ROBOT CÔNG NGHIỆP

CHƯƠNG 3
ĐỘNG HỌC TAY MÁY ROBOT
MANIPULATOR KINEMATICS
Ngành Kỹ thuật Điều khiển & Tự động hóa

Khoa Điện
PGS. TS. Lê Tiến Dũng
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

NỘI DUNG CHƯƠNG 3

I. GIỚI THIỆU CHUNG
II. PHƯƠNG PHÁP DENAVIT-HARTENBERG KINH ĐIỂN
II.1. Quy ước cách đặt tên các khâu và gắn hệ tọa độ vào các thanh nối của robot
II.2. Bộ tham số Denavit-Hartenberg
II.3. Các phương trình động học thuận
III. PHƯƠNG PHÁP DENAVIT-HARTENBERG SỬA ĐỔI
III.1. Quy ước cách đặt tên các khâu và gắn hệ tọa độ vào các thanh nối của robot
III.2. Bộ tham số Denavit-Hartenberg sửa đổi
III.3. Các phương trình động học thuận

2
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

IV. ÁP DỤNG GIẢI BÀI TOÁN TÌM VỊ TRÍ KHÂU CUỐI CỦA ROBOT
V. MỐI QUAN HỆ GIỮA KHÔNG GIAN CƠ CẤU CHẤP HÀNH (ACTUATOR SPACE), KHÔNG
GIAN KHỚP (JOINT SPACE) VÀ KHÔNG GIAN ĐỀ-CÁC (CARTESIAN SPACE)
VI. VÍ DỤ ÁP DỤNG
Robot Puma 560
VII. CÁC KHUNG TỌA ĐỘ VỚI CÁC TÊN GỌI TIÊU CHUẨN
VIII. BÀI TẬP

3
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

1.Giới thiệu chung

Động học (kinematics) là khoa học nghiên cứu về chuyển động của các đối tượng mà không quan
tâm đến các lực/mô-men gây ra nó. Trong động học, người ta nghiên cứu vị trí, vận tốc, gia tốc và tất
cả các đạo hàm bậc cao hơn của các biến vị trí (liên quan đến thời gian hoặc bất kỳ biến số nào
khác). Do đó, nghiên cứu về động học của các tay máy robot đề cập đến tất cả các tính chất về hình
học (geometrical) và thời gian (time-based) của chuyển động.
Trong chương này, chúng ta xem xét vị trí và hướng của các khâu trong tay máy robot ở tình
huống tĩnh (chưa xem xét đến vận tốc và gia tốc).

Để tính toán hình học phức tạp của tay máy robot, chúng ta phải gắn các hệ tọa độ lên các khâu
của robot và sau đó mô tả mối quan hệ giữa các hệ tọa độ này. Chủ đề trung tâm của chương này
là trình bày phương pháp để tính toán vị trí và hướng của end-effector của tay máy robot trong
mối quan hệ với khâu nền (base) như là một hàm số của các biến khớp.
4
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Một tay máy robot có thể xem là tập hợp các khâu (bodies) gồm các thanh nối (links) kết nối với nhau bằng các
khớp (joints) tạo thành một chuỗi. Các khớp (joint) thực hiện chức năng kết nối các thanh (link) liền kề nhau.

5
Một số loại khớp nối điển hình
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Các thiết kế cơ khí cho tay máy robot thường thực hiện các khớp chỉ có 1 bậc tự do. Hầu hết các tay máy robot
sử dụng khớp quay (Revolute joints), hoặc khớp trượt hay khớp tịnh tiến (Prismatic joints). Một số ít trường hợp
kết cấu cơ khí được xây dựng với một khớp có n bậc tự do, khi đó có thể đưa về mô hình n khớp có 1 bậc tự do kết
nối với n-1 thanh nối có chiều dài bằng 0.
Do đó, không mất tính tổng quát, trong chương này chúng ta xét các tay máy robot với các khớp chỉ có 1 bậc tự
do.

Một số loại khớp nối: a) Khớp xoay (1 DOF); b) Khớp trượt (1 DOF); c)
Khớp Hooke’s (2 DOF); d) Khớp trụ xoay (2 DOF); e) Khớp cầu (3
DOF); f) Khớp phẳng (3 DOF)
6
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

7
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Các thanh (link) được đánh số bắt đầu từ đế cố định của tay máy, thường được gọi là thank số 0
(link 0). Khâu dịch chuyển đầu tiên là thanh 1, và tiếp sau đó là các thanh được đánh số cho đến hết n
bậc tự do của robot, là thanh n.
Để một end-effector có thể hoạt động trong không gian 3 chiều, cần có ít nhất 6 khớp nối. Vì vậy,
một tay máy robot nối tiếp điển hình thường có 6 bậc tự do với 6 khớp.
Một số trường hợp tay máy robot đơn giản có thể có ít hơn 6 bậc tự do. Hoặc trường hợp tay máy
robot thực hiện các tác vụ phức tạp, linh hoạt thì cần nhiều hơn 6 bậc tự do. Một số tay máy robot khác
lại có cấu trúc động học khép kín.

