Industrial Control Chapter 4

‫دااﻧﺸﮕﺎه ﻛﺎﺷﺎن ‪ /‬دااﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‪ /‬ﮔﺮوه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮﺮق ‪ /‬درس ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ‪ /‬ﭘﺎﺋﻴﺰ ‪8‬‬
‫ اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬

‫ﻲ(‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬
‫ﻲ ) و ﺮو ﻴ‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬
‫ﻫﺎي ﺮﻳ‬ ‫ ﺮل‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي‬
‫‪ / 89‬دﻛﺘﺮ ﺣﻠﻮاﻳﻲ‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ )ﺑﺎدي(‬

‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫ﺻﻨﻌﺘﻲ‬
‫ﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘ‬ ‫ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي در ﺳﻴ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪1‬‬
‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫از ﻧﻈﺮ ﻧﻴﺮو و اﻧﺮژي ﻣﺤﺮﻛﻪ‬ ‫¾‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ ﻣﻲ ﺎﺷ‬
‫ﺣﻠﻘﻪ ﻛ ل‬
‫ﺣﺴﺎس در ﻠﻘ‬
‫ﻗﺴﻤﺘﻬﺎي ﻣﻬﻢ و ﺎ‬
‫ﺎ‬ ‫ﻳﻜﻲ ااز ﻗ‬
‫ﻫﺎ ﻜ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺎ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛ‬
‫ﻛ ل‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺟﻌﺒﻪ اي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ از ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻨﺪه ﺟﺪا درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ در ﻋﻤﻞ ﻫﺮ دوي اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻄﻮر ﻳﻜﺠﺎ و واﺣﺪ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫وﻇﻴﻔﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‪ :‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺧﻄﺎي ﻣﻮﺟﻮد )اﺧﺘﻼف رﻓﺘﺎر ﭘﺮوﺳﻪ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب(‪ ،‬ﺑﺎ درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻛﻨﺘﺮل )اﺳﺘﺮاﺗﮋي ﻛﻨﺘﺮل(‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻪ ﻃﺮاح ﺑﻪ آن ﻳﺎد داده اﺳﺖ‪ ،‬دﺳﺘﻮري را ﺟﻬﺖ اﺻﻼح ﺧﻄﺎ ﺑﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺑﻌﺪ )ﻣﺤﺮك‪ ،‬ﻋﻨﺼﺮ ﻧﻬﺎﺋﻲ( ارﺳﺎل ﻣﻲ دارد‪.‬‬
‫دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه از ﻧﻈﺮ ﻧﻴﺮو ﻳﺎ اﻧﺮژي ﻣﺤﺮﻛﻪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ )و اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ(‬ ‫‪(١‬‬
‫ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ‬
‫ﺎﺗ ﻜ‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﻛ ل‬ ‫‪(٢‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ )روﻏﻨﻲ(‬ ‫‪(٣‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ و ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻫﺮ ﻳﻚ ﻣﺰاﻳﺎ و ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﺨﺼﻮص ﺧﻮد را دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻣﻮاردي ﻛﻪ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﻧﻴﺮو ﺑﻪ وزن ﻋﻈﻴﻤﻲ اﺣﺘﻴﺎج ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﻲ ﺮ‬‫ﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ‬
‫ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ‬
‫ﻢﭘﻮ ﻴ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫از ﻴ‬
‫ﺑﻬﺪاﺷﺘﻲ‪ ،‬ز‬
‫ﻲ‬ ‫ﻴﺰ و ﺑﻬ‬
‫ي ﺗﻤﻴﺰ‬
‫ﻣﺤﻴﻄﻬﺎي‬
‫در ﻴ ﻬ‬‫دارد و ﻳﻳﺎ ر‬
‫وﺟﻮد ر‬
‫ﺳﻮزي وﺟﻮ‬
‫آﺗﺶ ﻮزي‬
‫ﺧﻄﺮ ﺶ‬
‫ﻫﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﺮ‬
‫ﻣﺤﻞ ﻲ‬‫در ﻞ‬
‫ر‬ ‫‪9‬‬
‫‪2‬‬
‫از ﻧﻈﺮ ﻗﺎﻧﻮن ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫¾‬
‫ﺗﻘﺴﻴﻢ‬
‫اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﻨﺪ ﺑﻪ ﭼﻨﺪ دﺳﺘﻪ ززﻳﺮ ﺗﻘ‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ اﻧ ﺎ‬
‫ﻛﻪ ﺑﺮ روي ﮕ ﺎل‬
‫ﻋﻤﻠﻲ ﻛ‬
‫ﻳﺎ ﻠ‬‫ﻛﻨﺘﺮل ﺎ‬
‫ﻗﺎﻧﻮن ﻛ ل‬
‫ﻧﻈﺮ ﻗﺎﻧ‬
‫ﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘﻲ از ﻧﻈ‬
‫ﻛ ل‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي دو وﺿﻌﻴﺘﻲ )‪(On/Off‬‬ ‫‪(١‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪(Proportional‬‬ ‫‪(٢‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪(Integral‬‬ ‫‪((٣‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ )‪(Derivative‬‬ ‫‪(۴‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪(PI‬‬ ‫‪(۵‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ )‪(PD‬‬ ‫‪(۶‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ )‪(PID‬‬ ‫‪(٧‬‬
‫ﻫﻤﻮراه اﻳﻦ ﺳﺌﻮال ﻣﻬﻢ وﺟﻮد دارد ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻳﻚ ﭘﺮوﺳﻪ ﺧﺎص از ﭼﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اي اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﭘﺮﺳﺶ ﻓﻮق‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺧﻮاص و وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎي ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻣﻌﺮﻓﻲ ﺷﺪه ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪3‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه دو وﺿﻌﻴﺘﻲ )‪(On/Off‬‬
‫ﻳﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﻤﺎﻳﺶ‬
‫در ﻞ‬‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ر‬
‫اﻳﻦ ﺮل‬‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻳﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﻘﺪار ورودي ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺧﻄﺎﺳﺖ‪ ،‬ﺗﻨﻬﺎ در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎﻣﻮش و روﺷﻦ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻗﺮار ﮔﻴﺮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺮاي ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺘﺪاول اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻪ اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ‪ Bang-Bang‬ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎ‪ :‬ﻧﻈﻴﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮔﺮﻣﺎﻳﺶ ﺗﺮﻣﻮﺳﺘﺎﺗﻲ‪ ،‬و ﻛﻼ ﺗﻤﺎم ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎﺋﻲ ﻛﻪ از ﻳﻚ ﺣﺴﮕﺮ ﺳﻮﺋﻴﭽﻲ در ﻛﻨﺘﺮل آﻧﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻌﺎﻳﺐ‪ :‬وﺟﻮد داﺋﻤﻲ ﺧﻄﺎ ﻫﺮﭼﻨﺪ ﻣﻘﺪار ﻧﺎﭼﻴﺰي داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻋﺪم دﻗﺖ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺰاﻳﺎ‪ :‬ﺳﺎدﮔﻲ و ارزاﻧﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫‪4‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه دو وﺿﻌﻴﺘﻲ )‪(On/Off‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل دو وﺿﻌﻴﺘﻲ ﺑﺎ ﺑﺎﻧﺪ ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ‬ ‫¾‬
‫در ﻋﻤﻞ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي دو وﺿﻌﻴﺘﻲ را ﺑﺎ ﺑﺎﻧﺪ ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ )ﺑﺎﻧﺪ ﻣﺮده ﻳﺎ ﺑﺎﻧﺪ ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ( ﻣﻲ ﺳﺎزﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در اﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪ ،‬ﻣﺎداﻣﻲ ﻛﻪ ﺧﻄﺎ از ﺑﺎﻧﺪ ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ ﻋﺒﻮر ﻧﻜﻨﺪ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه در وﺿﻌﻴﺖ ﻗﺒﻠﻲ ﺧﻮد ﺑﺎﻗﻲ ﻣﻲ ﻣﺎﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎﻧﺪ ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫وﺟﻮد ﺑﺎﻧﺪ ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ ﻣﻮﺟﺐ ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻣﺪاوم ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه و اﺣﻴﺎﻧﺎ ﻓﺮﻣﺎﻧﻬﺎي ﻧﺎﺧﻮاﺳﺘﻪ ﻧﺎﺷﻲ از وﺟﻮد ﻧﻮﻳﺰ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻣﺜﻼ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه دو وﺿﻌﻴﺘﻲ دﻣﺎ ﺑﺎ ﺑﺎﻧﺪ ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ ‪ 110‬درﺟﻪ )‪ ،(2ε = 10‬در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﻣﻘﺪار دﻣﺎي ﻣﻄﻠﻮب روي ﻣﻘﺪار ‪880‬‬ ‫‪9‬‬
‫درﺟﻪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬دﻣﺎ ﺑﻴﻦ ‪ 75‬ﺗﺎ ‪ 85‬درﺟﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪5‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪(P‬‬
‫ﻣﻌﺮﻓﻲ‬ ‫¾‬
‫در اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬ﺧﺮﺟﻲ ﺿﺮﻳﺒﻲ از ورودي اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺿﺮﻳﺐ را ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻨﺎﺳﺐ ﻳﺎ ﮔﻴﻦ ﻳﺎ ﺑﻬﺮه ﻧﺎﻣﻴﺪه و ﺑﺎ ‪ Kp‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺮاي رﻓﻊ ﻣﺸﻜﻞ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻫﺎي ﻣﻜﺮر در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي دو وﺿﻌﻴﺘﻲ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﻴﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻮده و ﮔﺎﻫﻲ ﺑﺠﺎي ﮔﻴﻦ از اﺻﻄﻼح ﺑﺎﻧﺪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪ (Proportional Band‬ﻳﺎ ‪ PB‬ﺑﻪ ﺷﺮح‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﻮد‪:‬‬
‫ﻣﻲ ﻮ‬
‫زﻳﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻲ‬
‫ﻳﺮ‬
‫وﺿﻌﻴﺘﻲ ﺑﻮﺟﻮد آورد‪.‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ درﺳﺖ ﮔﻴﻦ ﻣﻣﻲ ﺗﻮان دﻗﺖ و ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮي در ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺮوﺳﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه دو وﺿﻌﻴﺘ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻟﺒﺘﻪ ﻣﺤﺮك و ﻋﻨﺼﺮ ﻧﻬﺎﺋﻲ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺤﺮك و ﻋﻨﺼﺮ ﻧﻬﺎﺋﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دو وﺿﻌﻴﺘﻲ ﮔﺮاﻧﺘﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﺎﻫﻲ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده ﺗﻮام از ﻣﺰاﻳﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي دو وﺿﻌﻴﺘﻲ و ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ از ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ زﻣﺎﻧﻲ )‪(Time- Proportional‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺪﺗﻬﺎ ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺧﻄﺎ ااﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺎ‬ ‫ﻛﻪ ااﻳﻦ‬
‫ﻣﺎﻧﺪه ﻛ‬
‫ﺛﺎﺑﺖ‪ ،‬ﻣﺪﺗﻲ ﺎﺑﺎز و ﻣﺪﺗﻲ ﺑﺴﺘﻪ ﺎ‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﺛﺎ‬
‫ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺎ‬
‫ﻚ ﻓﺎ ﻠ‬
‫ﻧﻬﺎﺋﻲ در ﻳﻚ‬
‫ش ﻋﻨﺼﺮ ﺎﺋ‬
‫ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬در ااﻳﻦ روش‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛ‬
‫ا ﺎ‬
‫‪6‬‬
‫ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬ ‫¾‬
‫ﻢ داﻧﺴﺖ‪.‬‬
‫ﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﺑﻬﺮه ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ﻲ ﻓﺎﻳﺮﺮ ﺑﺎ ﺮ‬
‫آﻣﭙﻠﻲ‬
‫ﺗﻮان ﻳﻚ ﭙ‬
‫ﻲ ﻮ‬‫ﺐ را ﻣﻲ‬
‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺐ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺐ ﻗﺎدر ﺑﻪ اﺻﻼح ﻛﺎﻣﻞ ﺧﻄﺎ ﻧﺒﻮده و در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻴﻦ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺧﻄﺎ وﺟﻮد دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺜﻼ در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ‪ ،‬ﺑﻪ ازاي ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 6‬و ﮔﻴﻦ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ ،4‬ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 4‬ﺑﻮده و ﻟﺬا ﺧﻄﺎي ‪ 2‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر وﺟﻮد دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪ ،‬آﻓﺴﺖ ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫آﻓﺴﺖ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮه‪ ،‬ﻛﺎﻫﺶ داد‪ .‬اﻣﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮه ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﻳﺠﺎد ﻣﺸﻜﻼﺗﻲ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪7‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺎﻳﺎس دار‬ ‫¾‬
‫ﮔﺎﻫﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ را ﺑﻄﻮر ﺑﺎﻳﺎس دار ﻣﻲ ﺳﺎزﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﻪ ازاي ﺧﻄﺎي ﺻﻔﺮ داراي ﻣﻘﺪاري‬ ‫‪9‬‬
‫ﺛﺎﺑﺖ )‪ (Bias‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫راﺑﻄﻪ ورودي – ﺧﺮوﺟﻲ در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻋﻠﺖ اﻳﺠﺎد ﺑﺎﻳﺎس آﻧﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺘﻮان ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻄﻠﻮب‪ ،‬ﺧﻄﺎ را ﺻﻔﺮ ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺪﻳﻬﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﺮﮔﺎه ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻄﻠﻮب ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﺑﺎﻳﺎس ﻧﻴﺰ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﺎﻳﺪ ﻛﻪ در ﻋﻤﻞ ﻣﺸﻜﻞ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ راه ﺑﺮاي ﺻﻔﺮ ﻧﻤﻮدن ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر اﺳﺘﻔﺎده از ﻋﻤﻞ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪8‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪(I‬‬
‫ال ﺧﻄﺎي ورودي ﺑﻪ آن ﻣﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫اﻧﺘﮕﺮال‬
‫ﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬اﻧﺘﮕ‬
‫ل ﻛﻨﻨﺪه‬
‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ اﻳﻦ ﻛﻨﺘ‬
‫ﺧ وﺟ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺣﺎﻓﻈﻪ دار اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﺧﺮوﺟﻲ آن ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺧﻄﺎﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ در زﻣﺎﻧﻬﺎي ﮔﺬﺷﺘﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪ Ti‬را زﻣﺎن اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي ﮔﻔﺘﻪ و ﻣﺪت زﻣﺎﻧﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻃﻮل ﻣﻲ ﻛﺸﺪ ﺗﺎ ﺧﺮوﺟﻲ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ از ﻣﻘﺪار ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار واﺣﺪ ﺑﺮﺳﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ را ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ري ﺳﺖ )‪ (Reset‬ﻧﻴﺰ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ﻛﻪ در اﻳﻨﺼﻮرت زﻣﺎن ‪ Ti‬را زﻣﺎن ‪ Reset‬ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪(I‬‬
‫اﺻﻮل ﻋﻤﻠﻜﺮد و ﻛﺎرﺑﺮد‬ ‫¾‬
‫ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ ﺻﻔﺮ ﺷﺪن ﺧﻄﺎ در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‪ :‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﺮوﺟﻲ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ﻳﻌﻨﻲ ‪ dc(t)/dt‬ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺧﻄﺎي ورودي )‪ e(t‬اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﺎ ﻣﺎداﻣﻴﻜﻪ ﺧﻄﺎ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺗﺎ ﺧﻄﺎ را ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﺑﺮﺳﺎﻧﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﺷﺪن ﺧﻄﺎ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ در ﻣﻘﺪار ﻣﻌﻴﻨﻲ ﺗﺜﺒﻴﺖ ﻣﻲ‬
‫ﮔﺮدد و ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺎﻳﺎس دار ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻄﻠﻮب‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻧﻴﺰ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺑﻪ‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﻣﻘﺪار ﺑﺎﻳﺎس ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻘﺪار ﺑﺎﻳﺎس ﺑﺼﻮرت اﺗﻮﻣﺎﺗﻴﻚ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﺋﻲ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻧﻤﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ و اﻏﻠﺐ ﺑﺼﻮرت ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻤﻜﻦ‬
‫دارﻳﻢ‪ ،‬ﻜ‬
‫آرام ﭘﺮوﺳﻪ ا‬
‫ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺗﺗﺼﺤﻴﺢ آ ا‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ‪ PH‬ﻛ‬
‫ﻛﻪ ﻧ ﺎز‬ ‫ﻳﺎ ﻛ ل‬‫ل دﻣﺎﺎ و ﺎ‬
‫ﻣﺎﻳﻊ‪ ،‬ﻛ‬
‫ﺳﻄﺢ ﺎ‬
‫ل ﻄ‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻈﻴﺮ ﻛ‬
‫آرام ﻧﻈ‬
‫ﻫﺎي آ ا‬
‫ﺑﺮﺧﻲ ﭘﺮوﺳﻪ ﺎ‬
‫ﺑﺎﺎ ااﻳﻦ وﺟﻮد در ﺧ‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺖ از ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﺋﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻣﺰﻳﺖ ﻛﻨﺘﺮل اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‪ :‬ﻋﺪم آﻓﺴﺖ و ﻛﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬ ‫‪9‬‬

