‫دانشگاه فنی و حرفه ای دولتی‬

‫پسران بندرعباس‬

‫سیستم کنترل خطی‬

‫استاد‪ :‬دکتر محسن محبی‬

‫‪1‬‬
‫دکتر محسن محبی‬ www.Mohebbii.ir 2
 ‫سیستم‪:‬‬

‫سیستم عبارت است از مجموعه ای از اجزای فیزیکی که با ترتیب خاصی به یکدیگر‬

‫متصل یا مربوط شده اند و مجموعه مزبور به صورت یک واحد منسجم برای رسیدن‬
‫به مقصود مشخص یا ارضا شرط ویژه ای عمل نماید‪.‬‬

‫کنترل‪:‬‬
‫کلمه کنترل به معنی تنظیم‪ ،‬هدایت یا فرماندهی بکار میرود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪3‬‬

 ‫سيستم كنترل‬
‫‪ ‬سيستم كنترل ‪ :‬مجموعه اي از اجزاء به هم پيوسته است كه هدف آن فراهم‬
‫كردن پاسخ مطلوب مي باشد‪.‬‬

‫منظور از كنترل يك سيستم اين است كه رفتار يك يا چند متغير آن به صورت‬ ‫‪‬‬

‫مطلوب در آيد‪.‬‬

‫مثال ‪ :‬در راندن خودرو ‪ ،‬كنترل به نحوي انجام مي شود تا شخص با طي يك مسير به‬ ‫‪‬‬

‫مقصد مورد نظر برسد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪4‬‬

 ‫عالمت یا سیگنال ‪:Signal‬‬
‫هر نوع محرکه ای است که برای انتقال اطالعات بکار گرفته شود را‬ ‫•‬
‫عالمت یا سیگنال گویند‪.‬‬

‫در سیستم های فیزیکی محرکه هایی مثل جابجایی‪ ،‬فشار‪ ،‬ولتاژ‪،‬‬ ‫•‬

‫جریان و حرارت می توانند برای انتقال اطالعات و به عنوان سیگنال‬

‫مورد استفاده قرار گیرند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪5‬‬

 ‫مدار برگشت یا پسخورد سیگنال خطا‪:‬‬

‫مدار برگشت یا پسخور ‪:Feedback‬‬

‫انتقال مجدد عالئم خروجی و اعمال آنها به سیستم به عنوان ورودی‪ ،‬از‬
‫طریق مدار برگشت را پسخوراندن مینامند‪ .‬در چنین حالتی جمع جبری‬
‫ورودی و خروجی را ورودی ثانویه تلقی می کنند‪.‬‬

‫سیگنال خطا ‪:Error signal‬‬

‫جمع جبری ورودی و خروجی مدار برگشت را خطا می نامند و گاهی آنرا‬
‫به عنوان ورودی ثانویه به سیستم کنترل در نظر می گیرند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪6‬‬

 ‫اغتشاش ‪:Disturbance‬‬

‫هر نوع عالمت ناخواسته ای که به یک سیستم کنترل وارد شده و منشا تغییرات و‬
‫واکنشهای نامطلوب در خروجی سیستم شود به عنوان اغتشاش شناخته میشود‪.‬‬
‫اغتشاش می تواند اختالالت عمده ای در فرایند کنترل بوجود آورند و لذا حذف‬
‫آن اهمیت ویژه ای دارد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪7‬‬

 ‫ورودی و خروجی‪:‬‬
‫ورودی ‪:Input‬‬
‫تحریک یا فرمانی است که از سوی یک منبع انرژی خارجی به سیستم کنترل‬
‫وارد شده موجب پیدایش واکنش از سوی سیستم میگردد‪.‬بدین ترتیب ورودی‬
‫منشا تولید پاسخ از سوی سیستم کنترل میشود‪.‬‬

‫خروجی ‪:Output‬‬
‫پاسخی است که از سیستم کنترل به عنوان عکس العمل در برابر ورودی‪ ،‬خارج‬
‫میشود‪.‬ممکن است این پاسخ همان واکنشی که از سیستم انتظار میرود نباشد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪8‬‬