Mỗi thanh nối của robot có những thuộc tính mà một nhà thiết kế cơ học phải xem xét trong quá trình
thiết kế: loại vật liệu được sử dụng, độ bền và độ cứng của thanh, vị trí và loại vòng bi khớp, hình dạng
bên ngoài của thanh, trọng lượng và mô-men quán tính,...

8
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Quy tắc bàn tay phải để xác định các trục tọa độ:
(Righ-hand rule to complete a frame)

 Ngón tay cái là trục .

 Ngón tay trỏ là trục .
 Ngón tay giữa là trục .

Quy tắc bàn tay phải trong robotics thường được sử dụng để hoàn thành việc xác định một hệ trục tọa
độ (tìm trục thứ 3 khi đã xác định trước được 2 trục).

9
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Quy tắc bàn tay phải để xác định chiều của góc quay quanh một trục tọa độ:
(Angle being measured in the right-hand sense about an axis)

Để ngón tay cái chỉ theo chiều dương của

trục xoay, khi đó các ngón tay còn lại nắm lại
tạo thành đường cong và chỉ chiều dương của
góc quay.
Với quy tắc này, chúng ta xác định được
chiều dương của góc quay nếu biết trước chiều
dương của trục tọa độ. Ví dụ như chiều dương
của góc quay quanh trục 𝒁 là theo chiều ngược
chiều kim đồng hồ. Ngược lại, nếu biết trước
chiều dương của góc quay, chúng ta sẽ xác
định được chiều dương của trục tọa độ.

10
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

II. PHƯƠNG PHÁP DENAVIT-HARTENBERG KINH ĐIỂN

Với mục đích xây dựng các phương trình động học mô tả chuyển động của robot, mỗi thanh nối (link) được
xem như là một khâu cứng (rigid body) liên kết giữa hai trục của 2 khớp liền kề của một tay máy robot. Các trục
khớp (joint axis) được xác định bằng các đường thẳng trong không gian.

Gắn lên mỗi link của robot một khung tọa độ

(frame).

Xây dựng một phép biến đổi tổng quát giữa các
khung tọa độ liền kề (ma trận biến đổi thuần
nhất ).

Sau khi đã có các ma trận 𝑻 mô tả mối quan

hệ giữa các khâu liền kề => Tìm được mối
quan hệ mô tả khâu chấp hành cuối (end- 𝟎
𝑵
effector) so với hệ tọa độ gắn với gốc {0} hoặc
hệ tọa độ toàn cục {U}. 𝟎 𝟎 𝟏 𝟐 𝑵 𝟏
𝑵 𝟏 𝟐 𝟑 11 𝑵
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Denavit-Hartenberg
J. Denavit và R. S. Hartenberg đưa ra phương pháp tổng quát và hệ thống cách mô tả mối quan hệ
giữa các thanh (link) của tay máy robot bằng một bộ tham số mà trong đó mỗi khâu được biểu diễn
bằng 4 tham số cơ bản => Gọi là bộ tham số DH
Trong đó mô tả cả phương pháp gắn khung tọa độ (frame) lên mỗi thanh của robot và xây dựng
một phép biến đổi tổng quát giữa các khung tọa độ liền kề.

[1] Denavit, Jacques; Hartenberg, Richard Scheunemann (1955). "A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on
matrices". Trans ASME J. Appl. Mech. 23: 215–221.

[2] Hartenberg, Richard Scheunemann; Denavit, Jacques (1965). Kinematic synthesis of linkages. McGraw-Hill series in
mechanical engineering. New York: McGraw-Hill. p. 435.

[3] Paul, Richard (1981). Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot
manipulators. Cambridge, MA: MIT Press.

12
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

II.1. Quy ước cách đặt tên các khâu và gắn hệ tọa độ vào các thanh nối của robot

Một tay máy robot có N khớp được đánh số từ 1 đến N.

Trong đó có N+1 thanh nối (links) được đánh số từ 0 đến N.

Khớp i (joint i) có chức năng liên kết thanh thứ i-1 với thanh thứ i và truyền động tạo ra chuyển động
tương đối giữa chúng (chuyển động quay hoặc tịnh tiến).

Thanh thứ i (link i) có chức năng kết nối từ khớp i đến khớp i+1. Thanh số 0 (link 0) là đế (base) của
robot, thường được gắn cố định.

Thanh số N (link N) là thanh cuối cùng của robot, được gắn với end-effector hoặc công cụ (tool).

13
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Khớp i (joint i) có chức năng liên kết thanh thứ i-1 với thanh thứ i.

Thanh thứ i (link i) có chức năng kết nối từ khớp i đến khớp i+1. 14
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Cách gắn hệ tọa độ vào các thanh nối của robot

1) Trục tọa độ 𝒁𝒊 𝟏

5) Trục
tọa độ 𝒀𝒊

4) Trục tọa độ 𝑿𝒊

3) Gốc Oi của hệ tọa độ {i}

2) Xác định ai
15
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

1. Trục tọa độ được đặt dọc theo trục của khớp thứ i. Trục tọa độ được đặt dọc theo trục
của khớp thứ i+1, chọn hướng tùy ý.