‫ﻋﻴﺐ آن‪ :‬ﻛﻨﺪ ﺑﻮدن و اﻳﺠﺎد ﺗﺎﺧﻴﺮ در ﭘﺎﺳﺦ دﻫﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اﺣﺘﻤﺎل ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري را ﺑﻪ دﻧﺒﺎل دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪10‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ )‪(D‬‬
‫ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﻄﺎ ﺣﺴﺎس اﺳﺖ و ﻧﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار آن‪ .‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ اﮔﺮ ﺧﻄﺎ ﻣﻘﺪاري ﺛﺎﺑﺖ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ و ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﻜﻨﺪ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻠﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ آن ﻧﺸﺎن ﻧﺨﻮاﻫﺪ داد‪.‬‬
‫ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ذﻛﺮ ﺷﺪه‪ ،‬در ﻋﻤﻞ ﻛﻤﺘﺮ از ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺮاي‬
‫ي‬ ‫ي ﺑﺮ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﻄﺎ ﻣﻘﺪﻣﻪ اي‬
‫ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻴﻴﺮ‬
‫زﻳﺮا ﻮ‬
‫ﺖ زﻳﺮ‬
‫ﺐ اﺳﺖ‬
‫ﺑﺰرگ ﻣﻨﺎﺳﺐ‬
‫ﻲ ﺑﺰر‬
‫ﺑﺖ ززﻣﺎﻧﻲ‬
‫ي ﺛﺎﺑﺖ‬
‫داراي‬
‫ﺗﺎﺧﻴﺮدارر و ﻳﻳﺎ ر‬
‫ي ﻴﺮ‬ ‫ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎي‬
‫ي ﭘﺮو‬
‫ﺑﺮاي‬
‫ﻴﺮي ﺑﺮ‬
‫ﻖ ﮔﻴﺮي‬
‫ﻞ ﻣﺸﺘﻖ‬
‫ﻋﻤﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ آن اﺳﺖ و ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ از اﻳﻦ ﻧﻈﺮ آﻣﺎدﮔﻲ ﻻزم ﺑﺮاي ﺗﺼﺤﻴﺢ ﺧﻄﺎﻫﺎي آﺗﻲ را ﻓﺮآﻫﻢ ﻣﻲ آورد‪.‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه دﻳﺪي آﻳﻨﺪه ﻧﮕﺮ و ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻦ دارد و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ ﮔﺎﻫﻲ آﻧﺮا ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﭘﻴﺸﻔﺎز ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺰان ﻳﺎ ‪ rate‬ﺸ‬
‫ﻣﺸﻬﻮر ا ﺖ‬ ‫ل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﻴﺰان‬ ‫ل ﻛﻨﻨﺪه ‪ D‬ﺑﻨﺎم ﻛﻨﺘ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻛﻨﺘ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺮاي ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺷﺪﻳﺪ ﻧﻮﻳﺰ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻧﺒﺎﻳﺪ از ﻛﻨﺘﺮل ‪ D‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬زﻳﺮا ﻧﻮﻳﺰ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺷﺪه و ﺳﺒﺐ اﺷﺒﺎع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه و‬ ‫‪9‬‬
‫ﻋﻨﺼﺮ ﻧﻬﺎﺋﻲ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫در ﭼﻨﻴﻦ ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎﺋﻲ در ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ D‬ﺑﺎﻳﺪ از ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻣﺨﺼﻮص ﺣﺬف ﻧﻮﻳﺰ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪11‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ )‪(D‬‬
‫ﭼﻨﺪ ﻗﺎﻧﻮن ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ‬ ‫¾‬
‫در ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎي ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻧﻴﺎز اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎﺋﻲ ﺑﺎ ﮔﻴﻦ ﻛﻢ و ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻧﺎدر ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻ از ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﻧﻴﺰ در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻮد ﺗﻨﻈﻴﻢ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﭼﺮا ﻛﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي اﺳﺎﺳﺎ ﭘﺎﻳﺪاري ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل را‬ ‫‪9‬‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫در ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ زﻳﺎد در اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﻣﻄﻠﻮب ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎﺋﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪﻳﻦ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻ از ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺗﺠﺮﺑﻪ ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ ﻛﻪ در اﻳﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ زﻣﺎن ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﺣﺪود دوﻣﻴﻦ ﻳﺎ ﺳﻮﻣﻴﻦ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺰرگ ﭘﺮوﺳﻪ اﻧﺘﺨﺎب ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﺑﻌﺪ از ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺳﺎﻳﺮ ﻋﻤﻠﻴﺎت اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪12‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪(PI‬‬
‫دو ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺮل‬ ‫ﻫﺮ و‬
‫ﺧﻮاص ﺮ‬
‫ﻴﺮي‪ .‬ﻟﺬا ﻮ ص‬
‫ل ﮔﻴﺮي‬
‫ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺮ‬
‫ﻢ ﻴ‬‫ﺖ و ﻫﻢ‬
‫ﺐ اﺳﺖ‬
‫ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺗﻨﺎﺳﺐ‬
‫ﻞ ﻴ‬ ‫ﻢ ﺷﺎﻣﻞ‬
‫ل ﺧﻄﺎ ﻫﻢ‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل‬
‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺮ روي ﻴ‬
‫ﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻞ اﻳﻦ‬
‫ﻋﻤﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ را داراﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ‪ ،PI‬ﺿﺮاﻳﺐ ‪ Kp‬و ‪ Ti‬ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔ ﻧﺪ‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻗ ا‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛ‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ و ﺗﻨﺎ‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ‪ Kp‬ﻫﻫﺮ دو ﻗ ﺖ‬
‫ﻗﺴﻤﺖ اﻧﺘﮕ اﻟ‬ ‫ﮔﻴﺮ و ﺎﺑﺎ ﺗﻨﻈ‬
‫اﻧﺘﮕﺮال ﮔ‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ‪ ،Ti‬ﻗ ﺖ‬
‫ﻗﺴﻤﺖ اﻧﺘﮕ ال‬ ‫ﺎﺑﺎ ﺗﻨﻈ‬ ‫‪9‬‬
‫‪13‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ )‪(PD‬‬
‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬

‫ﺒﻲ‬ ‫ﻫﺮ دوو ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺧﻮاص ﺮ‬
‫ﻖ‪ .‬ﻟﺬا ﻮ ص‬
‫ﻋﻤﻠﻴﺎت ﻣﺸﺘﻖ‬
‫ﻢ ﻴ‬ ‫اﺳﺖ و ﻫﻢ‬
‫ﺐ ﺖ‬ ‫ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺗﻨﺎﺳﺐ‬
‫ﻞ ﻴ‬ ‫ﻢ ﺷﺎﻣﻞ‬
‫ل ﺧﻄﺎ ﻫﻢ‬
‫ﻋﻤﻞ اﻳﻦ‬
‫ﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫و ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ را داراﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ‪ ،PD‬ﺿﺮاﻳﺐ ‪ Kp‬و ‪ Td‬ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔ ﻧﺪ‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻗ ا‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛ‬
‫ﮔﻴﺮ و ﺗﻨﺎ‬
‫ﺸﺘﻖ ﮔ‬
‫ﺖ ﻣﺸﺘﻖ‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ‪ Kp‬ﻫ‬
‫ﻫﺮ دو ﻗﻗﺴﻤﺖ‬ ‫ﮔﻴﺮ و ﺎﺑﺎ ﺗﻨﻈ‬
‫ﻣﺸﺘﻖ ﮔ‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ‪ ،Td‬ﻗ ﺖ‬
‫ﻗﺴﻤﺖ ﺸﺘﻖ‬ ‫ﺎﺑﺎ ﺗﻨﻈ‬ ‫‪9‬‬
‫‪14‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ )‪(PID‬‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪،‬‬
‫ﺒﻲ‬ ‫ﺳﻬﻜﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‬
‫ﻫﺮ ﻬ ﺮل‬ ‫ص ﺮ‬
‫ﺧﻮاص‬
‫ﺖ و ﻟﺬا ﻮ‬
‫ل اﺳﺖ‬
‫ﻖو ﺮ‬ ‫ﺗﻨﺎﺳﺐ‪ ،‬ﻣﺸﺘﻖ‬
‫ﺐ‬ ‫ﻋﻤﻠﻴﺎت‬
‫ﻞ ﻴ‬ ‫ل ﺧﻄﺎ ﺷﺎﻣﻞ‬
‫ﻞ اﻳﻦ‬
‫ﻋﻤﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ و ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ را داراﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ‪ ،PID‬ﺿﺮاﻳﺐ ‪ Ti ،Kp‬و ‪ Td‬ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻮده ﻛﻪ در ﻧﺘﻴﺠﻪ آن ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺧﻮاص دﻟﺨﻮاه دﺳﺖ ﻳﺎﻓﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻬﺘﺮ‬
‫دﻳﺠﻴﺘﺎﻟﻲ(‪ ،‬ﺘ‬
‫ﻚ د ﺠ ﺘﺎﻟ‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ‬
‫ﻫﺎي اﻟﻜﺘ وﻧ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي‬
‫ﺜﻼ ددر ﻛﻨﺘ ﻟ‬ ‫ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ‪ PD‬و ‪ PI‬ﺎﺑﺎ ‪ PID‬ﻧﻧﻤﻲ ﺎﺷﺪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪ‬
‫ﻗﻴﻤﺖ ﻛﻨﺘ ل‬
‫ﭼﻨﺪاﻧﻲ ددر ﻗ ﺖ‬
‫دي ﻛﻪ ﺗﻔﺎوت ﻨﺪاﻧ‬
‫ﻣﻮاردي‬
‫ددر ا‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺖ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﺧﺮﻳﺪاري و در ﺻﻮرت ﻧﻴﺎز ﺑﺼﻮرت ‪ PI‬ﻳﺎ ‪ PD‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪15‬‬
‫ﻃﺮح ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪PID‬‬ ‫¾‬
‫راﺑﻄﻪ )‪ (9-4‬ﺷﻜﻞ اﺳﺘﺎﻧﺪارد )‪ (ISA‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ‪ PID‬را ﺑﻴﺎن ﻣﻲ دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻋﻤﻞ ﺑﺮﺧﻲ از ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺑﻪ دﻻﻳﻠﻲ ﻫﻤﭽﻮن ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ‪ ،‬ﻃﺮح ﻫﺎي دﻳﮕﺮي را ﺑﻜﺎر ﻣﻲ ﺑﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺜﻼ ﻃﺮح ﺳﺮي ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪ زﻳﺮ و ﺑﻪ ﺷﻜﻞ )ب( ﺑﻪ ﻧﺎم ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺳﺮي ﻛﻮﭘﻼژدار ﻛﻪ ﻗﺒﻼ در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺑﺎدي ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﻮد‪.‬‬
‫ده ﻣﻲ ﺷ د‬
‫ﺑﻜﺎر ﺑﺑﺮده‬
‫وف ﺑﻜﺎ‬
‫ﻣﻌﺮوف‬
‫ﺎزﻧﺪﮔﺎن ﻌ‬
‫ي از ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن‬
‫ﺑﺴﻴﺎري‬
‫ﻂﺑ ﺎ‬ ‫ﻫﻢ ﺗﺗﻮﺳﻂ‬
‫ﻫﻨﻮزز ﻫ‬
‫ﮔﺮﻓﺖ‪ ،‬ﻫﻨ‬
‫ﻣﻲ ﮔ ﻓﺖ‬
‫ﺑﺮاي ﻣﻌﺎدل ﺑﻮدن دو ﻃﺮح ﺑﺎﻳﺪ رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﻴﻦ ﺿﺮاﻳﺐ دو ﻃﺮح ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪16‬‬
‫ﻃﺮح ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪PID‬‬ ‫¾‬
‫ﺑﻘﻴﻪ‬
‫ﺮي روي ﺑ ﻴ‬
‫ﺷﻮد و اﺛﺮي‬
‫ﻣﻲ ﻮ‬
‫اﻧﺠﺎم ﻲ‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺠ م‬
‫ﻞ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬
‫ﺶ ﺑ ﻮر‬
‫ﺐ ﻫﺮﺮ ﺑﺑﺨﺶ‬
‫ﺿﺮاﺋﺐ‬
‫ﻴﻢ ﺮ‬
‫ﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﻴﺰ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ‬
‫ﻞ )ج( ﻧﻴﺰ‬
‫زي ﺑﺑﻪ ﺷﻜﻞ‬
‫ﻣﻮازي‬
‫ﺮح ﻮ‬
‫ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ازز ﻃﺮح‬
‫ن‬ ‫ز‬ ‫‪9‬‬
‫ﺿﺮاﺋﺐ ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﻌﺎدل ﺑﻮدن دو ﻃﺮح اﺳﺘﺎﻧﺪارد و ﻣﻮازي ﺑﺎﻳﺪ رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺟﻪ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺳﺎزﻧﺪه از ﻛﺪام ﻃﺮح اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮده اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻋﺎدي ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﺨﺼﻮﺻﺎ ﻫﻨﮕﺎﻣﻴﻜﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻏﺎﻟﺐ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫‪9‬‬
‫درﺟﻪ دو ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻣﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪17‬‬
‫ اﺻﻞ ﻛﻠﻲ اﻳﺠﺎد ﻋﻤﻠﻴﺎت در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫اﻛﻨﻮن ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ اﻳﺠﺎد ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ را ﺑﻴﺎن ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮﻛﻲ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ )‪ (11-4‬اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺮاﺑﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ﺑﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﺑﻬﺮه ﻣﺴﻴﺮ رﻓﺖ ﻳﻌﻨﻲ )‪ G(s‬را ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺰرگ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ ﺑﻪ ﻧﺤﻮﻳﻜﻪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫در اﻳﻨﺼﻮرت ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫راﺑﻄﻪ )‪ (12-4‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺳﺎﺧﺖ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ دﻟﺨﻮاه‪ ،‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﺗﺎ ﻋﻜﺲ آن ﻋﻤﻠﻴﺎت را در ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺮﮔﺸﺖ ﻗﺮار‬ ‫‪9‬‬
‫دﻫﻴﻢ‪.‬‬
‫‪18‬‬
‫ اﺻﻞ ﻛﻠﻲ اﻳﺠﺎد ﻋﻤﻠﻴﺎت در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫ﻢ‪.‬‬
‫ﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬
‫ﮔﻴﻦ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ‬ ‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه )‪ G(s‬را ﻳﻚ ﻮ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎ ﻦ‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻮ‬
‫ﺷﺮط )‪ ،(11-4‬ﻮ‬
‫ﺗﺤﻘﻖ ﺮ‬
‫ﺑﺮاي ﻖ‬
‫ﻟﺬا ﺮ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪19‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬ ‫¾‬
‫ﺖ‪.‬‬
‫دﻳﮕﺮﺮ اﺳﺖ‬
‫اﻧﻮاع ﻳ‬
‫از ﻮ ع‬
‫آﺳﺎﻧﺘﺮ ز‬
‫ﺮ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑ ﻴ ر‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺮﻳ ﻲ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﺮ ﺮ ي‬
‫ﺮ ﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺎ ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻬﺎي ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﺣﺎﻟﺖ ﺟﺎﻣﺪ و ارزاﻧﻲ ﻗﻄﻌﺎت ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﺑﺴﻴﺎر ارزاﻧﺘﺮ از اﻧﻮاع دﻳﮕﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻃﺮاﺣﻲ آﻧﺎﻟﻮگ اﻳﻦ دﺳﺘﻪ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ‪ ،‬از ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪ Op-Amp‬ﻛﻪ ﮔﻴﻦ ﺑﺎﻻﺋﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧ د‬ ‫ﻣﻘﺪار ‪ Kp‬ا‬
‫را ﺗﻨﻈ‬ ‫ﺳﺎدﮔﻲ ﻘﺪا‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ ‪ R1/R2‬ﻣﻲ ﺗ ان‬
‫ﺗﻮان ﺑﻪﻪ ﺎدﮔ‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧ ﺖ‬
‫ﺎﺑﺎ ﺗﻨﻈ‬ ‫‪9‬‬
‫‪20‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‬ ‫¾‬
‫رﻳﻢ‪:‬‬
‫ﻞ روﺑﺮو دارﻳﻢ‬
‫درر ﺷﻜﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﻫﻤﭽﻮن ﻗﺒﻞ ﺧﻮاﻫﻴﻢ‬ ‫‪9‬‬

‫داﺷﺖ‪:‬‬
‫ﻦ‪:‬‬
‫ﺑﺑﺎ داﺷﺘﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺎ ‪ Kp = 1‬را ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻴﻢ ﻮ‬‫دﻟﺨﻮاه ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﻮ‬ ‫ﺮﻳﺐ ‪ Kp‬را ﺑﺑﻪ‬
‫ﺗﻮان ﺿﺮﻳﺐ‬
‫ﻲ ﻮ‬‫ﻓﻮق ﻣﻲ‬
‫ﻲ ﻣﺪار ﻮ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه در ﺮو‬
‫ﺑﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻳﻚ ﻮﻳ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ‪ Ri‬ﻣﻲ ﺗﻮان زﻣﺎن اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي ‪ Ti‬را ﻣﺴﺘﻘﻼ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪21‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ‬ ‫¾‬
‫رﻳﻢ‪:‬‬
‫ﻞ روﺑﺮو دارﻳﻢ‬
‫درر ﺷﻜﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫و ﻳﺎ‪:‬‬ ‫ﺑﺎ داﺷﺘﻦ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫و ﻳﺎ‪:‬‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ ﺑﺎ ‪ Kp = 1‬را ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه در ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ دﻟﺨﻮاه ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻢ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ‪ Rd‬و ﻳﺎ ‪ Cd‬ﻣﻲ ﺗﻮان زﻣﺎن ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ‪ Td‬را ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮد ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺗﻨﻈﻴﻢ ‪ Rd‬ﺑﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ ﺑﻪ آﺳﺎﻧﻲ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﭘﺬﻳﺮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪22‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ‬ ‫¾‬
‫در اﻳﻦ ﻣﺪار دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻠﻲ ﻛﻠﻲ‬ ‫‪9‬‬