 ‫بلوك دياگرام‪:‬‬
‫براي سادگي اجزاء كنترل شونده و كنترل كننده با بلوك دياگرام‬ ‫‪‬‬
‫نشان داده مي شوند‪ .‬هر بلوك ارتباط ميان ورودي و خروجي‬
‫يا رابطة علت و معلولي فرايند را نشان مي دهد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪9‬‬

 ‫‪Transfer Function‬‬ ‫تابع تبدیل‪:‬‬

‫تابع تبدیل یک سیستم عبارت است از نسبت خروجی سیستم به ورودی آن‪ .‬در‬
‫صورتیکه شرایط اولیه صفر باشد معموال از ورودی و خروجی تبدیل الپالس گرفته و‬
‫نسبت تبدیالت الپالس خروجی به ورودی که اطالعات زیادی در مورد رفتار ویژگیهای‬
‫فیزیکی سیستم را ارائه میکند تابع تبدیل در فضای الپالس یا مختصرا تابع تبدیل‬
‫مینامند‪.‬‬

‫* در ارتباط با سیستم های گسسته بجای تبدیل الپالس از تبدیل )‪(z-transform‬‬

‫استفاده میشود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪10‬‬

 Characteristic Equation :‫معادله مشخصه‬
‫ همین معادله است که‬.‫مخرج تابع تبدیل سیستم کنترل را معادله مشخصه مینامند‬
.‫در بحث پایداری در سیستم های کنترل بسیار مورد استفاده قرار میگیرد‬
Y(s)=G(s)E(s)
E(s)=U(s)-H(s)Y(s)

Y(s)=G(s)[U(s)-H(s)Y(s)]
Y(s)=G(s)U(s)-G(s)H(s)Y(s)  Y(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)U(s)

System transfer function =Y(s)/U(s) =G(s)/[1+G(s)H(s)]

System characteristic equation= 1+ G(s)H(s)

‫دکتر محسن محبی‬ www.Mohebbii.ir 11

 ‫سیستم های کنترل خطی و غیر خطی‬
‫‪Linear And Nonlinear Control Systems‬‬

‫وقتی مقدار سیگنالهای موجود در یک سیستم کنترل در حدی باشد که اجزا‬ ‫‪‬‬
‫سیستم به طور غیر خطی عمل کنند( یعنی اصل جمع اثار بر رفتار آنها حاکم باشد)‬
‫سیستم را خطی در نظر میگیرند‪.‬‬

‫اما وقتی که مقدار عالئم از حد عملکرد خطی خارج شود سیستم به طور غیر خطی‬ ‫‪‬‬

‫عمل خواهد کرد‪ ،‬مثل حد اشباع در آمپلی فایرها‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪12‬‬

 ‫سیستم های کنترل زمان‪-‬ثابت و زمان‪-‬متغییر‪:‬‬

‫سیستم های کنترل زمان‪-‬ثابت و زمان‪-‬متغییر‬ ‫‪‬‬

‫‪Time-Invariant And Time-Varying Control Systems‬‬

‫‪ -‬هرگاه پارامترهای یک سیستم کنترل با گذشت زمان تغییر نکرده و به طور دائم ثابت‬
‫باشد‪ ،‬سیستم را زمان ثابت یا ‪ LTI‬میخوانند‪.‬‬

‫‪ -‬حال آنکه اگر پارامتری در سیستم موجود باشد که با زمان تغییر کند سیستم را زمان‬
‫متغییر میخوانند‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪13‬‬

 ‫سیستم های پیوسته و گسسته زمانی‪:‬‬

‫سیستم های کنترل پیوسته و گسسته زمانی‬ ‫‪‬‬

‫‪Continuous-Time And Discrete-Time Control Systems‬‬

‫‪ -‬در سیستم های کنترل پیوسته زمانی کلیه سیگنالها در تمامی بخش های سیستم به‬
‫صورت تابعی پیوسته از متغییر زمان هستند‪.‬‬

‫‪ -‬درحالیکه در سیستم های گسسته حاوی عالئمی به صورت پالسهای منفرد بوده و نقل‬
‫و انتقال اطالعات معموال از طریق کدهای رقمی انجام میشود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪14‬‬