2. Kẻ đường vuông góc chung với 2 trục tọa độ và Xác định khoảng cách từ và là
ai

3. Gốc Oi của hệ tọa độ {i} được đặt tại điểm giao nhau của đường vuông góc chung ai với trục
tọa độ

4. Trục tọa độ được đặt dọc theo đường vuông góc chung của 2 trục và , hướng từ
đến .

Trường hợp trục và cắt nhau thì trục tọa độ được đặt vuông góc với mặt phẳng
chứa cả 2 trục và .

5. Trục tọa độ được xác định theo quy tắc bàn tay phải, x
16
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

II.2. Bộ tham số Denavit-Hartenberg

Cần bao nhiêu tham số để mô tả vị trí và hướng của hệ tọa độ

{i} so với hệ tọa độ {i-1}  Mô tả mối quan hệ giữa 2 khâu liền
kề của tay máy Robot?

Denavit-Hartenberg đề xuất cách mô tả

mối quan hệ này chỉ dùng 4 tham số =>
Gọi là Bộ tham số Denavit-Hartenberg
(Viết tắt là Bộ tham số D-H)

Bộ tham số D-H gồm 4 tham số:

ai, i, di và i 17
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Hai tham số của thanh (Link parameters): ai, i => Thực hiện phép biến đổi theo trục

1. Chiều dài của thanh thứ i (kinematic length of link i): ai là khoảng cách từ trục 𝒁 đến trục 𝒁 đo dọc theo
trục 𝑿 .

2. Góc xoắn (link twist) i là góc quay trục 𝒁 xung quanh trục 𝑿 đến song song (hoặc trùng) với trục 𝒁 . Hay
nói cách khác: i là góc giữa trục 𝒁 và 𝒁 quay xung quanh trục 𝑿 . Chiều dương xác định theo quy tắc bàn
tay phải.

Hai tham số của khớp (Joint parameters) thể hiện mối quan hệ giữa 2 thanh kề nhau: di , i => Thực hiện phép
biến đổi theo trục
3. Khoảng cách giữa hai khớp di là khoảng cách giữa trục 𝑿 và trục 𝑋 đo dọc theo trục 𝒁 . Khoảng cách
này còn gọi là offset của thanh.

4. Góc quay của khớp i là góc quay trục 𝑿 xung quanh trục 𝒁 đến song song với trục 𝑿 . Hay nói cách
khác: i là góc giữa trục 𝑿 và trục 𝑿 quay xung quanh trục 𝒁 . Chiều dương xác định theo quy tắc bàn
tay phải. 18
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Đối với hệ tọa độ gắn với khâu đế của robot, thường gắn cố định, được đặt tên khung tọa độ là
{0}. Khung tọa độ {0} cố định và là khung tọa độ tham chiếu của robot (reference frame). Để thuận
tiện, thường chọn trục trùng với trục khớp 1 của robot. Và chọn gốc tọa độ O của {0} ở vị trí sao
cho các trục của {0} trùng hoặc song song với các trục của khung tọa độ {1} tại vị trí ban đầu khi các
biến khớp bằng 0.

Đối với hệ tọa độ gắn với khâu cuối cùng của robot:
+ Nếu khớp n là khớp quay, chúng ta thường chọn trục trùng với trục khi biến khớp n =
0. Và chọn gốc tọa độ On của {N} sao cho dn = 0.
+ Nếu khớp n là khớp tịnh tiến, chúng ta chọn sao cho n = 0 và chọn gốc tọa độ On của {N}
sao tại vị trí giao nhau giữa trục và trục khớp n tại vị trí ban đầu khi dn = 0.

19
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bảng tham số D-H

Số thứ tự ai i di i
thanh (Link)
1 a1 1 d1 1
2 a2 2 d2 2
… … … … …
j aj j dj j
… … … … …
n an n dn n
20
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ II.1:
Cho một tay máy robot 3 bậc tự do RRR (hoặc
3R) hoạt động trên mặt phẳng (planar RRR robot
manipulator) như trên hình vẽ.

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các thanh

của robot và xây dựng bảng tham số Denavit-
Hartenberg cho robot theo phương pháp truyền
thống (phương pháp gốc)?

21
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 0: Xác định đánh số thanh (link) và khớp (joint)

Link 3 Link 3
Joint 3

Joint 3
Joint 1
Link 2
Link 1
Link 1 Link 2
Joint 1

Link 0
Joint 2 (Base)
Link 0
(Base) Joint 2
22
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 1: Trục tọa độ 𝒁 được đặt dọc theo trục của khớp thứ i. Trục tọa độ 𝒁 được đặt dọc theo trục của
khớp thứ i+1, chọn hướng tùy ý.

23
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 2: Kẻ đường vuông góc chung với 2 trục tọa độ 𝑍 và 𝑍 . Xác định khoảng cách từ 𝑍 và 𝑍 là ai
Gốc Oi của hệ tọa độ {i} được đặt tại điểm giao nhau của đường vuông góc chung ai với trục tọa độ 𝑍

24
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 3: Trục tọa độ 𝑿 được đặt dọc theo đường vuông góc chung của 2 trục 𝒁 và 𝒁 , hướng từ 𝒁 đến 𝒁 .