‫ﻴﻢ ﻮ‬‫دﻟﺨﻮاه ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﻮ‬ ‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه ررا ﺑﺑﻪ‬
‫ن ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺗﻮان‬
‫ﻲ ﻮ‬‫ﻳﺮ ‪ Rd ،Ri‬و ‪ R2‬ﻣﻲ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻘﺎدﻳﺮ‬
‫ﺑﺑﺎ ﻴﻢ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ‪ Ri‬و ‪ Rd‬روي ﺗﻤﺎم ﺿﺮاﺋﺐ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﻲ ﮔﺬارد‪ .‬ﻟﺬا ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ‪ Ti‬و ‪ Td‬در ﻣﻘﺎدﻳﺮ دﻟﺨﻮاه ﻗﺮار ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪23‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺳﺎﺧﺖ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺑﺎدي ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ ﺑﻪ ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎ ﮔﻴﻦ زﻳﺎد و ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ و ﻇﺮﻓﻴﺖ )ﺧﺎزن(‬ ‫‪9‬‬
‫دارﻳﻢ‪.‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ‪ ،‬ورودي ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ )ﻃﻮل( و ﺧﺮوﺟﻲ آن ﻓﺸﺎر ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪24‬‬
‫ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي دﻫﺎﻧﻪ – ﺗﻴﻐﻪ )‪(nozzle – flapper‬‬ ‫¾‬
‫اﮔﺮ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺗﻴﻐﻪ از دﻫﺎﻧﻪ زﻳﺎد ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﺸﺎر ﺗﻐﺬﻳﻪ از ﻃﺮﻳﻖ دﻫﺎﻧﻪ ﺑﻪ ﺧﺎرج راه ﭘﻴﺪا ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻮا از ﻣﻴﺎن ﻣﺎﻧﻊ آرﻓﻴﺲ ﻣﻮﺟﺐ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در دو ﻃﺮف آن ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﮕﻮﻧﻪ اي ﻛﻪ ﻓﺸﺎر ﺑﻌﺪ از ﻣﺎﻧﻊ ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺸﺎر ﭘﺸﺘﻲ ‪ Pb‬ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻤﺘﺮ‬ ‫‪9‬‬
‫از ﻓﺸﺎر ﺗﻐﺬﻳﻪ ‪ Ps‬ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫از ﻃﺮف دﻳﮕﺮ اﮔﺮ ﺗﻴﻐﻪ ﺑﻪ دﻫﺎﻧﻪ ﻧﺰدﻳﻚ ﺷﻮد ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻮا از دﻫﺎﻧﻪ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ و اﻳﻦ اﻣﺮ ﺑﻪ ﻛﺎﻫﺶ ﺟﺮﻳﺎن از ﻣﻴﺎن ﻣﺎﻧﻊ ﻣﻲ اﻧﺠﺎﻣﺪ و‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر روي ﻣﺎﻧﻊ ﻧﻴﺰ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ و ﻓﺸﺎر ﭘﺸﺘﻲ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺗﻴﻐﻪ ﺑﻪ دﻫﺎﻧﻪ ﻛﺎﻣﻼ ﭼﺴﺒﻴﺪه ﺑﺎﺷﺪ و آﻧﺮا ﻛﺎﻣﻼ ﻣﺴﺪود ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻮا ﺻﻔﺮ ﺑﻮده و اﻓﺖ ﻓﺸﺎري روي ﻣﺎﻧﻊ ﻧﺨﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ و ﻟﺬا ﻓﺸﺎر‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﻲ ﺷ ﻧﺪ‬
‫ﻃﺮف ا‬
‫ددو ﻃ ف‬
‫اﮔﺮ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺗﻴﻐﻪ از دﻫﺎﻧﻪ زﻳﺎد ﺷﻮد‪ ،‬ﻓﺸﺎر ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ ﻛﻪ ﺣﺪاﻗﻞ آن ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ﻣﺤﻴﻂ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪25‬‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي دﻫﺎﻧﻪ – ﺗﻴﻐﻪ ﺑﺎ ﺑﺎﻓﺮ‬ ‫¾‬
‫از ﻓﺸﺎر ﺧﺮوﺟﻲ اﻳﻦ ﻧﻮع ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻧﻤﻲ ﺗﻮان ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﺑﺮاي ﻓﺮﻣﺎن ﺑﻪ ﻣﺤﺮﻛﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ ،‬زﻳﺮا در ﺻﻮرت اﻳﺠﺎد ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻮا از‬ ‫‪9‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ از ﻣﻴﺎن ﻣﺎﻧﻊ ﻋﺒﻮر ﻧﻤﺎﻳﺪ ﻛﻪ در اﻳﻨﺼﻮرت ﻣﻮﺟﺐ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي رﻓﻊ اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ از ﻳﻚ ﻣﺪار ﺑﺎﻓﺮ در ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ‪ ،‬ﻓﺰاﻳﺶ ﻓﺸﺎر ﭘﺸﺘﻲ ﻣﻮﺟﺐ ﺣﺮﻛﺖ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﺑﺴﻤﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن ﺷﻴﺮ ﺗﻮﭘﻲ ﻣﻲ ﮔﺮدد و اﻳﻦ اﻣﺮ ﻓﺸﺎر ﺧﺮوﺟﻲ )ﻣﺼﺮف‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﻨﺪه( را ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻛﺎﻫﺶ ﻓﺸﺎر ﭘﺸﺘﻲ ﻣﻮﺟﺐ ﺣﺮﻛﺖ داﻓﺮاﮔﻢ ﺑﺴﻤﺖ ﺑﺎﻻ و ﺑﺎزﺗﺮ ﺷﺪن ﺷﻴﺮ و اﻓﺰاﻳﺶ ﻓﺸﺎر ﻣﺼﺮف‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﻣﻲ ﮔﺮدد‪ .‬ﺗﻮﺟﻪ ﻧﻤﺎﺋﻴﺪ ﻛﻪ در ﻫﺮ دو ﺣﺎﻟﺖ ﻫﻮاي ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﻣﺼﺮف ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻓﺸﺎر ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫را ﻜ‬‫ﭘﺸﺘﻲ ا‬
‫ﻓﺸﺎر ﺸﺘ‬
‫ﺑﻪ ﻓﺸﺎ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﻧﺴﺒﺖ ﻪ‬
‫ﻓﺸﺎر ﺧ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻓﺸﺎ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬ﺗﻐ ات‬
‫ف ﻛﻨﻨﺪ‬
‫ﻓﺸﺎر ﻣﺼﺮف‬
‫ﭘﺸﺘﻲ ﻧﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪﻪ ﻓﺸﺎ‬
‫ﻓﺸﺎر ﺸﺘ‬
‫دن ﻓﺸﺎ‬
‫ﻛﺮدن‬
‫ﺑﺎﻓﺮ ﻛ‬
‫ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺎﻓ‬
‫ﻣﺪار ﻼ‬
‫ااﻳﻦ ﺪا‬ ‫‪9‬‬
‫‪26‬‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي دﻫﺎﻧﻪ – ﺗﻴﻐﻪ ﺑﺎ ﺑﺎﻓﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺷﺪه‬ ‫¾‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي داراي ﮔﻴﻦ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺰرﮔﻲ اﺳﺖ ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ در اﺛﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻛﻮﭼﻚ ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ﺗﻴﻐﻪ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻓﺸﺎر ﺑﺴﻴﺎر ﻋﻈﻴﻢ ﺑﻮده ﺑﻨﺤﻮﻳﻜﻪ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه در ﻣﺤﺪوده اﺷﺒﺎع ﺑﺎﻻ ﻳﺎ اﺷﺒﺎع ﭘﺎﺋﻴﻦ ﻗﺮار ﺧﻮاﻫﺪ ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬ﻟﺬا اﻳﻦ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪OP-‬‬
‫‪ Amp‬ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ Op‬ﻫﺎ ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻋﻨﺼﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﮔﻴﻦ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﻨﻈﻮر در اﻳﻦ ﻣﺪار از ﻳﻚ دم‪ ،‬ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺮ‬
‫‪Op-Amp‬‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ‪Amp‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﻴﻐﻪ )ورودي( اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ ﻛﺎر‪ :‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺮ اﺛﺮ اﻋﻤﺎل ورودي‪ ،‬ﺗﻴﻐﻪ از دﻫﺎﻧﻪ دور ﺷﻮد‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎل ﻓﺸﺎر ﭘﺸﺘﻲ ﻛﺎﻫﺶ و ﻓﺸﺎر ﺧﺮوﺟﻲ ‪ Po‬اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﺰدﻳﻜﺘﺮ ﺷﺪن‬
‫ﻐﻪ ﺑﻪﻪ ﺳﻤﺖ دﻫﺎﻧﻪ ﮔﺸﺘﻪ ﻛﻪ ااﻳﻦ ااﻣﺮ ﻣﻮﺟﺐ ﻧ د ﻜﺘ‬
‫دﻳﮕﺮ ﺗﺗﻴﻐﻪ‬
‫اﻧﺘﻬﺎي د ﮕ‬
‫ﺣﺮﻛﺖ اﻧﺘ ﺎ‬
‫ﻚو ﻛ‬‫ﻓﻴﺪﺑﻚ‬
‫ﺎز ﺷﺪن ددم ﻓ ﺪ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻮﺟﺐ ﺑﺎز‬
‫ﻓﺸﺎر ﺧ‬
‫ﺶ ﻓﺸﺎ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ‬
‫ﻳﺎﺑﺪ‪ .‬اﻓ ا‬
‫ﺎﺪ‬
‫ﺗﻴﻐﻪ ﺑﻪ دﻫﺎﻧﻪ و ﻛﺎﻫﺶ اﺛﺮ ورودي )ﻳﻌﻨﻲ دور ﺷﺪن ﺗﻴﻐﻪ از دﻫﺎﻧﻪ( ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﻴﺎن ﻓﻮق ﺑﻤﻌﻨﺎي ﺑﺮﻗﺮاري ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ در ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪27‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺟﻌﺒﻪ اي ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي دﻫﺎﻧﻪ – ﺗﻴﻐﻪ ﺑﺎ ﺑﺎﻓﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺷﺪه‬ ‫¾‬
‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺟﻌﺒﻪ اي ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎدي ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪ A‬و ‪ Ks‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺳﻄﺢ و ﺿﺮﻳﺐ ﻓﻨﺮﻳﺖ دم ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎ ﻓﺮض ﺑﺰرگ ﺑﻮدن ﺑﻬﺮه ﺣﻠﻘﻪ ﻳﻌﻨﻲ ‪ K‬ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪28‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ‬
‫ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺮﮔﺸﺖ در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ دﻳﺪﻳﻢ ﻛﻪ از ﺗﺮﻛﻴﺒﺎت ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻘﺎوﻣﺖ و ﺧﺎزن در ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﮔﺮدﻳﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺑﺎدي ﻧﻴﺰ از ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ و ﻇﺮﻓﻴﺖ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺑﺎدي در ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺑﺎدي‪ ،‬ﻫﺮ ﻇﺮف ﻣﺴﺪود ﻛﻪ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ذﺧﻴﺮه ﺳﺎزي ﻓﺸﺎر را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺧﺎزن ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻫﺮ ﻣﺎﻧﻊ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻮا ﻛﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر اﻳﺠﺎد ﻧﻤﺎﻳﺪ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻳﻚ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪29‬‬
‫¾ ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺮﮔﺸﺖ در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺑﺎدي‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺑﺎدي از ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻇﺮﻳﻒ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺎﻧﻊ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻮا ﻳﺎ ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺎدي‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن ﺷﻴﺮ‪ ،‬روزﻧﻪ ﻋﺒﻮر ﻫﻮا ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ و ﻟﺬا ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺎدي ﺑﻪ آﺳﺎﻧﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻳﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ اﺳﺖ و ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺑﺎدي ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي‬ ‫‪9‬‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻘﺎوﻣﺖ )ﺷﻴﺮﻫﺎ( اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪30‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ )ﺧﺎزن( ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺑﺎدي‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ اﺳﺖ و ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻓﺸﺎر اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫دﻳﺪﻳﻢ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻇﺮف ﻣﺴﺪود ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺧﺎزن ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﻟﺬا از ﻳﻚ دم ﻛﻪ ﻳﻚ ﻇﺮف ﻣﺴﺪود اﺳﺖ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺧﺎزن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫دم ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﺧﺎﺻﻴﺖ ارﺗﺠﺎﻋﻲ‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ذﺧﻴﺮه ﺳﺎزي ﻫﻮا‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻃﻮﻟﻲ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﮔﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ﻋﺎدي )ﺑﺪون ﻓﺸﺎر(‪ ،‬ﻃﻮل دم ‪ X‬ﺑﺎﺷﺪ و ﻫﺮﮔﺎه ﻓﺸﺎر ‪ P‬ﺑﻪ داﺧﻞ آن اﻋﻤﺎل ﮔﺮدد و ﺳﻄﺢ ﻣﻘﻄﻊ ﻣﻮﺛﺮ دم ‪ A‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﻴﺮوي‬ ‫‪9‬‬
‫وارده ﺑﺮ آن ﺑﺮاﺑﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ﺑﺎ‪:‬‬
‫ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﺧﺎﺻﻴﺖ ارﺗﺠﺎﻋﻲ اﻳﻦ ﻧﻴﺮو ﺑﺎﻋﺚ ﺑﺎز ﺷﺪن دم ﻣﻲ ﮔﺮدد ﻛﻪ اﻳﻦ راﺑﻄﻪ ﺑﺮﻗﺮار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻪ در آن ‪ Ks‬ﺿﺮﻳﺐ ﻓﻨﺮﻳﺖ دم اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﺳﺖ ﺎﺑﺎ‪:‬‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ا ﺖ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻤﻲ ا‬ ‫ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ‪ X‬ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻓﺸﺎ‬
‫ﻓﺸﺎر ﺗﻨﻈ‬ ‫درﻧﺘﻴﺠﻪﻪ ﺎ ﺎﺋ‬
‫د ﻧﺘ‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻋﻤﻞ‪ A ،‬و ‪ Ks‬ﺛﺎﺑﺘﻨﺪ‪ .‬اﻣﺎ ‪ Ks‬را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﻓﻨﺮ ﻣﻮازي ﺑﺎ دم ﺗﻐﻴﻴﺮ داد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪31‬‬
‫ﻣﺪار اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫در ﻣﺪار ﺷﻜﻞ )اﻟﻒ(‪ ،‬دم و ﺷﻴﺮ ﻳﻚ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻤﺎﺋﻲ ﺑﻪ ﻓﺸﺎر ﭘﻠﻪ اي ورودي اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻪ ازاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻓﺸﺎر ورودي ‪ ΔP‬ﺷﻜﻞ )ب( ‪ ،‬ﺷﻜﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺼﻮرت ﺷﻜﻞ )ج( رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫اوﻟﻴﻪ ﺎ ﺗﻨﺪ‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ ‪ t‬و ددر ﻟ ﻈﺎت‬
‫ﻟﺤﻈﺎت ا ﻟ ﻪ‬ ‫ﻣﻨﺤﻨﻲ ددر ﻟ ﻈﻪ‬
‫ﺷﺷﻴﺐ ﻨ ﻨ‬ ‫‪9‬‬
‫‪32‬‬
‫ﻣﺪار اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﺑﻪ ﻣﻌﻨﺎي ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﻮدن ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻓﺸﺎر داﺧﻞ دم ‪ dPi/dt‬ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ورودي ‪ ΔP‬اﺳﺖ‪ .‬و ﻳﺎ ﺑﻌﺒﺎرﺗ‬
‫ﺑﻌﺒﺎرﺗﻲ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻓﺸﺎر داﺧﻞ دم ﻧﻴﺰ از ﻃﺮﻳﻖ راﺑﻄﻪ ﻓﻨﺮﻳﺖ دم ﺑﻪ ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪33‬‬
‫ اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺑﺎدي‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه دو وﺿﻌﻴﺘﻲ‬ ‫¾‬
‫ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻛﺎر ﻣﻲ ﻛ‬
‫ﭘﺎﺋﻴﻦ ﻛﺎ‬
‫اﺷﺒﺎع ﺎﺋ‬
‫ﻳﺎ اﺷ ﺎ‬
‫ﺎﻻ ﺎ‬
‫اﺷﺒﺎع ﺑﺎﻻ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ اﺷ ﺎ‬
‫ﻛﻪ در دو ﺎﻟ‬
‫زﻳﺎد ااﺳﺖ ﻛ‬
‫ﮔﻴﻦ ز ﺎ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺎﺑﺎ ﮔ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛ‬
‫ﻳﻚ ﺗﻘ‬
‫واﻗﻊ ﻚ‬
‫دوﺿﻌﻴﺘﻲ در اﻗ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺿ‬
‫ﻳﻚ ﻛ ل‬‫ﻚ‬ ‫‪9‬‬
‫‪34‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬ ‫¾‬
‫ﻞ ﻧﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺗﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫ﻞﺗﻈ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ﻛﻤﺘﺮ و ﻗﺎ‬
‫ﮔﻴﻦ ﻛ‬
‫ﺧﻄﻲ ﺑﺎﺎ ﮔ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺧﻄ‬
‫ﻳﻚ ﺗﻘ‬
‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﻚ‬
‫آﻧﺮاا ﺗ ﻞ‬
‫ﺗﻮان آﻧ‬
‫زﻳﺎد‪ ،‬ﻣﻲ ﺗ ا‬
‫ﮔﻴﻦ ز ﺎ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺎﺑﺎ ﮔ‬
‫ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺮ ﺗﻘ‬
‫اﻋﻤﺎل ﻓ ﻚ‬
‫ﺎﺑﺎ ا ﺎل‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﻜﻞ )‪ (29-4‬در واﻗﻊ ﻫﻤﺎن ﺷﻜﻞ )‪ (18-4‬اﺳﺖ ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻓﻮاﺻﻞ ‪ a‬و ‪ b‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﮔﻴﻦ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﺿﺮﻳﺐ ‪Kp‬‬ ‫‪9‬‬
‫را ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪35‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫در ﺷﻜﻞ )‪ (31-4‬ﻃﺮح ﺳﺎده اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺳﺎدﮔﻲ‪ ،‬رﻟﻪ ﻣﻌﻜﻮس ﻛﻨﻨﺪه ﺣﺬف ﮔﺮدﻳﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪36‬‬
‫در ﺷﻜﻞ )‪ (32-4‬دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫و ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻞ ﻛﻠﻲ در ﺳﺎﺧﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪37‬‬
‫و ﻳﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻋﻤﻞ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PD‬ﺑﺎدي‪ ،‬ﺿﺮﻳﺐ ‪ Kp‬را ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ b/a‬و ﻣﻘﺪار ‪ Td‬را ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ‪ R‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮات زﻣﺎﻧﻲ ‪ Po‬و ‪ X‬را ﺑﻪ ازاي ﺧﻄﺎي ورودي ﭘﻠﻪ را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات ورودي ﺣﺴﺎس اﺳﺖ و در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ورودي ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در وﺿﻌﻴﺖ ﺗﻌﺎدل ﺗﺜﺒﻴﺖ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪38‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ در ﺷﻜﻞ )‪ (34-4‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬

‫ﻛﻠﻲ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒ‬
‫ﻃﺮح ﻛﻠ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻳﻦ ﻃﺮح از ﻧﻈﺮ ﺗﺠﻬﻴﺰات ﺷﺒﻴﻪ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PD‬ﺑﺎدي اﺳﺖ ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻋﻨﺎﺻﺮ ‪ R‬و ‪ C‬روي ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪39‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫از روي ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺟﻌﺒﻪ اي‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫و ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻞ ﻛﻠﻲ در ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫و ﻳﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻋﻤﻞ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬ﺑﺎدي‪ ،‬ﺿﺮﻳﺐ ‪ Kp‬را ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ b/a‬و ﻣﻘﺪار ‪ Ti‬را ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ R‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪40‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ – ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﺮ ‪ PID‬ﺑﺎدي در ﺷﻜﻞ‬