 ‫متغییر مختلط و تابع مختلط‪:‬‬
‫* متغییر مختلط‪:‬‬
‫یک متغییر مختلط مانند ‪ s‬فرض میشود که دارای دو مولفه است‪.‬یک مولفه حقیقی و‬
‫یک مولفه مجازی یا موهومی‪.‬‬
‫* تابع مختلط‪:‬‬
‫تابع )‪ G(s‬را تابعی مختلط از متغیر مختلط ‪ s‬خوانند اگر برای هر ‪ s‬مقداری متناظر‬
‫با آن مثل )‪ G(s‬وجود داشته باشد‪ .‬از آنجا که ‪ s‬دارای قسمت حقیقی و موهومی‬
‫است پس )‪ G(s‬نیز دارای بخش حقیقی و موهومی میباشد‪ ،‬یعنی‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫)‪G(s)=Re (G)+j Im(G‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪15‬‬

 ‫توابع تحلیلی و نقاط منفرد و قطبهای یک تابع‪:‬‬

‫توابع تحليلی‪:‬‬

‫تابع )‪ G(s‬از متغیر مختلط ‪ s‬را تابع تحلیلی می خوانند اگر تابع )‪ G(s‬و همه مشتقات‬
‫آن در ناحیه مزبور موجود باشند‪.‬‬

‫نقاط منفرد و قطبهای يک تابع‪:‬‬

‫نقاط منفرد یک تابع مختلط‪ ،‬نقاطی از صفحه ‪ s‬هستند که در آنها تابع یا مشتقات آن موجود‬
‫نباشد‪.‬‬
‫قطب معمولی ترین نوع نقاط منفرد بوده و نقش بسیار مهمی در مطالعه سیستم های کنترل‬
‫دارد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪16‬‬

 ‫دسته بندی سيستم های کنترلی‬

‫کنترل حلقه باز‬ ‫‪‬‬

‫کنترل حلقه بسته‬ ‫‪‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪17‬‬

 ‫‪Open-Loop Sontrol System‬‬ ‫کنترل حلقه باز‬

‫سیستم کنترل حلقه باز یک کنترل کننده و عملگر را به کار می برد تا پاسخ مطلوب را‬
‫به دست آورد ‪ .‬فرمان های کنترلی توسط کنترل کننده صادر می شد و عملگر‬
‫فرمانها را بر روی سیستم کنترل شونده اعمال می کند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪18‬‬

 ‫سیستم کنترل حلقه بسته (فیدبک)‬

‫در سیستم کنترل حلقه بسته (فیدبک)‪ ،‬خروجی واقعی سیستم اندازه گیری می شود و مقدار آن با‬
‫پاسخ مطلوب مقایسه می شود (شکل ‪1‬ب) بر اساس میزان اختالف موجود کنترل کننده فرمان‬
‫مناسب را صادر می کند و عملگر این فرمان را بر روی سیستم اجرا می کند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪19‬‬

 ‫مثال کنترل حلقه بسته‬
‫دمای اتاق‬
‫‪ ‬سیستم تنظیم دمای اتاق را در نظر‬
‫بگیرید‪ .‬میزان دمای اتاق به طور‬
‫پیوسته اندازه گیری می شود و مقدار‬
‫آن با میزان دمای مطلوب که توسط‬
‫کاربر به سیستم داده شده‪ ،‬مقایسه می‬
‫شود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪20‬‬

 ‫مثال کنترل حلقه بسته‬
‫در صورتی که دمای اتاق از مقدار مطلوب‬ ‫‪‬‬
‫کمتر باشد سیستم گرمایشی فعال تر می شود‬
‫تا این اختالف جبران شود‪ .‬در صورتی که‬
‫دمای اتاق از مقدار مطلوب بیشتر باشد‬
‫فعالیت سیستم گرمایشی کم می شود تا‬
‫دمای اتاق به مقدار مطلوب برسد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪21‬‬

 ‫کاربرد های نظریة سیستم های کنترل‬
‫کاربرد های بسیار زیادی در حوزة علوم بیولوژیکی‬ ‫‪‬‬