25
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 4: Trục tọa độ 𝒀 được xác định theo quy tắc bàn tay phải, 𝒀 = 𝒁 x 𝑿

26
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 5: Chọn gốc và các trục tọa độ của hệ tọa độ {0} gắn với gốc.
chọn trục 𝑍 trùng với trục khớp 1 của robot. Và chọn gốc tọa độ O của {0} ở vị trí sao cho các trục của {0} trùng
hoặc song song với các trục của khung tọa độ {1} tại vị trí ban đầu khi các biến khớp bằng 0.

27
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Xác định bảng tham số DH.

Số thứ tự thanh ai i di i
1 L1 0 0 1
Bảng tham số DH
2 L2 0 0 2
28
3 L3 0 0 3
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ II.2:

Cho sơ đồ 3 bậc tự do đầu tiên RRR của tay máy

robot PUMA như hình vẽ

Hãy thực hiện gắn các hệ

tọa độ lên các thanh của
robot và xây dựng bảng
tham số Denavit-Hartenberg
cho robot theo phương pháp
truyền thống (phương pháp
gốc)?

29
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 0: Xác định đánh số thứ tự của các thanh (link) và khớp (joint)

30
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 1: Trục tọa độ 𝒁 được đặt dọc theo trục của khớp thứ i. Trục tọa độ 𝒁 được đặt dọc theo trục của khớp
thứ i+1, chọn hướng tùy ý.

31
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 2: Kẻ đường vuông góc chung với 2 trục tọa độ 𝒁 và 𝒁 . Xác định khoảng cách từ 𝒁 và 𝒁 là ai
Gốc Oi của hệ tọa độ {i} được đặt tại điểm giao nhau của đường vuông góc chung ai với trục tọa độ 𝒁

32
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 3: Trục tọa độ 𝑿 được đặt dọc theo đường vuông góc chung của 2 trục 𝒁 và 𝒁 , hướng từ 𝒁 đến 𝒁 .
Trường hợp trục 𝒁 và 𝒁 cắt nhau thì trục tọa độ 𝑿 được đặt vuông góc với mặt phẳng chứa cả 2 trục 𝒁 và 𝒁 .

𝟎 𝟏 𝟐

𝟏
𝟑
𝟐
𝟐
𝟏 𝟑

33
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 4: Trục tọa độ 𝑌 được xác định theo quy tắc bàn tay phải, 𝑌 = 𝑍 x 𝑋
Bởi vì trục tọa độ 𝑌 xác định sau khi đã biết 𝑍 và 𝑋 , và thông tin về trục 𝑌 không cần thiết trong việc xác định bảng
tham số DH nên 𝑌 không cần hiển thị trong 1 số bản vẽ.

𝟎 𝟏

𝟐 𝟑

34
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 5: Chọn gốc và các trục tọa độ của hệ tọa độ {0} gắn với gốc.
chọn trục 𝑍 trùng với trục khớp 1 của robot. Và chọn gốc tọa độ O của {0} ở vị trí sao cho các trục của {0} trùng hoặc
song song với các trục của khung tọa độ {1} tại vị trí ban đầu khi các biến khớp bằng 0.

𝟑
𝟐

𝟎 𝟑

𝟎
𝟎 𝟏 𝟐

𝟏
𝟑
𝟐
𝟎 𝟏 𝟐 𝟑

𝟏
35
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

𝟎
Xác định bảng tham số DH
𝟏
𝟐

𝟏
𝟑 Số thứ tự ai i di i
𝟐 𝟎 𝟏 𝟐 𝟑 thanh
1 0 900 0 1
2 l2 0 l1 2
3 0 -900 0 3

36
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ II.3: Cho sơ đồ của tay máy robot 3 bậc tự do như hình vẽ

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các

thanh của robot và xây dựng bảng tham
số Denavit-Hartenberg cho robot theo
phương pháp truyền thống (phương
pháp gốc)?

37
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ II.4: Cho sơ đồ của tay máy robot 3 bậc tự do như hình vẽ

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các

thanh của robot và xây dựng bảng tham
số Denavit-Hartenberg cho robot theo
phương pháp truyền thống (phương
pháp gốc)?

38
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

II.3. Các phương trình động học thuận

Bài toán động học thuận:
Xác định vị trí và hướng của hệ tọa độ {N}, gắn với khâu chấp hành cuối của robot, so với hệ tọa độ tham
chiếu {0} - gắn với đế - khi biết trước tất cả các biến khớp của robot.

{N}

End-effector

Base
{0}

Bằng cách gắn các hệ tọa độ cho các thanh của robot, chúng ta có thể chia bài toán động học của một tay máy
robot n link ra thành n bài toán nhỏ. Để giải các bài toán nhỏ này, chúng ta tìm ma trận biến đổi 𝑻 biểu diễn mối
quan hệ của hệ tọa độ {i} so với hệ tọa độ {i-1}. Sau đó, trong bài toán tìm 𝑻 lại chia thành 4 bài toán biến đổi
nhỏ hơn, mỗi phép biến đổi là một hàm của 1 tham số D-H.
39
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Đầu tiên, giả sử có 3 hệ tọa độ trung gian cho mỗi link của robot: {P}, {Q} và {R}, trong đó mỗi hệ tọa độ chỉ
cần thể hiện trục 𝑿 và trục 𝒁.