‫ﻞ )‪ (37-4‬اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻲ ﺮ‬ ‫ﻃﺮح ﻛﻠﻲ‬
‫ﺮح‬ ‫‪9‬‬
‫در اﻳﻦ ﻃﺮح‪ ،‬ﻗﺴﻤﺖ ‪ PD‬ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ و ﻗﺴﻤﺖ ‪ PI‬ﻓﻴﺪﺑﻜﻲ ﻣﺜﺒﺖ ﺣﻮل ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه دﻫﺎﻧﻪ – ﺗﻴﻐﻪ ﺑﺮﻗﺮار ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪41‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ – ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎدي‬ ‫¾‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺟﻌﺒﻪ اي دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﻋﻤﻠﻲ ﻛﻮﺗﺎه و ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي ﻋﻤﻠﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺰرﮔﺘﺮ از زﻣﺎن ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا در راﺑﻄﻪ ﻓﻮق‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﺮط ‪ RiCi >> RdCd‬اﻟﺰاﻣﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﺻﻞ ﻛﻠﻲ در ﻃﺮح ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻞ ﻓﻮق‪ ،‬ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺑﺎدي ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﻛﻤﭙﺎﻧﻴﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻛﻤﺎﺑﻴﺶ ﺳﺎﺧﺘﺎري ﺷﺒﻴﻪ ﻃﺮﺣﻬﺎي اراﺋﻪ ﺷﺪه دارﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺴﻠﻤﺎ‪ ،‬ﺟﻨﺲ و ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻗﻄﻌﺎت ﺑﻜﺎر رﻓﺘﻪ در ﻗﻴﻤﺖ ﺗﻤﺎم ﺷﺪه ﺗﺠﻬﻴﺰ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺑﺴﺰاﺋﻲ دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪42‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫¾‬
‫آﻧﻬﺎﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺖ آﻧ‬
‫ﺗﺜﺒﻴﺖ‬
‫ل و ﺗﺜ‬
‫ﻋﻈﻴﻢ و ﻛﻨﺘ‬
‫وﻫﺎي ﻋﻈ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ ددر اﻳﺠﺎد ﻧﻧﻴﺮوﻫﺎي‬
‫اﻳﻦ ﺘ‬‫ﺗﻮاﻧﺎﺋﻲ اﻳ‬
‫ﻞ ﺗ اﻧﺎﺋ‬
‫دﻟﻴﻞ‬
‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﺑﻪ دﻟ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻫ ﺪ وﻟ ﻜ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺘ‬
‫ا ﺘﻔﺎده‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﺨﻠﻴﻪ ﻫﻮاي ﻓﺸﺮده ﻛﺎر ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻣﺎ ﺑﻪ دﻻﻳﻞ ﻓﺮاوان از ﺟﻤﻠﻪ زﻳﺴﺖ ﻣﺤﻴﻄﻲ و ﺑﺎ ارزش ﺑﻮدن روﻏﻦ‪ ،‬ﺗﺨﻠﻴﻪ روﻏﻦ در ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﻏﻴﺮﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻟﺬا در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺮﮔﺸﺖ روﻏﻦ ﺑﻪ ﺗﺎﻧﻚ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﺎﻳﺪ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎ و ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ ﻫﺎي ﺧﺎص ﺧﻮد را ﻣﻲ ﻃﻠﺒﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﻣﻌﻤﻮﻻ ورودي را ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ و ﺧﺮوﺟﻲ را ﻧﻴﺮو و ﻳﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ درﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﺎﻫﻲ ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪﮔﻲ‪ ،‬ﻋﻤﻠﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻧﻈﻴﺮ اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي ﺑﺮ روي ورودي ﻧﻴﺰ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪43‬‬
‫ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺳﻴﻠﻨﺪر ﭘﻴﺴﺘﻮﻧﻲ )ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر(‬ ‫¾‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ا ﺖ‬
‫ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ( ﺧ‬ ‫ورودي و ‪ Y‬ﮕﻨﺎل‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ) ﺎ ﺎﺋ‬ ‫دي‬ ‫ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ(‬ ‫ددر ﺷﻜﻞ ززﻳﺮ ‪ X‬ﮕﻨﺎل‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ) ﺎ ﺎﺋ‬ ‫‪9‬‬
‫ورودي ‪ b‬از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﺸﺎر ﺗﻐﺬﻳﻪ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻘﺪار ﺑﺎﻻﺋﻲ دارد‪ .‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎي ‪ a‬و ‪ c‬ﺑﻪ ﺗﺎﻧﻚ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻮده ﻛﻪ داراي ﻓﺸﺎر ﭘﺎﺋﻴﻨﻲ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﮔﺮ ‪ x‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺷﻴﺮ راﻫﻨﻤﺎ‪ ،‬ﻓﺸﺎر ﺗﻐﺬﻳﻪ ‪ b‬را ﺑﻪ ورودي ‪ I‬و ﻓﺸﺎر ﺗﺎﻧﻚ را ﺑﻪ ورودي ‪ II‬ﺳﻴﻠﻨﺪر ﻗﺪرت ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺳﺎزد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎري ﺷﺪن روﻏﻦ ﭘﺮ ﻓﺸﺎر‪ ،‬ﭘﻴﺴﺘﻮن ﻗﺪرت ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ‪ Y‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪44‬‬
‫¾ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺳﻴﻠﻨﺪر ﭘﻴﺴﺘﻮﻧﻲ )ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر(‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ‪ Y‬و ‪X‬‬ ‫¾‬
‫ﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﺖ ‪ X‬ﺒﻮر‬
‫ﻋﺒﻮر ﻣﻲ‬ ‫ي ﺑﺑﻪ ﻣﺴﺎﺣﺖ‬
‫روزﻧﻪ اي‬
‫ﻳﺮ ازز روز‬
‫ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ‬
‫ﻢ ﭘ‬ ‫ﺗﺮاﻛﻢ‬
‫ل ﺮ‬ ‫دﻟﻴﻞ اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎرر ‪ P1‬و ‪ P2‬ﻴ‬
‫ﺳﻴﺎل‬ ‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﺑﻪ ﻴﻞ‬
‫در ﻞ‬‫ر‬ ‫‪9‬‬
‫ﻃﺒﻖ اﺻﻞ ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي )ﻗﺎﻧﻮن ﺑﺮﻧﻮﻟﻲ(‪ ،‬دﺑﻲ ﺣﺠﻤﻲ ﺳﻴﺎل ﺟﺎري ﺷﺪه از ﻃﺮﻳﻖ روزﻧﻪ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﮔﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪ X‬و ‪ P2‬ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻛﻮﭼﻚ ‪ x‬و ‪ p‬ﺑﺎﺷﻨﺪ و ﻓﺸﺎر ﺗﻐﺬﻳﻪ ‪ P1‬ﻧﻴﺰ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬راﺑﻄﻪ ﻓﻮق را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﻌﺎدل ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﻧﻤﻮد و راﺑﻄﻪ زﻳﺮ را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫در راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ‪ k1‬و ‪ k2‬ﺿﺮاﻳﺒﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺣﻮل ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل دﻟﺨﻮاه ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از آزﻣﺎﻳﺶ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪45‬‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ‪ Y‬و ‪X‬‬ ‫¾‬
‫روزﻧﻪ‬
‫ﺢ روز‬
‫ﺖ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺳﻄﺢ‬
‫ﺣﺮﻛﺖ‬
‫راﺳﺖ ﺮ‬
‫ﺳﻤﺖ ر ﺖ‬
‫ﺗﻌﺎدل ﺑﺑﻪ ﺖ‬
‫ل‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ‬ ‫اﻧﺪازه ‪ x‬ز‬
‫از و ﻴﺖ‬ ‫ز‬ ‫ﻞ )‪ (24-4‬ﺑﺑﻪ‬ ‫ي ‪ X‬ﺑﻖ‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ‬ ‫ورودي‬
‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬اﮔﺮﺮ ورو‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻴ رو ﻴ ﻲ‬
‫در ﻮﻳﺖ‬‫ر‬ ‫‪9‬‬
‫ﻓﺸﺎر ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ‪ x‬ﺑﺎز ﻣﻲ ﺷﻮد و روﻏﻦ ﺗﺤﺖ ﻓﺸﺎر ‪ Ps‬اﻣﻜﺎن ﺟﺎري ﺷﺪن ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ورودي ‪ I‬ﺳﻴﻠﻨﺪر ﻗﺪرت را ﭘﻴﺪا ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ )‪ (44-4‬ﻣﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﮔﺮ ﺟﺮﻳﺎن روﻏﻦ ﺑﻪ ﻣﺪت ‪ dt‬اداﻣﻪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ و در اﻳﻦ ﻣﺪت ﭘﻴﺴﺘﻮن ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ dy‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎ ﻛﻤﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﻮان ﻧﻴﺮوي وارد ﺑﺮ ﭘﻴﺴﺘﻮن را از راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ارﺗﺒﺎط ﺑﻴﻦ ورودي ‪ x‬و ﺧﺮوﺟﻲ ‪ y‬را از ﻃﺮﻳﻖ ﻛﻤﻴﺖ ﺳﻮم ‪ F‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺑﺮاي ﺑﺪﺳﺖ آوردن راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ‪ x‬و ‪y‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﺎﭼﺎرا ‪ F‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ x‬و ﻳﺎ ‪ y‬ﺑﻴﺎن ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪46‬‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ‪ Y‬و ‪ X‬ﺑﺮاي ﺑﺎر ﻓﻨﺮي‬ ‫¾‬
‫ﺖ‪:‬‬
‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‬
‫ﺮي ﺑﺑﺎﺷﺪ ﻮ ﻴﻢ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬ﻓﻨﺮي‬
‫ﻣﺘﺼﻞ ﺑﺑﻪ ﻮﻳﺖ‬
‫ﻞ‬ ‫ﺑﺎر‬
‫اﮔﺮ ﺑ ر‬
‫ﺮ‬ ‫‪9‬‬
‫و از راﺑﻄﻪ )‪ (49-4‬ﺑﺪﺳﺖ ﺧﻮاﻫﻴﻢ آورد‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫و ﻳﺎ ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫در راﺑﻄﻪ ﻓﻮق اﮔﺮ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ T‬ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎ ﮔﻴﻦ ‪ a‬ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪47‬‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ‪ Y‬و ‪ X‬ﺑﺮاي ﺑﺎر ﺟﺮم و اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫¾‬
‫رﻳﻢ‪:‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ دارﻳﻢ‬
‫اﻳﻦ ﺖ‬‫در ﻳﻦ‬
‫ر‬ ‫‪9‬‬
‫راﺑﻄﻪ )‪ (49-4‬ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲ دﻫﺪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻪ ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫و ﻳﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻓﺸﺎر ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﺳﺖ و ﺣﺮﻛﺘﻬﺎ ﺳﺮﻳﻊ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﻟﺬا ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ T‬ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﺗﺎه ﺑﻮده و ﻣﻲ ﺗﻮان راﺑﻄﻪ ﻓﻮق‬ ‫‪9‬‬
‫را ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬
‫ﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺮ‬
‫ﻲ ﺗﺤﺖ ﺑﺑﺎرر ﺟﺮم و اﺻﻄﻜﺎك ﻳﻳﻚ ﻮﻳ‬
‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ﻲ ﻴ رو ﻴ‬‫ﭘﻴﺴﺘﻮﻧﻲ‬
‫ﺳﻴﻠﻨﺪرر ﭘﻴ ﻮ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻴ‬
‫ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﻮﻳ‬
‫ﻧﺸﺎن ﻲ‬
‫ﻓﻮق ن‬
‫راﺑﻄﻪ ﻮق‬
‫رﺑ‬ ‫‪9‬‬
‫‪48‬‬
‫¾ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه دﻫﺎﻧﻪ‪ -‬ﺗﻴﻐﻪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫اﺻﻮل ﻛﺎر‬ ‫¾‬
‫ن ﺗﺮﺮ‬
‫ارزان‬
‫ﻲ ررا ﻧﺪاﺷﺘﻪ و رز‬
‫ﭘﻴﺴﺘﻮﻧﻲ‬
‫ﺳﻴﻠﻨﺪرر ﭘﻴ ﻮ‬
‫ﻮع ﻴ‬
‫ﻲ ﻧﻮع‬
‫ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ‬
‫ﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﭘﻴﭽﻴ‬
‫ﻳﻦ ﺗﻘﻮﻳﺖ‬
‫اﻳﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫از آن ﻧﻴﺰ ﻫﺴﺖ‪.‬‬
‫ﻃﺮز ﻛﺎر آن ﺷﺒﻴﻪ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه دﻫﺎﻧﻪ – ﺗﻴﻐﻪ ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫وﻗﺘﻲ ﺗ ﻐﻪ‬
‫ﺗﻴﻐﻪ‬ ‫ﻓﺸﺎر ‪ P2‬ﻣﻲ ﮔ دد‬
‫ﮔﺮدد‪ .‬وﻗﺘ‬ ‫ﺪ ﻓﺸﺎ‬
‫ﺷﺪﻳﺪ‬
‫ات ﺷﺪ‬ ‫ﻛﻮﭼﻚ ‪ x‬ﺳﺒﺐ ﺗﻐ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات‬ ‫ات ﻛ ﻚ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات‬
‫ﺗﻐ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﺎﻣﻼ ﺑﻪ دﻫﺎﻧﻪ ﭼﺴﺒﻴﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن روﻏﻦ ﻣﺘﻮﻗﻒ و ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻓﺸﺎر ‪P2‬‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ﻓﺸﺎر ‪ P1‬ﻣﻲ ﮔﺮدد‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﺗﻴﻐﻪ از دﻫﺎﻧﻪ ﻛﺎﻣﻼ دور ﺷﻮد‪ ،‬ﻓﺸﺎر‬
‫‪ P2‬ﻛﻢ و ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ﻣﺤﻴﻂ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﻧﻮﺷﺘﻦ رواﺑﻂ دﺑﻲ روﻏﻦ‪ ،‬ﻧﻴﺮوي وارده ﺑﻪ ﭘﻴﺴﺘﻮن ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ در راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻋﻜﺲ ﺑﻮدن ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ ‪ x‬و ‪ y‬اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﻛﻤﺘﺮي ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻮع ﺑﺎر دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪49‬‬
‫¾ ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺮﮔﺸﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ‬
‫داش ﭘﻮت )‪(Dashpots‬‬ ‫¾‬
‫ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻣﻲ ﻮ‬
‫ﭘﻮت ﮔﻔﺘﻪ ﻲ‬
‫ش ﭘﻮ‬
‫ﻲ داش‬ ‫ﺑﻪ ﻣﺪار ‪ RC‬در ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫در اﻳﻦ ﻣﺪار‪ ،‬ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ﭘﻴﺴﺘﻮن )‪ (x‬ورودي و ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ﺑﺪﻧﻪ ﺳﻴﻠﻨﺪر )‪ (y‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﮔﺮ ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ﺑﺼﻮرت ﻳﻚ ﭘﻠﻪ ﺑﻪ ‪ x‬داده ﺷﻮد‪ ،‬در ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﻴﻪ ﺑﺪﻟﻴﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ ،R‬روﻏﻦ ﺗﺮاﻛﻢ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﻧﻤﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺳﺮﻳﻌﺎ از ﺳﻤﺖ‬ ‫‪9‬‬
‫راﺳﺖ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﭘﻴﺴﺘﻮن ﺟﺮﻳﺎن ﭘﻴﺪا ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﺟﺎﺑﺠﺎﺋﻲ ‪ x‬ﻋﻴﻨﺎ ﺑﻪ ‪ y‬ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪ .‬اﻣﺎ رﻓﺘﻪ رﻓﺘﻪ روﻏﻦ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪R‬‬
‫ﻧﺸﺖ ﻧﻤﻮده و ﺑﺪﻧﻪ ﺳﻴﻠﻨﺪر ‪ y‬ﺑﻪ وﺿﻌﻴﺖ اوﻟﻴﻪ ﺑﺮ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ )‪ (45-4‬داش ﭘﻮت ﺑﻨﻈﺮ ﺑﻌﻨﻮان ﻳﻚ ﻋﻨﺼﺮ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫آورد‪:‬‬
‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ آ د‬
‫ﺑﺪﺳﺖ ﺧ اﻫ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺪ‬
‫ﻣﻌﺎدﻻت د ﻨﺎ ﻜ‬
‫ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺎدﻻت‬
‫ﺎﺑﺎ ﻧ ﺷﺘ‬ ‫‪9‬‬
‫‪50‬‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫در ﺑﺨﺸﻬﺎي ﻗﺒﻞ دﻳﺪﻳﻢ ﻛﻪ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﺳﻴﻠﻨﺪر ﭘﻴﺴﺘﻮﻧﻲ ﺑﺮاي ﺑﺎرﻫﺎي ﺟﺮﻣﻲ و اﺻﻄﻜﺎﻛﻲ ﻣﻌﺎدل ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫‪9‬‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺎ ﮔﻴﻦ زﻳﺎد ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﺻﻞ ﻛﻠﻲ در ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‪ ،‬ﺑﺎ اﻳﺠﺎد ﻳﻚ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ در ﺣﻮل اﻳﻦ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻣﻲ ﺗﻮان آﻧﺮا‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺟﻌﺒﻪ اي اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ روش ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ )ﺷﻜﻞ ‪ (29-4‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ رﺳﻢ‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﺮدد‪:‬‬
‫‪51‬‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ﺑﻮد‪:‬‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮ‬
‫ﻋﺒﺎرت ﻮ‬
‫ﻳﻞ ﺒ ر‬
‫ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫ﺑﻊ ﺒ‬
‫ﺖ آﻣﺪه‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ‬
‫م ﺑﺑﺪﺳﺖ‬
‫دﻳﺎﮔﺮام‬
‫ﺑﻠﻮك ﻳ ﺮ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﺑﻪ ﺑ ﻮ‬
‫ﺑﺑﺎ ﻮﺟ‬ ‫‪9‬‬
‫راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ از ﻧﻮع ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻘﺪار ‪ b/a‬ﮔﻴﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪52‬‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ﺒﻲ – ﺮ‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‬
‫ﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬
‫ﺗﻮان ﻳﻳﻚ ﺮ ﺮ‬
‫ﻣﻲ ﻮ ن‬
‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻲ‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻴ رو ﻴ ﻲ‬
‫ﺒﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‬
‫ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺮل‬
‫ﻣﺴﻴﺮ ﻴ ﺑ‬
‫در ﻴﺮ‬‫ﭘﻮت ر‬
‫داش ﭘﻮ‬
‫ﻋﻨﺼﺮ ش‬
‫ﺮ‬ ‫ﻧﻤﻮدن ﻳﻳﻚ‬
‫ﺑﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪ ﻮ ن‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﺎﺧﺖ‪.‬‬
‫‪53‬‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫در راﺑﻄﻪ )‪ ،(65-4‬ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ b/a‬ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ Kp‬و ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ‪ ،R‬زﻣﺎن اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي ‪ Ti‬را ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪54‬‬
‫¾ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‬
‫ﺮل اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫آزﻣﺎﻳﺶ ﻳﻳﻚ ﻴ ﻢ‬
‫ﻳﺶ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ و‬
‫ﻣﺮﺣﻠﻪ در ﺮ ﻲ‬
‫ﺮﻳﻦ ﺮ‬
‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬آﺧﺮﻳﻦ‬
‫ﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ب و ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫اﻧﺘﺨﺎب‬ ‫‪9‬‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﺎﻣﻞ دو ﻣﺮﺣﻠﻪ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻧﺮژي‬
‫ﺎظ ﻧﻧﻮع اﻧ ژ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﻟﻟﺤﺎظ‬
‫لﻛ‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﻛ‬
‫اﻧ ﺨﺎ‬ ‫‪(١‬‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﻟﺤﺎظ ﻧﻮع ﻋﻤﻠﻴﺎت‬ ‫‪(٢‬‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﻟﺤﺎظ اﻧﺮژي ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ﭘﺮوﺳﻪ‪ ،‬ﻣﺤﻴﻂ ﻛﺎر‪ ،‬ﻣﺴﺎﺋﻞ اﻳﻤﻨﻲ‪ ،‬ﻣﺴﺎﺋﻞ اﻗﺘﺼﺎدي و ‪ ...‬ﺻﻮرت ﻣﻲ ﭘﺬﻳﺮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺜﻼ ﻫﺮﮔﺎه ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻼﺣﻈﺎت ﻓﻮق ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻳﻚ ﭘﺮوﺳﻪ‪ ،‬اﺟﺰاء ﺑﺎدي اﻧﺘﺨﺎب ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬در واﻗﻊ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ آن ﻧﻴﺰ اﻧﺘﺨﺎب‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﺮدﻳﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﻣﺎ ﻣﺮﺣﻠﻪ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﻟﺤﺎظ ﻧﻮع ﻋﻤﻠﻴﺎت اﻧﺪﻛﻲ دﺷﻮارﺗﺮ از ﻣﺮﺣﻠﻪ ﻗﺒﻞ اﺳﺖ و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت ﺗﺌﻮري و ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮي دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﺎﻫﻲ ﺑﺮﺣﺴﺐ ﺗﺠﺮﺑﻪ و اﻧﺘﻈﺎراﺗﻲ ﻛﻪ از ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل دارﻳﻢ‪ ،‬ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻄﻮر ﻳﻘﻴﻨﻲ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪ .‬ﻣﺜﻼ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ آب‬ ‫‪9‬‬
‫ﻲ ))‪ ((on/off‬ﻳ‬
‫ﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻛﻔﺎﻳﺖ ﻣﻲ‬ ‫وﺿﻌﻴﺘﻲ‬
‫دو و ﻴ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و‬
‫از ﺮ ﺮ‬ ‫ﻣﺘﺮ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده ز‬
‫ﺣﺪود ﻳﻳﻚ ﺮ‬
‫ﺧﻄﺎي و‬
‫ي‬ ‫ﻣﺨﺰن ﺑﺑﺎ‬
‫در ﻳﻳﻚ ﺰ‬
‫ر‬
‫اﻣﺎ ﺑﺮاي ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﻧﻤﻲ ﺗﻮان ﺑﻄﻮر ﻗﻄﻊ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﻮد‪ ،‬اﮔﺮ از ﻧﻈﺮ ﻫﺰﻳﻨﻪ ﻣﺸﻜﻠﻲ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PID‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﺷﻮد ﻛﻪ از ﻧﻈﺮ ﻫﺰﻳﻨﻪ ﺗﻔﺎوت ﭼﻨﺪاﻧﻲ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PI‬ﻳﺎ ‪ PD‬ﻧﺪارد‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ اﻳﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﻣﻮرد ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﺻﺎدق اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜ‬
‫در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺑﺎدي و ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﺗﻔﺎوت ﻗﻴﻤﺖ ﺑﻴﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ در ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪي ﺗﻌﺪاد زﻳﺎدي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫‪9‬‬
‫ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ ﻳﺎ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﺑﻜﺎر رود‪ ،‬اﻧﺘﺨﺎب درﺳﺖ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬روي ﻗﻴﻤﺖ ﺗﻤﺎم ﺷﺪه ﻛﻞ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺑﺴﺰاﺋﻲ دارد‪.‬‬
‫‪55‬‬
‫¾ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﻟﺤﺎظ ﻧﻮع ﻋﻤﻠﻴﺎت‬
‫ﻣﻮارد اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دو وﺿﻌﻴﺘﻲ و ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬ ‫¾‬
‫ﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺗﻮاﻧﻴﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‬
‫ﻣﻲ ﻮ ﻴﻢ‬‫وﺿﻌﻴﺘﻲ ﻲ‬
‫دو و ﻴ ﻲ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و‬
‫اﺷﻜﺎﻟﻲ ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬از ﺮ ﺮ‬
‫ﻲ‬ ‫ﻫﻤﻴﺸﮕﻲ در ﻳﻳﻚ ﺑﺑﺎﻧﺪ‬
‫ي ﻴ ﻲ‬ ‫وﺟﻮد ﺧﻄﺎي‬
‫ي وﺟﻮ‬
‫ﭘﺮوﺳﻪ اي‬
‫ﺮل ﭘﺮو‬
‫اﮔﺮﺮ در ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺜﺎل آﺷﻨﺎي اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دو وﺿﻌﻴﺘﻲ دﻣﺎ ﻧﻈﻴﺮ ﺗﺮﻣﻮﺳﺘﺎت ﺳﻤﺎور ﺑﺮﻗﻲ و ﻳﺎ ﺗﺮﻣﻮﺳﺘﺎت دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻄﻬﺎي ﺑﺴﺘﻪ ﻣﺜﻞ اﺗﺎق اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دو وﺿﻌﻴﺘﻲ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ وﺟﻮد اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در اﻛﺜﺮ ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘﻲ ﺑﺪون ﻧﮕﺮاﻧﻲ ﻗﺎﺑﻞ اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻋﻴﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ وﺟﻮد اﻧﺤﺮاف از ﺗﻨﻈﻴﻢ )آﻓﺴﺖ( در ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر آﻧﻬﺎ اﺳﺖ و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ ﻣﻌﻤﻮﻻ از آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﺋﻲ اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﻮد‪..‬‬
‫ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‬
‫در ﻣﻮاردي ﻛﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ و ﭘﺮوﺳﻪ ﺗﺤﺖ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺷﺪﻳﺪ ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺎﻳﺎس دار اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺎﺳﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ در ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎﺋﻲ ﺑﺎ درﺟﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ از ﻳﻚ ﻣﻌﻤﻮل ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪56‬‬
‫ﻣﻮارد اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PD ،PI‬و ‪PID‬‬ ‫¾‬
‫ﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫ي ﻣﺨﺘﻠﻒ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ‬
‫ورودي‬
‫يو و‬‫ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎي‬
‫ﻲ ﺑﺑﻪ ﻴ ﻬ‬
‫ي ﺻﻨﻌﺘﻲ‬
‫ع ﺮﺮ‬ ‫اﻧﻮاع‬
‫ﻲ ﻮ‬ ‫ﺦ زﻣﺎﻧﻲ‬
‫زﻳﺮ ﭘﭘﺎﺳﺦ‬
‫ول ﻳﺮ‬
‫ﺟﺪول‬
‫ﺟ‬ ‫‪9‬‬
‫‪57‬‬
‫ﻣﻮارد اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PD ،PI‬و ‪PID‬‬ ‫¾‬
‫ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪ PID‬ا ﺘﻔﺎد‬