‫در حوزة علوم پزشکی‬ ‫‪‬‬

‫تولید تجهیزات تشخیص پزشکی‬ ‫‪‬‬

‫اعضاء مصنوعی‬ ‫‪‬‬

‫توصیف کمی سیستم های کنترل بیولوژیکی از جملة این‬ ‫‪‬‬

‫کاربردهاست‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪22‬‬

 ‫دامنه سیستم های کنترل‬
‫دامنه سیستم های کنترل مورد نظر از سطح سلولی تا سطح‬ ‫‪‬‬
‫اعصاب مرکزی و سعت دارد ازجمله شامل تنظیم دما‪ ،‬کنترل‬
‫دستگاه تنفس و کنترل قلب است‪ .‬بیشتر سیستم های کنترل‬
‫فیزیولوژیکی حلقه بسته اند اما در اغلب این سیستم ها بیش از‬
‫یک حلقه وجود دارد بدین ترتیب که حلقه های کنترلی متعدد‬
‫در درون یکدیگر وجود دارند‪.‬‬

‫مثال ‪ :‬دست مصنوعي‬ ‫‪‬‬

‫دکتر توحیدخواه‬ ‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪23‬‬

 ‫روش کنترل سیستم های پیچیده‪:‬‬
‫برای کنترل سیستم های پیچیده باید مدل های کمی (ریاضی) این سیستم ها را به‬ ‫‪‬‬
‫دست آورد‪ .‬بنابراین الزم است که رابطه بین متغیرهای سیستم را تحلیل کرده و‬
‫مدل ریاضی مناسب به دست آورد‪.‬از آنجا که اغلب سیستم ها ذاتاً دینامیک می‬
‫باشند معادالت توصیف کنندة این سیستم ها عموماً معادالت دیفرانسیلی خواهند‬
‫بود‪.‬‬
‫با استفاده از روش تبدیل الپالس معادالت دیفرانسیل خطی تغییر ناپذیر با زمان به‬ ‫‪‬‬
‫معادالت جبری تبدیل می شود تا تحلیل و طراحی سیستم های کنترل کننده ساده‬
‫تر شود‪ .‬در عمل پیچیدگی سیستم ها و عدم آگاهی از تمام عوامل موجود الزم می‬
‫دارد که فرض هایی در مورد عملکرد سیستم در نظر گرفته شود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪24‬‬

 ‫روش هاي كنترل‬
‫برای درك مفاهیم کنترل مقدماتی در مورد ابزار های ریاضی و نمادهای‬
‫گرافیکی نشان دهندة ساختار سیستم ها نیاز است‪.‬‬

‫تبدیل الپالس‬ ‫‪.1‬‬

‫تابع تبدیل سیستم‬ ‫‪.2‬‬

‫نمایش سیستم با بلوك دیاگرام‬ ‫‪.3‬‬

‫سیستم های کنترل حلقه باز و حلقه بسته‬ ‫‪.4‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪25‬‬

 ‫‪ - 1‬تبدیل الپالس‪:‬‬

‫در اغلب سیستم ها ارتباط بین متغیرهای ورودی و خروجی سیستم با معادالت‬
‫دیفرانسیل مشخص می شود‪ .‬روش تبدیل الپالس معادالت دیفرانسیلی را که‬
‫حل آنها مشکل است به معادالت جبری تبدیل می کند‪.‬‬

‫تعريف تبديل الپالس‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪L f ( t )  F ( s ) ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪f ( t )e‬‬ ‫‪ st‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪0‬‬
‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪26‬‬
 ‫تبدیل الپالس چند تابع مهم‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪27‬‬

 ‫چند خاصیت مهم تبدیل الپالس‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪28‬‬

 ‫مثال ‪:1‬‬

‫برای تشریح سودمندی تبدیل الپالس‪ ،‬سیستم متشکل از فنر‪ ،‬جرم و دمپر‬ ‫‪.‬‬
‫با استفاده از تبدیل الپالس تحلیل می شود‪ .‬مبدا وضعیت تعادل فنر و‬
‫دمپر است یعنی جایی که هیچ نوع فشردگی یا کشیدگی به فنر و دمپر‬
‫تحمیل نشده و هیچ نیرویی تولید نمی کنند‪.‬‬

‫سيستم مكانيك جرم‪ -‬فنر‪ -‬دمپر‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪29‬‬

 ‫مثال ‪:1‬‬

‫معادالت توصیف کنندة این سیستم با استفاده از قانون دوم نیوتن به صورت‬
‫رابطة (‪ )1‬نوشته می شود‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪30‬‬