Từ hệ tọa độ {i-1} biến đổi về hệ tọa độ {i} như sau:

+ Tịnh tiến hệ tọa độ {i-1} một khoảng cách di dọc theo trục 𝒁 được hệ tọa độ {R}

+ Xoay hệ tọa độ {R} xung quanh trục 𝒁 một góc i được hệ tọa độ {Q}

+ Tịnh tiến hệ tọa độ {Q} một khoảng cách ai dọc theo trục 𝑿 được hệ tọa độ {P}

+ Xoay hệ tọa độ {P} xung quanh trục 𝑿 một góc i được hệ tọa độ {i}.

40
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

41
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

42
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

43
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

44
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

1 0 0 0 1 0 0 𝑎
0 1 0 0 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑋 , 𝑎 = 0 1 0 0
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑍 ,𝑑 =
0 0 1 𝑑 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0 0 1 0 0 0
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 0 𝑐𝑜𝑠𝛼 −𝑠𝑖𝑛𝛼 0
𝑅𝑜𝑡 𝑍 ,𝜃 = 𝑅𝑜𝑡 𝑋 , 𝛼 =
0 0 1 0 0 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼 0
0 0 0 1 0 0 0 1

45
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ma trận biến đổi thuần nhất có thể phân tích thành các ma trận con thể hiện hướng và vị trí của
hệ tọa độ {i} so với hệ tọa độ {i-1}:

Trong đó:

46
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Sau khi đã xác định được N ma trận biến đổi giữa các hệ tọa độ gắn lên các thanh liền kề nhau, thì sẽ xác định
được phép biến đổi giữa hệ tọa độ {N} gắn lên khâu cuối của robot so với hệ tọa độ tham chiếu {0}:

Ma trận biến đổi là một hàm của n biến khớp.

𝟎
𝑵
𝟎 𝟎 𝟏 𝟐 𝑵 𝟏
𝑵 𝟏 𝟐 𝟑 𝑵 47
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ II.5: Cho tay máy robot phẳng 2 bậc tự do RR như hình vẽ

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các thanh

của robot, xây dựng bảng tham số Denavit-
Hartenberg cho robot theo phương pháp truyền
thống (phương pháp gốc) và tính toán các ma
trận biến đổi của động học thuận?

48
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Lập bảng tham số D-H

Thay các tham số D-H vào công thức ma trận biến đổi ta có:

49
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ II.6:
Bảng tham số DH.

Số thứ tự thanh ai i di i
1 L1 0 0 1
2 L2 0 0 2
3 L3 0 0 3

Hãy xác định các ma trận sau đây?

=? =? =?

=?

50
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ II.5: Bảng tham số DH

𝟑
Số thứ tự ai i di i
thanh
𝟎
1 0 900 0 1
2 l2 0 l1 2
𝟎 𝟏
𝟐 3 0 -900 0 3

𝟏
𝟑 Hãy xác định các ma trận sau đây?
𝟐 𝟎 𝟏 𝟐 𝟑
=? =? =?

=?

51
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

III. PHƯƠNG PHÁP DENAVIT-HARTENBERG SỬA ĐỔI (Modified D-H)

Ngoài phương pháp Denavit-Hartenberg gốc như đã trình bày ở mục II, trong một số tài liệu giới thiệu
phương pháp D-H sửa đổi:

[1] Craig, John J. Introduction to robotics: mechanics and control, 3rd Edition, Pearson Education India, 2009
[2] Yoshikawa, Tsuneo. Foundations of robotics: analysis and control. MIT press, 1990.

III.1. Quy ước cách đặt tên các khâu và gắn hệ tọa độ vào các thanh nối của robot

Một số thay đổi so với phương pháp D-H gốc:

+ Trục tọa độ 𝒊 đặt dọc theo trục khớp thứ i

(phương pháp gốc: đặt trên trục khớp i+1)
+ Trục tọa độ đặt trên đường vuông góc chung của và .
+ Gốc tọa độ Oi của hệ tọa độ {i} được đặt trên trục của khớp i (phương pháp gốc: Oi đặt trên trục
của khớp i-1)
52
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Trục của khớp i-1 Trục của khớp i

Thanh thứ i-1

Mỗi thanh i được đặc trưng

Góc xoắn của bởi 2 tham số:
thanh i-1 (so với + Chiều dài thanh ai
thanh thứ i) + Góc xoắn i

53
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Trục của khớp i-1 Trục của khớp i

Thanh thứ i

Thanh thứ i-1

Góc xoắn của

thanh i-1
Góc xoay của khớp i
(biến khớp quay)

54
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Oi-1 Oi

55
Gắn hệ tọa độ {i-1} vào thanh thứ i-1; và gắn hệ tọa độ {i} và thanh thứ i
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Như vậy, mỗi thanh của robot được mô tả bằng một bộ 4 tham số:

+ 2 tham số mô tả riêng của thanh: Chiều dài thanh ai và góc xoắn i

+ 2 tham số mô tả sự liên kết của thanh với thanh kề với nó: Khoảng cách di giữa 2 thanh, và góc

quay tương đối i giữa 2 thanh.