‫اﺳﺘﻔﺎده ﻧ د‬ ‫ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪ PD ،PI‬و ﻳﺎﺎ ﺳﻪﻪ ﻠ ﺎﺗ‬
‫ﻫﺎي ددو ﻠ ﺎﺗ‬
‫ﺪ از ﻛﻨﺘ ﻟ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺎﺑﺎﻳﺪ‬
‫ﻳﻚ ﺎﺷﺪ‬
‫ﺑﺎﻻﺗﺮ از ﻚ‬
‫ﭘﺮوﺳﻪ ﺎﻻﺗ‬
‫ﻪ‬ ‫درﺟﻪ‬
‫اﮔﺮ د ﻪ‬
‫اﮔ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎي درﺟﻪ ﻳﻚ ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﺧﺎﻟﺺ ﺑﺎﻳﺪ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دو ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﻣﻄﻤﺌﻦ ﻧﻈﻴﺮ ‪ PD‬و ﻳﺎ ﺳﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪PID‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫در ﻣﻮرد ﭘﺮوﺳﻪ ﻫﺎي ذاﺗﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PD‬و ﻳﺎ ‪ PID‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﺟﺎﺋﻲ ﻛﻪ اﺻﻼح ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر در اوﻟﻮﻳﺖ اﺳﺖ ﺑﺎﻳﺪ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ وﺟﻮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﺠﺎد ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز‪،‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻤﻚ ﻣﻲ‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻴ ﻢ‬
‫ﺑﺑﻪ ﭘ ﻳ‬
‫در ﺟﺎﻫﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ اﻓﺰاﻳﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﻼﻗﻪ ﻣﻨﺪ ﺑﺎﺷﻴﻢ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PD‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﺟﺎﻫﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﻫﻢ ﺳﺮﻋﺖ ﺳﺮﻳﻊ ﭘﺎﺳﺦ دﻫﻲ و ﻫﻢ اﺻﻼح ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﺪﻧﻈﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎﻳﺪ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪58‬‬
‫¾ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻪ ﺷﺪت ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ آن ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺻﻨﻌﺘﻲ‪ ،،‬ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻣﺤﺼﻮل ﺗﻮﻟﻴﺪي و ﻳﺎ ﺧﺮوﺟ‬
‫در ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺜﻼ دﻣﺎي ﺗﻮﻧﻞ ﭘﺨﺖ در ﻛﻴﻔﻴﺖ ﺳﺮاﻣﻴﻚ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺑﺴﺰاﺋﻲ دارد‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‪ ،‬ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺑﺴﺰاﺋﻲ در ﻗﺮار دادن ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﻮﺛﺮ ﺑﺮ ﻓﺮآﻳﻨﺪ در ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻨﺎﺳﺒﺸﺎن دارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ‬
‫ﺚﻛ ل‬ ‫ﻓﺮاواﻧﻲ در ﻣﺒﺤﺚ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ااﻫﻤﻴﺖ ﻓ ا اﻧ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛ ﻟ ﺎ‬
‫ﻣﻘﻮﻟﻪ ﺗ ﻈ‬
‫دارد و ﻟﺬا ﻘ ﻟ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎﺎ ا‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛ ﻟ‬
‫ﺑﺴﻴﺎري ﺑﺮ ﻠﻜ‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺎ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎﺎ ﻧﻧﻴﺰ ﺗﺎﺛ‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛ ﻟ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺎ‬
‫ﺗﻈ‬ ‫‪9‬‬
‫دارد‪.‬‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ‬
‫دﻳﮕﺮﺮ ﻴﻴﺮ‬
‫ﭘﺮوﺳﻪ ﻳ‬
‫ﭘﺮوﺳﻪ ﺑﺑﻪ ﭘﺮو‬
‫اﻧﺘﻈﺎرات ازز ﻳﻳﻚ ﭘﺮو‬
‫ر‬ ‫ﻳﻦ‬
‫رﻳﻢ و اﻳﻦ‬
‫ﺮل دارﻳﻢ‬
‫ﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ازز ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫اﻧﺘﻈﺎراﺗﻲ‬
‫ر‬ ‫س‬
‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﺑﺮ اﺳﺎس‬
‫ﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻓﻮق‪ ،‬ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ و ﺷﺨﺺ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻧﻴﺎز و ﺗﺠﺮﺑﻪ ﺧﻮد از آﻧﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫اﻫﻤﻴﺖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻴﺰ داراي اﻫﻤ ﺖ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻣﻲ ﺷﻮد ﻧ ﺰ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺑﺮ اﺳﺎس آن ﺗﻨﻈ‬
‫ﻧﻮع و ﻣﺤﻞ ورودي اي ﻛﻪ ﻛﻨﺘ ل‬ ‫‪9‬‬
‫اﺻﻮﻻ در ﻛﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘﻲ ﺑﺎ دو ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﺮ و ﻛﺎر دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ رﮔﻮﻻﺗﻮر‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ ورودي ﻣﺮﺟﻊ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ و وﻇﻴﻔﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬دﻓﻊ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪(١‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ردﻳﺎب‪ :‬در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ورودي ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺘﻨﺎوﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻮده و وﻇﻴﻔﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬رﺳﺎﻧﺪن ﻣﻘﺪار ﺧﺮوﺟﻲ در ﺳﺮﻳﻌﺘﺮﻳﻦ زﻣﺎن‬ ‫‪(٢‬‬
‫ﻣﻤﻜﻦ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ورودي ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪59‬‬
‫¾ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ رﮔﻮﻻﺗﻮر ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺿﺮاﺋﺐ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﻮﻧﺪ ﺗﺎ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش ﺣﺪاﻗﻞ ﺷﻮد‪ .‬در اﻳﻨﺤﺎﻟﺖ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬
‫ﻋﺎ ﺗ ﺖ‬
‫اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ردﻳﺎب ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺿﺮاﺋﺐ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﻮﻧﺪ ﺗﺎ ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﻤﻮاره ورودي را ﺳﺮﻳﻌﺎ دﻧﺒﺎل ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬در اﻳﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫از‪::‬‬
‫ﺴﺖ از‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ‬
‫ﺒﺪﻳﻞ ﺒ ر‬
‫ﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫ﺖ ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪60‬‬
‫¾ ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫¾‬
‫ﻧﺮود و ﺑﺑﻪ‬
‫ﻓﺮاﺗﺮ ﺮو‬
‫ﻣﺤﺪود ﺮ ﺮ‬
‫و‬ ‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ‬
‫ﻳﺮ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻄﻲ از‬
‫ﻫﻴﭻ ﺮ ﻳ ﻲ‬
‫ﻧﻈﺮ ﺗﺤﺖ ﻴﭻ‬
‫ﻣﻮرد ﺮ‬
‫ﻛﻤﻴﺖ ﻮ‬
‫ﻴﻢ ﻛﻪ ﻴ‬
‫ﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ‬
‫ي ﻴﻢ‬ ‫ﻃﻮري‬
‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه را ﻮ‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘ ﻳ ي‬
‫در ﻴ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﻳﻄﻲ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻤﺎﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﺒﺐ اﻓﺰاﻳﺶ داﻣﻨﻪ ﻛﻤﻴﺖ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﮔﺸﺘﻪ و در ﻣﻮاردي ﺑﺴﻴﺎر ﺧﻄﺮﻧﺎك ﺷﺪه و ﺳﺒﺐ اﻧﻔﺠﺎر و ﺧﺴﺎرات ﺟﺒﺮان‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﻣﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫در ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﮕﻮﻧﻪ اي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺘﻲ اﻻﻣﻜﺎن از ﺷﺮاﻳﻂ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﮕﻴﺮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪61‬‬
‫¾ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫روش زﻳﮕﻠﺮ – ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ ﺑﺮ اﺳﺎس ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ‬ ‫¾‬
‫ﻳﻞ اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﺮح ذﻳﻞ‬
‫ﻧﻤﻮدﻧﺪ ﻛﻪ ﺑﺑﻪ ﺷﺮح‬
‫اراﺋﻪ ﻮ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ر‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺮل‬
‫ﺑﺮاي ﻴﻢ‬
‫روﺷﻲ ﺑﺮ ي‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬رو ﻲ‬
‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘ ﻳ ري‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ه ﻴ ر‬ ‫زﻳﮕﻠﺮﺮ – ﻴ ﻮ‬
‫ﻧﻴﻜﻮﻟﺰﺰ )‪ (1942‬ﺑﺑﺎ ﻮﺟ‬ ‫زﻳ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻋﻤﻠﻴﺎت ﻣﺸﺘﻖ و اﻧﺘﮕﺮال ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را در ﺻﻮرت وﺟﻮد ﺧﺎﻣﻮش ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪(١‬‬
‫ﺳﭙﺲ ﺿﺮﻳﺐ ‪ Kp‬را ﺑﺘﺪرﻳﺞ اﻓﺰاﻳﺶ داده ﺗﺎ ﺟﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﻧﻮﺳﺎن ﻧﻤﺎﻳﺪ )ﺑﻪ ﻣﺮز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻲ رﺳﺎﻧﻴﻢ(‬ ‫‪(٢‬‬
‫ﺿﺮﻳﺐ ‪ Kp‬را ‪ Ko‬ﻣﻣﻲ ﻧﺎﻣﻴﻢ‪.‬‬
‫ﭘﺮﻳﻮد ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت را ‪ T0 = 2π/ωo‬و ﺿ ﻳﺐ‬
‫ﭘ ﻳﻮد‬ ‫‪(٣‬‬
‫زﻳﮕﻠﺮ و ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ‪ ،‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺿﺮاﻳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ را ﺑﻪ ازاي ﺣﺎﺷﻴﻪ ﮔﻴﻦ ‪ Ko‬ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪(۴‬‬
‫در ﺑﻌﻀﻲ ﻣﻮارد‪ ،‬رﺳﺎﻧﺪن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻣﺮز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺧﻄﺮﻧﺎك ﺑﻮده و ﻳﺎ اﺳﺎﺳﺎ اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﻳﺎ در ﺻﻮرت اﻣﻜﺎن‪ ،‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي‬ ‫‪9‬‬
‫ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ را ﭘ ﺸﻨﻬﺎد‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﺳ ﺘ‬
‫ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از روش ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧ‬
‫زﻳﮕﻠﺮ و ﻧ ﻜﻮﻟﺰ‪،‬‬
‫ﻣﻮاﻗﻌﻲ‪ ،،‬زﻳﮕﻠ‬
‫ﭼﻨﻴﻦ ﻣﻮاﻗﻌ‬
‫ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﭼﻨ ﻦ‬
‫ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻣﻘﺪور ﻧﻤ‬
‫‪62‬‬
‫¾ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫روش زﻳﮕﻠﺮ – ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ ﺑﺮ اﺳﺎس ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ‬ ‫¾‬
‫ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﻲ ﺮ‬‫اﻋﻤﺎل ﻣﻲ‬
‫ل‬ ‫ﭘﺮوﺳﻪ‬
‫ﻲ ﺑﺑﻪ ﭘﺮو‬
‫ﻧﻬﺎﺋﻲ‬
‫ﺮﻳﻖ ﻋﻨﺼﺮﺮ ﻬ‬
‫ي از ﻃﺮﻳﻖ‬
‫ش ﭘﭘﻠﻪ اي‬
‫ﺮل ﺑﺑﺎز و ﻳﻳﻚ اﻏﺘﺸﺎش‬
‫زﻣﺎﻧﻲ‪ ،‬ﺑاﺑﺘﺪا ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺦ ﻲ‬ ‫وش ﭘﭘﺎﺳﺦ‬
‫در روش‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺮ اﺳﺎس ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه در ﺷﻜﻞ )‪ ،(57-4‬زﻳﮕﻠﺮ ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ اﺳﺘﻔﺎده از ﺿﺮاﺋﺐ ﺟﺪول )‪ (3-4‬را ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪63‬‬
‫¾ ﻣﻌﻴﺎر ﻳﻚ ﭼﻬﺎرم داﻣﻨﻪ )‪(Quarter – Amplitude‬‬
‫ﺷﻮﻧﺪه ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻴﺮا ﻮ‬
‫ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻴﺮ‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﻮ ﻲ‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﻲ‬
‫داراي ﭘ ﺦ‬
‫ي‬ ‫ﻫﺎﺋﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﻲ‬
‫ﺑﺮاي ﻴﻢ‬
‫ﻣﻌﻴﺎر ﺑﺮ ي‬
‫اﻳﻦ ﻴ‬
‫ﻳﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺷﻜﻞ )اﻟﻒ( ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﻄﺎ در ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ )ب(‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﺎ ﺣﺪاﻛﺜﺮ داﻣﻨﻪ ﺧﻄﺎ در ﻫﺮ ﺳﻴﻜﻞ ﺑﻪ ﻳﻚ ﭼﻬﺎرم ﺳﻴﻜﻞ ﻗﺒﻠﻲ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻫﻤﻴﺘﻲ ﻧﺪارد ﺑﻠﻜﻪ روﻧﺪ ﻣﻴﺮا ﺷﺪن ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ روش داﻣﻨﻪ ﻣﻄﻠﻖ ﺧﻄﺎ و زﻣﺎن وﺟﻮد اﻫﻤﻴﺘ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري روﺷﻲ آﺳﺎﻧﺘﺮ و ﻋﻤﻠﻲ ﺗﺮ اﺳﺖ و ﻣﺸﻜﻼت و ﺧﻄﺮات آﻧﻬﺎ را ﻧﺪارد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪64‬‬