 ‫هدف‪:‬‬

‫به دست آوردن پاسخ سیستم به صورت تابعی از زمان است‪ .‬فرض‬ ‫‪‬‬
‫کنید که‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪31‬‬

 ‫تبدیل الپالس معادلة (‪ )1‬به صورت زیر است(جدول ‪ 2‬را ببینید)‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫از حل این معادله بر حسب چنین به دست می آید‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪32‬‬

 ‫بنا به تعریف ریشه های چند جمله ای مخرج «قطب» و ریشه های چند جمله ای‬ ‫‪‬‬

‫صورت «صفر» نامیده می شوند‪.‬‬

‫باشد در این صورت معادلة (‪)4‬‬ ‫فرض کنید‬ ‫‪‬‬

‫چنین می شود‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪33‬‬

‫برای تبدیل به فرم های موجود در جدول ‪ 1‬از گسترش کسرهای جزئی‬ ‫‪‬‬
‫استفاده می شود‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪34‬‬

‫ضرایب که مادنه نامیده می شوند‪ ،‬به سادگی قابل محاسبه اند ( از سمت راست‬
‫معادلة (‪ )6‬مخرج مشترك بگیرید و صورت رابطة حاصل را با صورت سمت‬
‫مخرج راست رابطة (‪ )5‬هم ارز قرار دهید ) ‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪35‬‬

‫تبدیل عکس رابطة (‪ )7‬با توجه به جدول‪ 1‬به صورت رابطة (‪ )8‬قابل‬ ‫‪‬‬
‫محاسبه است‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪36‬‬

 ‫رفتار زمانی خروجی سیستم‪:‬‬

‫سیستم شکل ‪ 3‬در حالتی که هیچ نیرویی به آن وارد نمی شود به دلیل وجود‬
‫شرایط اولیة (قرار گرفتن جرم در موقعیت ) تحریک می شود و در نهایت در‬
‫وضعیت تعادل قرار می گیرد‪ .‬شرایطی که در آن فنر و دمپر فشردگی یا‬
‫کشیدگی ندارند‪.‬‬

‫شكل‪ .4‬منحني خروجي سيستم مثال ‪1‬‬

‫‪‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪37‬‬

 ‫‪:‬‬ ‫‪ - 2‬تابع تبدیل سیستم‬

‫تابع تبدیل یک سیستم خطی تغییرناپذیر با زمان به صورت نسبت تبدیل الپالس‬
‫متغیر خروجی به تبدیل الپالس متغیر ورودی (با فرض صفر بودن شرایط اولیه)‬
‫تعریف می شود‪.‬‬

‫تابع تبدیل سیستم نشان دهندة دینامیک سیستم مورد نظر است‪ .‬تابع تبدیل‬
‫توصیف ورودی و خروجی از رفتار سیستم را بیان می کند و هیچ اطالعاتی از‬
‫ساختار درونی سیستم را شامل نمی شود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪38‬‬

 ‫مثال ‪:2‬‬

‫تابع تبدیل سیستم جرم‪ -‬فنر‪ -‬دمپر توصیف شده در مثال ‪ ،1‬از‬ ‫‪‬‬
‫روی معادله (‪ )1‬و با صفر قرار دادن شرایط اولیه به صورت زیر به‬
‫دست می آید‪:‬‬

‫کاربرد فنآوری اطالعات در پزشكی‪ -‬کنترل‬ ‫‪39‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬
 ‫‪ - 3‬نمایش سیستم با بلوك دیاگرام‬

‫سیستم های دینامیک که عناصر سازندة سیستم های کنترلی هستند به طور‬ ‫‪‬‬
‫ریاضی توسط معادالت دیفرانسیل نشان داده می شوند‪ .‬در بخش ‪ 2-10‬بیان‬
‫شد که تبدیل الپالس این مساله را به حل معادالت جبری تبدیل می کند‪.‬‬
‫ارتباط ورودی و خروجی توسط تابع تبدیل نشان داده می شود که در واقع‬ ‫‪‬‬
‫ارتباط متغیرهای کنترل شونده و متغیرهای کنترل کننده را مشخص می کند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪40‬‬

 ‫بلوك دیاگرام‪:‬‬
‫در مهندسی کنترل از بلوك دیاگرام ها برای نشان دادن گرافیکی‬
‫ارتباط ورودی ها و خروجی ها استفاده می شود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪41‬‬