Trong trường hợp khớp (joint) liên kết giữa 2 thanh là khớp quay (revolute joint) thì i sẽ là biến khớp
(joint variable), còn 3 tham số còn lại (ai , I, di) sẽ là các tham số cố định.

Trong trường hợp khớp (joint) liên kết giữa 2 thanh là khớp tịnh tiến (prismatic joint) thì di sẽ là biến
khớp (joint variable), còn 3 tham số còn lại (ai , I, i) sẽ là các tham số cố định.
56
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Quy tắc để gắn hệ tọa độ lên khâu đầu tiên và khâu cuối cùng của robot

Khâu đầu tiên của robot là đế (Base) gắn cố định. Khâu này được đặt số thứ tự bằng 0, và hệ tọa độ
gắn vào khâu này được đặt tên là {0}. Trong bài toán động học của tay máy robot thường đặt hệ tọa độ
này là hệ tọa độ tham chiếu (reference frame/coordinate).
Hệ tọa độ {0} được chọn tùy ý, do đó để đơn giản thường chọn trục trùng với trục khớp 1 và đặt hệ
tọa độ {0} trùng với vị trí ban đầu của hệ tọa độ {1} gắn với khâu 1. Nếu chọn theo cách này thì chúng ta
sẽ luôn có giá trị các tham số: a0 = 0, 0 = 0, d1 = 0 nếu khớp 1 là khớp quay, 1 = 0 nếu khớp 1 là khớp
tịnh tiến.
Đối với khâu cuối cùng:
+ Nếu khớp n là khớp quay thì chọn hướng của trùng với khi n = 0 (vị trí ban đầu).
+ Nếu khớp n là khớp tịnh tiến thì chọn hướng của sao cho n = 0, và gốc của hệ tọa độ {n} đặt tại
giao điểm của với trục khớp n khi dn = 0 (vị trí ban đầu).
57
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Tổng hợp quy trình để gắn hệ tọa độ lên các thanh của robot
0. Xác định đánh số thanh, số khớp. Xác định trục của các khớp và vẽ các đường thẳng/ký hiệu để
biểu diễn các trục này.
1. Gắn trục dọc theo trục khớp thứ i -> Có 2 lựa chọn về hướng của trục
2. Kẻ đường vuông góc chung với 2 trục tọa độ và
Gốc Oi của hệ tọa độ {i} được đặt tại điểm giao nhau của đường vuông góc chung ai với trục tọa
độ
3. Gắn trục dọc theo đường vuông góc chung giữa 2 trục, hướng từ trục khớp i đến trục i+1.
Nếu trường hợp các trục khớp i và i+1 cắt nhau, thì trục vuông góc với mặt phẳng chứa 2 trục
khớp i và i+1.
4. Gắn trục vào gốc tọa độ theo quy tắc bàn tay phải.
5. Gắn hệ tọa độ {0} trùng với hệ tọa độ {1} khi biến khớp đầu tiên bằng 0. Đối với hệ tọa độ {N},
chọn một vị trí gốc tọa độ và hướng của trục tùy ý, nhưng thường chọn sao cho càng nhiều
tham số của khâu cuối bằng 0 thì càng tốt. 58
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

59
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

III.2. Bộ tham số Denavit-Hartenberg

Sau khi gắn các hệ tọa độ lên các thanh của tay máy robot, bộ tham số Denavit-Hartenberg được
xác định như sau:

+ ai là khoảng cách từ đến đo dọc theo trục

+ i là góc quay từ trục đến xung quanh trục (theo quy tắc bàn tay phải).

+ di là khoảng cách từ đến đo dọc theo trục

+ i là góc quay từ trục đến xung quanh trục .

ai và i luôn là các tham số cố định, trong đó ai  0.

Nếu khớp i là khớp quay thì i là biến khớp còn di là tham số cố định.
Nếu khớp i là khớp tịnh tiến thì di là biến khớp còn i là tham số cố định.
60
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

III.3. Các phương trình động học thuận

Đầu tiên, định nghĩa 3 hệ tọa độ trung gian cho mỗi link của robot: {P}, {Q} và {R} như trên hình vẽ,
trong đó mỗi hệ tọa độ chỉ thể hiện trục và trục .

Từ hệ tọa độ {i-1} biến đổi về hệ tọa độ {i} như sau:

+ Xoay hệ tọa độ {i-1} một góc i-1 quanh trục được hệ tọa độ {R}

+ Tịnh tiến hệ tọa độ {R} dọc theo trục một khoảng cách ai-1 được hệ tọa độ {Q}
+ Xoay hệ tọa độ {Q} xung quanh trục một góc i được hệ tọa độ {P}
+ Tịnh tiến hệ tọa độ {P} dọc theo trục một khoảng cách di được hệ tọa độ {i}.

61
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

62
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 𝑐𝑜𝑠𝛼 −𝑠𝑖𝑛𝛼 0
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑍 , 𝑑 = 𝑅𝑜𝑡 𝑋 ,𝛼 =
0 0 1 𝑑 0 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼 0
0 0 0 1 0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0 0 1 0 0 𝑎
𝑅𝑜𝑡 𝑍 , 𝜃 =
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑋 ,𝑎 = 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

63
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

=> Điều chỉnh lại bộ tham số Denavit-Hartenberg

+ ai-1 là khoảng cách từ đến đo dọc theo trục

+ i-1 là góc quay từ trục đến xung quanh trục (theo quy tắc bàn tay phải).