‫¾ ﻣﻌﻴﺎر ﻳﻚ ﭼﻬﺎرم داﻣﻨﻪ )‪(Quarter – Amplitude‬‬
‫ﻣﺮاﺣﻞ اﻳﻦ روش‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻋﻤﻠﻴﺎت ﻣﺸﺘﻖ و اﻧﺘﮕﺮال را ﺧﺎﻣﻮش ﻣﻲ ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪(١‬‬
‫ﺿﺮﻳﺐ ‪ Kp‬را ﺑﺮ روي ﻣﻘﺪار ﻋﺎدي )ﻛﻮﭼﻚ( ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪(٢‬‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻳﺎدداﺷﺖ ﻣﻲ ﻛ‬
‫را ﺎ اﺷ‬‫ﻣﺘﻮاﻟﻲ ا‬
‫ﻫﺎي اﻟ‬‫ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺎ‬
‫داﻣﻨﻪ ﻫﺎﺎ در ﺎﻛ‬
‫ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻧﻧﻤﻮده و ﻧﻧﺴﺒﺖ ا‬
‫ﭘﻠﻪ راا ﻼ ﻈ‬
‫ﺦ ﻠ‬‫ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﺣﻠﻘﻪ‪ ،‬ﺎ‬
‫ﺎل ورودي ﻠﻘ‬
‫ﺑﺎﺎ ااﻋﻤﺎل‬ ‫‪(٣‬‬
‫ﺑﺎ ﺷﺮوع از ‪ Kp‬ﻫﺎي ﻛﻢ و اﻓﺰاﻳﺶ آن ﻣﻘﺪاري از ‪ Kp‬ﻛﻪ ﺑﻪ ازاي آن ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪ ﻫﺎ در ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﻫﺎي ﻣﺘﻮاﻟﻲ ¼ ﻣﻲ ﺷﻮد‬ ‫‪(۴‬‬
‫)ﻳﻌﻨﻲ ‪ (Kpq‬را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ و زﻣﺎن ﺗﻨﺎوب )‪ (Tq‬را ﻧﻴﺰ در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﻳﺎدداﺷﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي ﺳﺮﻳﻊ‪ ،‬ﺿﺮاﺋﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ از ﺟﺪول زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪(۵‬‬
‫‪۵‬‬
‫‪65‬‬
‫¾ ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻄﺎ )‪(Error Performance indexes‬‬
‫در روش ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻄﺎ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﻣﻴﺰان اﻫﻤﻴﺘﻲ ﻛﻪ ﺑﺮاي زﻣﺎن وﺟﻮد و ﻳﺎ داﻣﻨﻪ ﺧﻄﺎ و ﻳﺎ ﻫﺮ دو ﻗﺎﺋﻞ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫‪9‬‬
‫) ‪J = f ( e, t‬‬ ‫ﻣﻌﻴﺎر )‪ (J‬را ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫ﺳﭙﺲ ﺿﺮاﺋﺐ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﻓﻮق ﺑﻬﻴﻨﻪ )ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ( ﺷﻮد‪ .‬ﺗﻮاﺑﻌﻲ ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫ﮔﻴﺮﻧﺪ‪:‬‬
‫ﻴﺮ‬
‫∞‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻌﻴﺎر ‪ISE‬‬ ‫‬
‫‪J = ∫ e ( t ) ⋅ dt‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺷﻮد‪:‬‬
‫ﻣﻲ ﻮ‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻲ‬
‫زﻳﺮ ﺮﻳ‬
‫ﺑﺼﻮرت ﻳﺮ‬ ‫‪ Integral-Square-Error‬ﻲ‬
‫ﻣﻲ ﺑﺑﺎﺷﺪ و ﺑ ﻮ‬ ‫‪g‬‬ ‫‪q‬‬ ‫ﻋﺒﺎرت ﻣﺨﻔﻒ‬
‫ﻳﻦ ﺒ‬
‫م اﻳﻦ‬
‫ﻧﺎم‬ ‫‪9‬‬
‫‪0‬‬
‫در اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر‪ ،‬ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ ﻳﻜﺴﺎن درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ و ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ ﺳﻬﻢ ﻛﻢ و ﺧﻄﺎﻫﺎي ﺑﺰرگ ﺳﻬﻢ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺰرﮔﺘﺮي در ﻣﻌﻴﺎر دارﻧﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮي ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر را ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺧﻄﺎﻫﺎي ﺑﺰرگ را ﺑﺸﺪت ﺳﺮﻛﻮب ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫∞‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻌﻴﺎر ‪IAE‬‬ ‫‬
‫‪J = ∫ e(t ) ⋅ dt‬‬ ‫ﻧﺎم اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت ﻣﺨﻔﻒ ‪ Integral-Absolute-Error‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪0‬‬
‫در اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر‪ ،‬ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ ﻳﻜﺴﺎن درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ و ﺧﻄﺎﻫﺎي ﺑﺰرگ و ﻛﻮﭼﻚ اﻫﻤﻴﺖ ﻳﻜﺴﺎﻧﻲ دارﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫∞‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻌﻴﺎر ‪ITAE‬‬ ‫‬
‫‪J = ∫ t ⋅ e(t ) ⋅ dt‬‬ ‫ﻧﺎم اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت ﻣﺨﻔﻒ ‪ Integral Time Absolute Error‬ﺑﻮده و ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪0‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﺑﻪ ﺧﻄﺎﻫﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﺑﻌﺪ از ﮔﺬﺷﺖ زﻣﺎن ﻫﻨﻮز در ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل وﺟﻮد دارﻧﺪ اﻫﻤﻴﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻣﻲ دﻫﺪ و ﺑﺮ ﺧﻄﺎﻫﺎي اوﻟﻴﻪ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﺎﻛﻴﺪ ﻛﻤﺘﺮي دارد‪.‬‬
‫‪66‬‬
‫¾ ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻄﺎ‬
‫ﻧﻤﻮده‬
‫ﭘﺮوﺳﻪ اﻧﺘﺨﺎب ﻮ‬ ‫ﻲ ﻣﺎﻧﻨﺪ ‪ J‬ﺮ‬
‫ﺑﺮاي ﻳﻚ ﭘﺮ‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻄﺎي ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ‬
‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻊ‬
‫اﻛﻨﻮن ﺮض‬
‫ﻮ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻳﻢ‪.‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه را ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ درﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬
‫از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ ﻫﺪف ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺿﺮاﺋﺐ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻨﺤﻮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ‪ J‬ﺣﺪاﻗﻞ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺸﺘﻖ ﻫﺎي ﻧﺴﺒﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻌﻴﺎر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار ﻣﻲ‬
‫ﻻت ززﻳﺮ ﺗﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ‬
‫ﻣﻌﺎدﻻت‬
‫دﺳﺘﮕﺎه ﺎ‬ ‫ﺿﺮاﺋﺐ ‪ Kp ،Ti‬و ‪ Td‬ا‬
‫را از ﮕﺎ‬ ‫دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﺿ اﺋ‬
‫ﻋﺒﺎرت ﮕ‬
‫دﻫﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﺎ ت‬
‫ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪:‬‬
‫در ﻋﻤﻞ ﺣﻞ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻮق ﺑﻪ روش ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺸﻜﻞ اﺳﺖ زﻳﺮا ﺗﺎﺑﻊ ‪ J‬ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻴﭽﻴﺪه اي از ﺿﺮاﺋﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﺳﺎﻳﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬ ‫‪9‬‬
‫ﺖ‪.‬‬
‫ﺮل اﺳﺖ‬
‫ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻮق را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ و روﺷﻬﺎي ﻋﺪدي ﻣﻲ ﺗﻮان ﺣﻞ ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪67‬‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻄﺎ‬ ‫¾‬
‫ﺑﺼﻮرت ﻋﺪدي ﺣﻞ ﮔﺮدﻳﺪه اﺳﺖ و ﻧﺘﺎﻳﺞ زﻳﺮ ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻓﻮق ﺑﺮاي ﭘﺮوﺳﻪ اي ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪68‬‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻄﺎ‬ ‫¾‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ‪ PI‬ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪69‬‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻄﺎ‬ ‫¾‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ‪ PID‬ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪70‬‬
‫¾ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ‬
‫ﺗﻔﺎوت ﺟﺒﺮان ﺳﺎز و ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫¾‬
‫ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎ ﺑﺮاي اﺻﻼح ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻜﺎر ﻣﻲ روﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫از دﻳﺪ ﺗﺌﻮري‪ ،‬ﻛﺎر ﻳﻚ ﺟﺒﺮان ﻛﻨﻨﺪه ﺷﺒﻴﻪ ﺑﻪ ﻛﺎر ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﺳﺖ و ﻟﺬا ﮔﺎﻫﻲ اﻳﻦ دو ﺑﺠﺎي ﻫﻢ ﺑﻜﺎر ﻣﻲ روﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎ اﻳﻦ وﺟﻮد در ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ اﻳﻦ دو ﻋﺒﺎرت دو اﺻﻄﻼح ﻣﺘﻔﺎوت ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈ‬
‫آﺳﺎﻧﻲ ﻗﺎ ﻞ‬
‫ﺑﻪ آ ﺎﻧ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﻧﻧﺼﺐ ﻪ‬
‫ﺑﻌﺪ از ﻃ ا‬
‫ﻋﻤﻮﻣﺎ ﺪ‬
‫ﺎ‬ ‫ﻧﺪ و‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﺷﻮﻧﺪ‬
‫ب ا ﺘﻔﺎد‬
‫ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب‬
‫ﻣﺸﺨﺼﺎﺎ ﻧﺎ ﻄﻠ‬
‫ﻫﺎي ﺸﺨ‬
‫رﻓﺘﺎرﻫﺎي‬
‫اﺻﻼح ﻓﺘﺎ‬
‫ﺑﺮاي ا ﻼ‬
‫ﻣﻌﻤﻮﻻ اي‬
‫ﻻ‬ ‫ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬
‫ﺟﺒﺮان ﻛﻨﻨﺪ‬
‫ان‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻼوه‪ ،‬ﻳﻚ ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ در ﻣﺴﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ و ﻳﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻗﺮار ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮاي اﺻﻼح رﻓﺘﺎرﻫﺎي ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب ﺟﺰﺋﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ و ﺗﻐﻴﻴﺮ آﻧﻬﺎ ﺑﻪ آﺳﺎﻧﻲ اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻼوه ﺑﺮ آن‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ در ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ ﻋﻤﻮﻣﺎ در ﻣﺴﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﻜﺎن ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﻫﺎي آن اﺳﺖ‪ .‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ ‪ 3‬را ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺒﻬﺎي آن ﻧﺸﺎن‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪71‬‬
‫رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻪ ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﻜﺎن ﻗﻄﺐ ﻫﺎي آن‬ ‫¾‬
‫‪72‬‬
‫اﺛﺮ اﺿﺎﻓﻪ ﻧﻤﻮدن ﻗﻄﺐ ﺑﺮ رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫¾‬
‫در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ داراي رﻓﺘﺎر ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪ ﻧﻤﻮدن ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻲ ﺗﻮان رﻓﺘﺎر آﻧﺮا اﺻﻼح ﻧﻤﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﻛﺎر را ﺑﺎ‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﻣﻲ ﺗﻮان اﻧﺠﺎم داد‪.‬‬
‫اﺿﺎﻓﻪ ﻧﻤﻮدن ﻗﻄﺐ ﺑﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻋﻤﻮﻣﺎ ﻣﻮﺟﺐ ﻛﺸﻴﺪه ﺷﺪن ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫ﺶ ﻣﻲ ﻳ ﺑ‬
‫ﻧﻴﺰ ﻛﺎﻫﺶ‬
‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻴﺰ‬
‫ر‬ ‫ﺧﻄﺎي ﻣ‬
‫ي‬ ‫ﻛﻨﺪﺗﺮ ﺷﺪه و‬
‫ﺮ‬ ‫ﻲ‬
‫زﻣﺎﻧﻲ‬
‫ﺦ زﻣ‬
‫ﻴﻦ ﭘﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬
‫ﻳﺎﺑﺪ‪ .‬ﻤﭽ‬
‫ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳ ﺑ‬
‫ﺶ‬ ‫ﻧﺴﺒﻲ‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري ﺒﻲ‬
‫ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭘ ﻳ ري‬
‫در ﻴﺠ‬‫ر‬ ‫‪9‬‬
‫‪73‬‬
‫اﺛﺮ اﺿﺎﻓﻪ ﻧﻤﻮدن ﺻﻔﺮ ﺑﺮ رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫¾‬
‫اﺿﺎﻓﻪ ﻧﻤﻮدن ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻮﺟﺐ اﻓﺰاﻳﺶ ﭘﺎﻳﺪاري و اﻓﺰاﻳﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺜﻼ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ازاي ﻳﻚ ﺑﻬﺮه ﺧﺎص ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪ ،‬اﻓﺰودن ﺻﻔﺮ ﺳﺒﺐ ﻣﻲ ﮔﺮدد ﺗﺎ ﺑﺘﻮان از ﻫﻤﺎن ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه ﺑﺪون ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫‪9‬‬
‫ﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻤﻮ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ن ﻴ‬‫ﺷﺪن‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ اﻧﻮاع ﺟﺒﺮاﻧﺴﺎزﻫﺎ )‪ Lag ،Lead‬و ‪ (Lag-Lead‬ﺑﻄﻮر ﻣﻔﺼﻞ در درس ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺑﻴﺎن ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪74‬‬