 ‫مثال ‪.3‬‬

‫بلوك دیاگرام سیستم جرم‪-‬فنر‪-‬دمپر معرفی شده در مثال ‪ 1‬که تابع‬ ‫‪‬‬
‫تبدیل آن در مثال ‪ 2‬به دست آمد در شکل ‪ 5‬نشان داده شده است‪.‬‬

‫شكل ‪ . 5‬نمايش بلوك دياگرامي سيستم مثال ‪1‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪42‬‬

 ‫‪ - 4‬سیستم های کنترل حلقه باز و حلقه بسته‬

‫در شکل زیر بلوك دیاگرام سیستم حلقه باز و حلقه بسته نشان داده شده‬
‫است‪.‬تفاوت عمده بین سیستم های حلقه باز و حلقه بسته تولید و استفاده از‬
‫سیگنال خطا ست‪ .‬هدف سیستم حلقه بسته کاهش سیگنال خطا به حداقل‬
‫مقدار ممکن است‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪43‬‬

 ‫خروجی سیستم حلقه باز چنین است‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫خروجی سیستم حلقه بسته چنین است‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫و بنابراین ‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪44‬‬

‫حساسیت سیستم های کنترل نسبت به تغییرات پارامترها‬

‫فرآیندی که توسط تابع تبدیل )‪ G(s‬مشخص می شود صرفنظر از ماهیت آن‬ ‫‪‬‬
‫تحت تاثیر تغییرات محیط‪ ،‬فرسودگی‪ ،‬عدم توانایی در محاسبة مقادیر دقیق‬
‫پارامترهای فرآیند و سایر عوامل طبیعی قرار می گیرد ‪.‬‬

‫در سیستم حلقه باز این تغییرات و خطاها به صورت مستقیم خروجی را‬ ‫‪‬‬

‫تحت تاثیر قرار می دهند‪.‬‬

‫اما سیستم حلقه بسته تغییر خروجی ناشی از تغییرات فرایند را در می یابد‬ ‫‪‬‬

‫و سعی در تصحیح آن می کند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪45‬‬

 ‫مزیت عمده سیستم کنترل حلقه بسته توانایی آن در کاهش حساسیت‬
‫سیستم است‪:‬‬

‫در سیستم کنترلی حلقه بسته اگر‪G(s)>>1‬باشد در این صورت با توجه به‬ ‫‪‬‬

‫معادلة (‪ )12‬داریم‪:‬‬
‫)‪(13‬‬ ‫)‪R(s)=C(s‬‬

‫یعنی مقدار خروجی با مقدار ورودی یکی می شود‪ .‬البته شرط موجب می شود‬ ‫‪‬‬
‫که پاسخ سیستم به شدت نوسانی شده یا حتی ناپایدار گردد‪ .‬اما این حقیقت‬
‫که با افزایش بزرگی تابع تبدیل اثر )‪ G(s‬بر خروجی کاهش می یابد مفهوم‬
‫بسیار سودمندی است‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪46‬‬

 ‫اغتشاش و نویز در سیستم کنترل حلقه بسته‪:‬‬

‫اغلب سیستم های کنترل تحت تاثیر سیگنال های اغتشاش بیرونی قرار می‬ ‫‪‬‬
‫گیرند که در نتیجه بر روی خروجی اثر نامطلوب می گذارد‪ .‬برای مثال در‬
‫سیستم کنترل جهت یک آنتن ماهواره ای وزش باد ‪ ،‬اغتشاش ناخواسته‬
‫است‪ .‬نویزی که در اکثر سیستم های کنترلی حلقه بسته به وجود می آید‬
‫نویز ایجاد شده توسط سنسور اندازه گیری است‪ .‬سیستم های حلقه بسته‬
‫این قابلیت مهم را دارند که اثر اغتشاش و عوامل ناخواستة بیرونی را کاهش‬
‫دهند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪47‬‬

 ‫بررسی اثر اغتشاش‪:‬‬
‫در شکل زیر ورودی اغتشاشی به سیستم حلقه با )‪ D(s‬نشان داده شده‬ ‫‪‬‬
‫است‪ .‬اگر بخواهیم فقط اثر اغتشاش را بر روی سیستم در نظر بگیریم‬
‫ورودی )‪ R(s‬را صفر در نظر می گیریم‪ .‬مقدار خروجی )‪ Y(s‬به ازاء‬
‫ورود )‪ D(s‬به سیستم به صورت رابطة (‪ )14‬می باشد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪48‬‬