+ di là khoảng cách từ đến đo dọc theo trục

+ i là góc quay từ trục đến xung quanh trục .

Số thứ tự thanh i-1 ai-1 di i

1 1 a1 d1 1
2 2 a2 d2 2
… … … … …
j j aj dj j
… … … … …
64
n n an dn n
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ma trận biến đổi của mỗi khâu có thể được chia thành:
+ Phép biến đổi đối với khớp (joint): Tịnh tiến và quay quanh trục 𝒁 , và
+ Phép biến đổi đối với thanh (link): Tịnh tiến và quay quanh trục 𝑿 .

Trong đó ký hiệu 𝑆𝑐𝑟𝑒𝑤 (𝑟, ) là kết hợp của 2 phép biến đổi: tịnh tiến dọc theo trục 𝑄 một khoảng r và quay
quanh trục 𝑄 một góc .

Sau khi đã xác định được N ma trận biến đổi giữa các hệ tọa độ gắn lên các thanh liền kề nhau, thì sẽ xác
định được phép biến đổi giữa hệ tọa độ {N} gắn lên khâu cuối của robot so với hệ tọa độ tham chiếu {0}:

Ma trận biến đổi 𝑻 là một hàm của n biến khớp.

65
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ III.1: Ví dụ áp dụng phương pháp DH sửa đổi

Cho một tay máy robot 3 bậc tự do RRR (hoặc 3R)

hoạt động trên mặt phẳng (planar RRR robot
manipulator) như trên hình vẽ.

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các thanh của
robot và xây dựng bảng tham số Denavit-Hartenberg
cho robot.

66
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 0: Xác định đánh số thanh (link) và khớp (joint).

Xác định trục của các khớp và vẽ các đường thẳng/ký hiệu để biểu diễn các trục này

Link 3 Link 3
Joint 3

Joint 3 Joint 1

Link 2
Link 1
Link 2
Link 1
Joint 1
Link 0
(Base)
Joint 2
Link 0 Joint 2
(Base) 67
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 1: Gắn trục 𝒁 dọc theo trục khớp thứ i

Có 2 lựa chọn về hướng của trục 𝒁

Joint 1

Joint 3

Joint 2
68
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 2: Kẻ đường vuông góc chung với 2 trục tọa độ 𝒁 và 𝒁 .

Gốc Oi của hệ tọa độ {i} được đặt tại điểm giao nhau của đường vuông góc chung ai với trục tọa độ 𝒁

69
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 3: Gắn trục 𝑿 dọc theo đường vuông góc chung giữa 2 trục, hướng từ trục khớp i đến trục i+1.
Nếu trường hợp các trục khớp i và i+1 cắt nhau, thì trục 𝑿 vuông góc với mặt phẳng chứa 2 trục khớp i và i+1.

70
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 4: Trục tọa độ được xác định theo quy tắc bàn tay phải, x

71
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Bước 5: Gắn hệ tọa độ {0} trùng với hệ tọa độ {1} khi biến khớp đầu tiên bằng 0

 

72
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Xác định bảng tham số DH.


Số thứ tự thanh ai-1 i-1 di i
1 0 0 0 1
Bảng tham số DH 2 L1 0 0 2
73
3 L2 0 0 3
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

[1] Craig, John J. Introduction to robotics: mechanics and control, 3rd Edition, Pearson Education India, 2009

74
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ III.2:

Cho một tay máy robot 3 bậc tự do RPR như trên hình vẽ.

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các thanh của robot và xây dựng bảng tham số Denavit-Hartenberg
cho robot.
75
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

76
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ III.3:

Cho một tay máy robot 3 bậc tự do RRR (non-planar RRR robot manipulator) như trên hình vẽ. Robot này có
các trục khớp 1 và 2 cắt nhau và vuông góc, và các trục khớp 2 và 3 song song nhau.

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các thanh của robot và xây dựng bảng tham số Denavit-Hartenberg cho
robot. 77
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Do có thể chọn trục hướng sang phải hoặc trục hướng sang trái
=> Có 2 cách để gắn các hệ tọa độ lên robot như tương ứng với 2 cách chọn khác nhau của
(tương ứng cách chọn thứ nhất của ). 78
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Do trục cắt trục nên có 2 cách chọn hướng của trục

=> Có thêm 2 cách để gắn các hệ tọa độ lên robot như tương ứng với 2 cách chọn khác nhau
của (tương ứng cách chọn thứ hai của ). 79
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ III.4:
Xét robot ở ví dụ III.2

Hãy tính các ma trận biến đổi

𝑇 cho các thanh (link) của robot?
80
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Thay các giá trị của bảng thông số D-H vào công thức tổng quát của 𝑇

81
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ III.5: Cho sơ đồ của tay máy robot 3 bậc tự do như hình vẽ

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các

thanh của robot và xây dựng bảng tham
số Denavit-Hartenberg cho robot theo
phương pháp sửa đổi và tính toán các
ma trận biến đổi thuần nhất?

