلی) ابتدا بیش از حد باز‬
‫نشده که دوباره بخواهد شروع به بسته شدن کند‪.‬‬

‫همچنین سرعت سیستم کنترلی در دفع اغتشاشات و رسیدن به حالت پایدار و رساندن دبی به ست پوینت در این‬
‫سیستم کنترلی جدید هم بیشتر شده است‪(.‬در اینجا تقریبا ده ثانیه زمان برده اما در قسمت قبل حدود ‪ 022‬ثانیه‬
‫یعنی ده برابر سریع تر شده)‬

‫حساسیت شیر کنترلی به تغییرات اندک دبی بیشتر شده(نوسان خط زرد که بیانگر باز و بسته شدن شیر است‬
‫بیشتر شده) که این اتفاق برای ما مطلوب نیست‪.‬‬

‫خواسته ‪:۰‬‬

‫محاسبات مربوط به به دست آوردن پارامترهای روش زیگلر‪ -‬نیکولز را در گزارشکار بیاورید‪ .‬خروجی های‬
‫حاصل از دو کنترلر را از دیدگاه دینامیکی )سرعت پاسخ و میزان اورشوت( و استاتیکی )خطای ماندگار(مقایسه‬
‫کنید )این مقایسه را برای حالت تعقیب مقدار مقرر و حالت دفع اغتشاش به صورت جداگانه انجام دهید(‪ .‬علت‬
‫تفاوت عملکرد دو کنترلر را بر اساس پارامترهای آنها توضیح دهید‪.‬‬

‫در ابتدا با توجه به مقدار بحرانی که بعد از تغییر اعداد و عدم نوسان سیستم برابر با ‪ 0.2‬محاسبه شد و همچنین‬
‫𝑠‪ 𝑃𝑐𝑟 = 6‬می توان محاسبات مربوط به روش زیگلر‪ -‬نیکولز به صورت زیر می باشد‪:‬‬

‫‪𝑃𝐵%‬‬ ‫𝑖𝑇‬ ‫𝐷𝑇‬

‫→ 𝐼𝑃‬ ‫∙‬ ‫‪𝑃𝑐𝑟⁄‬‬ ‫∙‬
‫𝑟𝑐𝐾‪0.45‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1.2‬‬

‫‪𝑃𝐵% = 0.45 ∗ 1.2 = 0.5‬‬ ‫‪𝑇𝑖 = 0.1 𝑚𝑖𝑛⁄1.2 = 0.083‬‬ ‫‪𝑇𝐷 = 0‬‬

‫‪pg. 11‬‬
 ‫با توجه به شکل مشاهده می شود که بعد تغییر اعداد نمودار نسبت به ‪ set point‬بالاتر می رود‪ .‬پس اورشوت‬
‫نیز برای سیستم در نظر گرفت میشود‪ .‬در داخل دو کنترلر با توجه به اینکه ورودی های متفاوت داخل سیستم‬
‫قرار میدهیم‪ ،‬طبیعتا عملکرد متفاوتی مشاهده می شود و میتواند بر روی بهبود نهایی عملکرد موثر باشد‪.‬‬

‫شکل ‪ : ۴‬نمودار سیستم بعد از اعمال تغییر‬

‫خواسته ‪:۱‬‬

‫شکل ‪ :۹‬پله ‪ ۴۴۳۳‬به ‪۴۳۳۳‬‬

‫‪pg. 12‬‬
 ‫شکل ‪ :۰‬پله ‪ ۴۳۳۳‬به ‪۲۳۳‬‬

‫شکل ‪ :۱‬پله ‪ ۴۳۳۳‬به ‪۴۴۳۳‬‬

‫‪pg. 13‬‬
‫همانطور که از اشکال ‪ ۹‬تا ‪ ۱‬مشخص است‪ ،‬سیستم درجه اول بدون تاخیر شبیه سازی شده در سیمولینک‪ ،‬از نظر‬
‫استاتیکی در هر ‪ ۰‬حالت فاقد خطای ماندگار است‪ ،‬همانطور که در حالت تجربی نیز فاقد خطای ماندگار بود‪ .‬اما‬
‫از نظر دینامیکی تفاوتهایی وجود دارد‪ ،‬با توجه به اینکه در شبیه سازی سیستم درجه اول فرض شده اما در‬
‫واقعیت و حالت تجربی اینگونه نیست‪ ،‬در حالت تجربی سیستم هم دارای اورشوت و هم آندرشوتهای پیاپی‬
‫است اما در شبیه سازی با توجه به فرضیاتی که برای سیستم شده فقط دارای آندرشوت است زیبا هم سیستم درجه‬
‫اول در نظر گرفته شده و هم اینکه تابع تبدیل خود کنترلر نیز ‪ ۴‬در نظر گرفته شده که در واقعیت اینگونه نیست‪.‬‬

‫در نهایت از نظر زمان پاسخ‪ ،‬در حالت تجربی‪ ،‬سیستم سریعتر به آفست میرسد زیرا با سیستمی بالاتر از درجه‬
‫یک به سمت پاسخ میرود که در ازای نوسان داشتن پاسخ سیستم را کاهش میدهد‪.‬‬

‫خواسته ‪:۹‬‬

‫بعد از مشاهدات انجام شده به این نتیجه رسیده شد که نتایج مقایسه سیمولینک با نتایج تجربی در خواسته ‪۰‬‬
‫همخوانی دارد یعنی زمانی که ما کنترلر انتگرالی خود را مطابق با جدول ‪ ۶‬تنظیم میکنیم‪ ،‬سیستم اورشوت کمتری‬
‫به نسبت روش زیگلر نیکولز دارد و همچنین برتری دیگر آن‪ ،‬این است که پاسخ سیستم نیز به نسبت روش زیگلر‬
‫نیکولز سریعتر است‪ .‬هر دو روش خطای ماندگار ندارند در سیمولینک زیرا سیستم درجه یک با کنترلر انتگرالی‬
‫است‪.‬‬

‫نتیجه گیری‬

‫یکی از نتایج اولیه این آزمایش این است که کنترلر تناسبی انتگرالی با وجود نوسانات‪ ،‬خطای ماندگار ندارد اما‬
‫شاید کلیترین نتیجه این آزمایش را میتوان همان مقایسه روش زیگلر نیکولز با پارامترهایی دانست که در جدول‬
‫‪ ۶‬آورده شده است‪ .‬یعنی با طراحی کنترلر براساس دادههای جدول ‪ ۶‬میتوان سیستمی طراحی کرد که دو برتری‬
‫شاخص دارد‪ .‬اولا اینکه سیستم اورشوت و آندر شوت کمتری به نسبت روش زیگلر نیکولز دارد و مهمتر از آن‬
‫دوما پاسخ سیستم سریعتر از روش زیگلر نیکولز است‪.‬‬

‫‪pg. 14‬‬