‫باشد‪ ،‬با توجه به رابطة (‪ )14‬اثر‬ ‫حال اگر ‪ G1(s)G2(s)>>1‬و‬
‫اغتشاش در خروجی بسیار کوچک می شود‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪49‬‬

 ‫خطای حالت دائمی‬

‫نکتة مهمی که در مورد سیستم های کنترل باید مورد بررسی قرار‬ ‫‪‬‬
‫گیرد میزان خطای نهایی سیستم (اختالف خروجی مطلوب و موجود‬
‫در حالت دائمی) است‪ .‬خطای سیستم حلقه بسته شکل ‪ 6‬به صورت‬
‫زیر است‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪50‬‬

‫با توجه به خواص جدول ‪ 1‬مقدار نهایی خطای به ازاء ورودی پله به صورت زیر‬ ‫‪‬‬
‫است‪:‬‬

‫به شرطی مقدار خطای حالت دائمی به صفر نزدیک خواهد شد که مقدار‬ ‫‪‬‬
‫بزرگ باشد‪ .‬برای سیستم حلقه باز شکل ‪ 6‬خطا به صورت رابطة (‪ )17‬است‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪51‬‬

 ‫به ازاء ورودی پله خطای حالت دائمی سیستم حلقه باز با توجه به جدول ‪ 1‬به‬ ‫‪‬‬

‫صورت زیر است‪:‬‬

‫با تنظیم سیستم کنترل حلقه باز می تواند به ازاء ورودی پله خطای حالت‬ ‫‪‬‬

‫دائمی صفر داشته باشد البته این موضوع به شرطی صادق است که پارامترهای‬
‫سیستم در عمل تغییر نکنند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪52‬‬

 ‫معایب سیستم حلقه بسته‬

‫استفاده از فیدبک در سیستم کنترل باعث کاهش تاثیر تغییر پارامترهای سیستم‬
‫می شود‪ ،‬اثر اغتشاشات و نویز را در خروجی سیستم کم می کند‪ ،‬می تواند‬
‫پاسخ گذرای سیستم را بهبود بخشد و منجر به کاهش خطای حالت دائمی‬
‫شود‪.‬‬
‫با این وجود استفاده از مزایا سیستم حلقه بسته هزینه هایی را هم به همراه خواهد‬
‫داشت‪ .‬نخست اینکه تعداد اجزاء بکار رفته برای کنترل افزایش یافته و‬
‫پیچیدگی روند کنترل بیشتر می شود‪ .‬استفاده از سنسورها برای حالت حلقه‬
‫بسته ضروری است که خود سنسور می تواند عامل نویز باشد‪.‬مهمترین موضوع‬
‫در سیستم حلقه بسته‪ ،‬امکان پیدایش ناپایداری است‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪53‬‬

 ‫مشخصه های عملكرد سیستم کنترل‪:‬‬

‫توانایی تنظیم عملکرد گذرا و حالت دائمی یکی از مزایای عمدة سیستم های‬
‫کنترل حلقه بسته است‪ .‬برای تحلیل و طرح سیستم های کنترل باید مشخصه‬
‫های عملکرد سیستم کنترل را تعریف و آنها کمی کنیم‪ .‬با توجه به اینکه‬
‫سیستم های کنترل اغلب دینامیک هستند‪ ،‬عملکرد سیستم معموالً بر حسب‬
‫پاسخ زمانی و خطای حالت دائمی برای یک سیگنال ورودی خاص مشخص می‬
‫شوند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪54‬‬

 ‫مثال‪.4‬‬
‫برای توضیح بیشتر مشخصه های عملکردی سیستم کنترل حلقه بستة شکل ‪ 8‬را در نظر‬
‫) را تعیین می‬ ‫بگیرید‪ .‬پاسخ این سیستم تک حلقه به ورودی پلة واحد (‬
‫کنیم‪.‬‬

‫شكل ‪ . 8‬سيستم حلقه بستة‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪55‬‬
 ‫خروجی حلقه بسته به صورت رابطة (‪)19‬است‪:‬‬