82
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Số thứ tự thanh
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

1 0 0 0
2 0 0
3 0 0 83
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

???

Sau đó hãy xác định các ma trận biến đổi: Ma trận biến đổi giữa hệ tọa độ {0} và hệ
tọa độ {W}; ma trận biến đổi giữa hệ tọa độ {3} và hệ tọa độ {e}. Lưu ý trục Zw và trục
Ze có chiều dương từ trong mặt phẳng tờ giấy ra phía người đọc.
Từ các kết quả trên, xác định được ma trận và hãy viết các phương trình động học
thuận tính toán các tọa độ Xe, Ye, Ze của khâu chấp hành cuối mô tả trong hệ tọa độ {W}
theo các biến khớp d1, d2 và q3.
84
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ III.6: Cho sơ đồ của tay máy robot 3 bậc tự do như hình vẽ

Hãy thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các

thanh của robot và xây dựng bảng tham
số Denavit-Hartenberg cho robot theo
phương pháp sửa đổi và tính toán các
ma trận biến đổi thuần nhất?

85
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Số thứ tự
thanh
1 0 0 1 0
2 0 𝑜 0
2
3 0 0 0 3 86
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

???

Sau đó hãy xác định các ma trận biến đổi: Ma trận biến đổi giữa hệ tọa độ {0} và hệ
tọa độ {W}; ma trận biến đổi giữa hệ tọa độ {3} và hệ tọa độ {e}. Lưu ý trục Zw và trục
Ze có chiều dương từ trong mặt phẳng tờ giấy ra phía người đọc.
Từ các kết quả trên, xác định được ma trận và hãy viết các phương trình động học
thuận tính toán các tọa độ Xe, Ye, Ze của khâu chấp hành cuối mô tả trong hệ tọa độ {W}
theo các biến khớp d1, d2 và q3.
87
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

IV. ÁP DỤNG GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT

Bài toán động học thuận (Forward kinematics): Tìm vị trị và hướng của hệ tọa độ gắn với End-effector trong
không gian tọa độ Đề-các (Cartesian) khi biết trước giá trị của tất cả các biến khớp của robot.

Joint Position
variables and
orientation
q1, q2,.., qn
X,Y,Z,,..

=> Tìm được các tọa độ của một điểm P trong hệ tọa độ tham chiếu {0}:

88
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ IV.1: Áp dụng phương pháp D-H tiêu chuẩn (gốc, kinh điển)

89
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

90
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

=> Vị trí của gốc tọa độ O3 gắn với khâu cuối của robot được xác định trong hệ tọa độ Đề-các như sau:

Kiểm nghiệm kết quả bằng hình học?

Bài tập:
Thực hiện lại bài toán động học thuận cho robot RRR với phương pháp D-H sửa đổi và so sánh kết quả giữa 2
phương pháp?
91
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

V. MỐI QUAN HỆ GIỮA KHÔNG

GIAN CƠ CẤU CHẤP HÀNH
(ACTUATOR SPACE), KHÔNG GIAN
KHỚP (JOINT SPACE) VÀ KHÔNG
GIAN ĐỀ-CÁC (CARTESIAN SPACE)

92
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

VI. VÍ DỤ ÁP DỤNG Robot Puma 560

93
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

94
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

95
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

96
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

VII. CÁC KHUNG TỌA ĐỘ VỚI CÁC TÊN GỌI TIÊU CHUẨN

The wrist frame, {W}

The base frame, {B}

The tool frame, {T}

The goal frame, {G}

The station frame, {S}

97
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

98
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

VIII. BÀI TẬP

Pages: 92 -> 100

Exercises: 3.1, 3.2, 3.3, 3.4, 3.9, 3.11, 3.13, 3.15, 3.16, 3.17, 3.18->3.22.
Matlab Exercise 3

99
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Trường hợp này trục 𝑍 và 𝑍 cắt nhau nên trục tọa độ 𝑋 được đặt vuông góc với mặt phẳng chứa cả 2
trục 𝑍 và 𝑍 .

𝟑
100
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Trục tọa độ 𝑌 được xác định theo quy tắc bàn tay phải, 𝑌 = 𝑍 x 𝑋
Xác định hệ tọa độ {0}


𝟐 𝟐

𝟑
𝟑
𝑿
101
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Xác định bảng tham số DH Số thứ tự ai i di i

thanh

1 0 -900 L0 1
2 L2 0 -L1 2
𝟐
3 0 900 0 3

ai là khoảng cách từ trục 𝑍

đến trục 𝑍 đo dọc theo trục 𝑋 .

𝑿 i là góc quay trục 𝑍 xung

quanh trục 𝑋 đến song song
(hoặc trùng) với trục 𝑍

di là khoảng cách giữa trục 𝑋

𝟑 và trục 𝑋 đo dọc theo trục 𝑍

𝑿 i là góc giữa trục 𝑋 và trục 𝑋

quay xung quanh trục 𝑍 . 102
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ IV.2: Áp dụng phương pháp D-H tiêu chuẩn (gốc, kinh điển)

103
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

104
 KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Xét điểm đầu cuối của tay máy robot là điểm P trong hệ tọa độ {3} có tọa độ:

105