Industrial Control Chapter 4

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Industrial Control Chapter 4

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

‫دااﻧﺸﮕﺎه ﻛﺎﺷﺎن ‪ /‬دااﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‪ /‬ﮔﺮوه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮﺮق ‪ /‬درس ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ‪ /‬ﭘﺎﺋﻴﺰ ‪8‬‬

‫ اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬

‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ )ﺑﺎدي(‬

‫دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه از ﻧﻈﺮ ﻧﻴﺮو ﻳﺎ اﻧﺮژي ﻣﺤﺮﻛﻪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي دو وﺿﻌﻴﺘﻲ )‪(On/Off‬‬ ‫‪(١‬‬

‫ﻳﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫وﺿﻌﻴﺘﻲ ﺑﻮﺟﻮد آورد‪.‬‬

‫ال ﺧﻄﺎي ورودي ﺑﻪ آن ﻣﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺰﻳﺖ ﻛﻨﺘﺮل اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‪ :‬ﻋﺪم آﻓﺴﺖ و ﻛﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬ ‫‪9‬‬

‫ﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬

‫در اﻳﻨﺼﻮرت ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﻫﻤﭽﻮن ﻗﺒﻞ ﺧﻮاﻫﻴﻢ‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺎ ‪ Kp = 1‬را ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫و ﻳﺎ‪:‬‬ ‫ﺑﺎ داﺷﺘﻦ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫و ﻳﺎ‪:‬‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫در اﻳﻦ ﻣﺪار دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻠﻲ ﻛﻠﻲ‬ ‫‪9‬‬

‫‪ A‬و ‪ Ks‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺳﻄﺢ و ﺿﺮﻳﺐ ﻓﻨﺮﻳﺖ دم ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬

‫در ﺷﻜﻞ )‪ (32-4‬دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫و ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻞ ﻛﻠﻲ در ﺳﺎﺧﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ در ﺷﻜﻞ )‪ (34-4‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬

‫و ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻞ ﻛﻠﻲ در ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﺮ ‪ PID‬ﺑﺎدي در ﺷﻜﻞ‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺟﻌﺒﻪ اي دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫اﺻﻞ ﻛﻠﻲ در ﻃﺮح ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﺎ رﻋﺎﻳﺖ اﺻﻞ ﻓﻮق‪ ،‬ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ )‪ (44-4‬ﻣﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫و از راﺑﻄﻪ )‪ (49-4‬ﺑﺪﺳﺖ ﺧﻮاﻫﻴﻢ آورد‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫و ﻳﺎ ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫راﺑﻄﻪ )‪ (49-4‬ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲ دﻫﺪ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻛﻪ ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪ PID‬ا ﺘﻔﺎد‬

‫ﻣﺮاﺣﻞ اﻳﻦ روش‪:‬‬ ‫‪9‬‬

You might also like

‫ اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ‬

‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ )ﺑﺎدي(‬