‫باتوجه به جدول تبدیل الپالس ‪ ،‬خروجی گذرای متناظر به صورت رابطة (‪ )20‬به دست‬
‫می آید‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪56‬‬

‫شکل ‪ 9‬نمودار زمانی پاسخ پلة سیستم شکل ‪ 8‬را به ازاء نشان می دهد‪ .‬معیار های‬
‫عملکرد استاندارد بر روی شکل معرفی شده اند‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪57‬‬

‫*زمان خیز ‪ (Rise Time) Tr‬مدت زمانی است که در طی آن پاسخ برای اولین‬
‫بار به مقدار نهایی می رسد‪.‬‬

‫*زمان اوج ‪(Peak Time) Tp‬مدت زمانی است که پاسخ به حداکثر مقدار خود‬
‫می رسد‪.‬‬

‫*زمان استقرار ‪ (settling Time) Ts‬مدت زمانی است که در طی آن پاسخ در‬

‫‪ %10‬مقدار نهایی خود مستقر می شود‪.‬‬

‫*فراجهش ‪(Over shoot) Mp‬اختالف حداکثر مقدار پاسخ با مقدار نهایی پاسخ‬
‫است‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪58‬‬

 ‫جبران سازی‪:‬‬
‫یک سیستم کنترل مناسب باید پایدار باشد و برای فرمان های ورودی به پاسخ‬ ‫‪‬‬
‫های قابل قبولی منجر شود‪ ،‬در برابر تغییرات پارامتری حساسیت کمی داشته‬
‫باشد‪ ،‬اثرات اغتشاشات نامطلوب را حذف کند و خطای حالت دائمی آن کم‬
‫باشد‪.‬‬
‫در برخی سیستم ها می توان پارامترهای موجود را چنان تنظیم کرد که پاسخ‬ ‫‪‬‬
‫مطلوب به دست آید‪.‬‬
‫این کار در مورد همة سیستم ها ممکن نیست‪ .‬یعنی در اغلب موارد‪ ،‬امکان‬ ‫‪‬‬
‫تنظیم دلخواه پارامترهای سیستم موجود برای رسیدن به مشخصه های عملکرد‬
‫مطلوب وجود ندارد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪59‬‬

 ‫جبران سازی‪:‬‬

‫بنابراین طرح و ساختار سیستم تغییر داده می شود به این ترتیب که یک یا چند جزء‬ ‫‪‬‬
‫اضافی درون ساختار حلقه بسته قرار داده می شود‪.‬‬

‫این جزء اضافی نقص های عملکرد کلی سیستم را جبران یا متعادل می کند‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫دستگاه جبران کننده ممکن است الکتریکی‪ ،‬مکانیکی یا سایر انواع دستگاه ها باشد و‬
‫اغلب جبران کننده نامیده می شود و در محل مناسبی درون حلقه قرار داده می شود‬
‫که نوع متداول آن جبران کنندة متوالی است که درست قبل از سیستم کنترل شونده‬
‫گیرد‬ ‫می‬ ‫قرار‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪60‬‬

 ‫جبران سازی‪:‬‬

‫معموال یک یا چند جز اضافی درون ساختار حلقه بسته قرار داده میشود‪ .‬این اجزای لضافی‬
‫نقص های عملکرد کلی سیستم را جبران یا متعادل می کنند‪.‬‬
‫دستگاه جبران کننده ممکن است الکتریکی‪ ،‬مکانیکی یا سایر انواع دستگاهها باشد و اغلب‬
‫جبران کننده )‪ (compensator‬نامیده میشود و در محل مناسبی درون حلقه قرار داده‬
‫میشود‪.‬‬
‫مانند شکل زیر‪:‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪61‬‬

 ‫شكل ‪ .10‬جبران كنندة متوالي‬

‫برای طراحی جبران کننده به منظور رسیدن به مشخصه های عملکرد مطلوب روش های‬ ‫‪‬‬
‫مختلفی وجود دارد‪ .‬در این بحث وارد جزئیات مربوط به طراحی کنترل کننده نخواهیم‬
‫شد‪.‬‬

‫دکتر محسن محبی‬ ‫‪www.Mohebbii.ir‬‬ ‫‪62‬‬

‫با تشكر‬

‫‪63‬‬