‫دانشکده مهندسی مکانیک‬

‫درس‪:‬کنترل خودکار پیشرفته‬

‫محمد حسین صدری ‪402126102‬‬

‫موضوع‪:‬گزارش قسمت شبیه سازی تکلیف سری سوم‬

‫تاریخ تحویل‪1402/08/25:‬‬

‫نام استاد‪:‬جناب دکتر نراقی‬

 ‫در ابتدا سوال ‪ 1‬قسمت شبیه سازی بررسی می شود‪.‬در این سوال گفته شده در قسمت‬
‫سیمولینک متلب بلوک دیاگرام های معادالت به فرم خطی و غیر خطی با شرایط اولیه‬
‫ذکر شده رسم شود و در نهایت از مقایسه دو حالت خطی و غیرخطی نتایج بررسی شود‪:‬‬

‫با استفاده از معادالت بدست آمده در حل تئوری ابتدا بلوک دیاگرام ها در محیط‬
‫سیمولینک رسم می شود سپس در قسمت ‪ CallBacks‬مقادیر متغیر های سیستم را وارد‬
‫کرده و با اعمال شرایط اولیه و سپس با گرفتن دو خروجی ‪ Teta1‬و ‪ Teta2‬در محیط‬
‫‪ WorkSpace‬به صورت آرایه ‪ 2‬بعدی و به کمک دستور ‪ Subplot‬نمودار های‬
‫‪ Teta 1‬و ‪ Teta 2‬بر حسب زمان رسم می شود‪.‬‬
‫روش رسم معادالت غیر خطی در سیمولینک مشابه معادالت خطی است با این تفاوت که‬
‫بلوک دیاگرام سیمولینک آن متفاوت خواهد بود‪.‬‬
‫نتایج معادالت غیر خطی به صورت زیر خواهد بود‪:‬‬
 ‫حال به بررسی سوال دوم شبیه سازی پرداخته می شود‪.‬‬

‫در این سوال به وسیله دستور ذکر شده در متن سوال کنترل پذیر بودن سیستم با استفاده‬
‫ماتریس فضای حالت بررسی می شود‪:‬‬

‫از آنجایی که برای بررسی کنترل پذیری به ماتریس ‪ A‬و ‪ B‬نیاز داریم ابتدا آن را برای‬
‫متلب تعریف می کنیم و سپس به کمک دستور ذکر شده در متن سوال ماتریس کنترل‬
‫پذیری را تشکیل داده و به کمک دستور ‪ rank‬مرتبه ماتریس را بررسی کرده اگر کامل‬
‫بود سیستم کنترل پذیر است که ماتریس کنترل پذیری در اینجا ‪ 4*8‬می باشد بنابراین اگر‬
‫رنک این ماتریس برابر ‪ 4‬باشد سیستم کنترل پذیر است‪.‬‬
‫رنک ماتریس کامل شد بنابراین سیستم کنترل پذیر است‪.‬‬