‫مکانیزم استوارت‬

‫مکانیزم استوارت‪ ،‬یک مکانیزم شش درجه آزادی است که از شش عملگر خطی و یا دوارنی‪ ،‬یک صفحه متحرک و یک‬
‫بستر ثابت تشکیل شده است‪ .‬تغییر وضعیت هرکدام از عملگر های این مکانیزم موجب تغییر موقعیت صفحه متحرک‬
‫میشود و امکان حرکت آزادانه یعنی جابجایی و گردش حول سه محور مختصات در فضا را فراهم میسازد‪.‬‬

‫عملگرهای مورد استفاده در این مکانیزم‪ ،‬بسته به کاربرد سیستم‪ ،‬میتواند خطی مانند جک های هیدرولیکی برای کاربرد‬
‫های در ابعاد صنعتی‪ ،‬یا دورانی مانند سروو موتورها برای کاربرد های در مقایس کوچکتر باشد‪ .‬همانطور که اشاره شد‪،‬‬
‫بسته به نوع تحریک عملگرها‪ ،‬بازخوردهای متفاوتی از مکانیزم و صفحه متحرک آن خواهیم داشت‪ .‬این تحریک ناشی از‬
‫نوع کنترل عملگرهاست و بسته به الگوریتم مورد استفاده برای کنترل مکانیزم میتوان طیف وسیعی از کاربرد ها را از‬
‫این مکانیزم دریافت کرد‪.‬‬

‫در صنایع دریایی‪ ،‬بر روی کشتیها یا سکوهای نفتی یا به طور کلیتر هرجایی که یک تحریکی بر پایه یک سیستم وارد‬
‫شود و نامطلوب باشد میتوان از این مکانیزم استفاده کرد و آن را به گونهای کنترل کرد تحریکات پایه را اصالح کند و‬
‫سطح باالیی‪ ،‬که همان صفحه متحرک سیستم است‪ ،‬را در موقعیت مطلوب‪ ،‬ثابت نگه داشت‪ .‬به این ترتیب جرثتقیل‬
‫هایی که بر روی کشتی ها یا سکوهای نفتی قرار دارند‪ ،‬به کمک این مکانیزم و نوع کنترل مناسب آن‪ ،‬هیچ تاثیری از‬
‫امواج دریا نمیپذیرند و حتی در شرایط بحرانی نوسانات دریایی‪ ،‬پایداری خود را حفظ میکنند‪.‬‬

‫این مکانیزم کاربرد گستردهتری در شبیه سازها بخصوص در شبیه سازهای پرواز دارد‪ .‬داده های کامپیوتری که از نرمافزار‬
‫های شبیه ساز استخراج میشود را میتوان در الگوریتم های کنترلی این سیستم قرار داد و سیستم را به گونهای کنترل‬
‫کرد که متناسب با عملی که شخص حاضر در دستگاه شبیه ساز انجام میدهد‪ ،‬عکسالعملی نشان دهد و به عنوان مثال‬
‫پرواز یک هواپیما را شبیه سازی کند‪ .‬همچنین در شبیه سازهای خودرو و یا حتی شبیه ساز بازیهای رایانهای نیز‬
‫میتوان از این مکانیزم استفاده کرد‪.‬‬

‫این مکانیزم حتی در ماشینهای کنترل عددی که بصورت نقطه به نقطه در فضا حرکت میکنند نیز جایگاه قابل توجهی‬
‫دارد‪ ،‬از این مکانیزم در پرینترهای سه بعدی میتوان استفاده کرد‪.‬‬

‫برای بکارگیری این سیستم نیاز است که نتایج تحلیلهای دینامیکی این سیستم در پاسخ به شرایط حاکم بر مسئله‬
‫برسی شود و الگوریتم کنترلی مناسب برای تحلیل انجام شده ایجاد شود تا فرمانهای مناسبی به عملگرها صادر شود و از‬
‫سوی دیگر نیاز است که پاسخ عملگرها به فرمان های صادر شده از مدار کنترلی نیز رصد شود و بر اساس آنها‪ ،‬فرمان‬
‫های بعدی صادر شوند‪.‬‬

‫در ادامه تعدادی مقاله که در حوضهی کنترل این مکانیزم بطور دقیقتر و تخصصیتر وارد شده اند‪ ،‬پیوست شده است‪.‬‬