Caªka krzywoliniowa (w oparciu o [BR])

Uwaga 1. k ∈ N, k ≥ 2. Ponadto, termin prze-

W tej cz¦±ci wykªadu zakªadamy, »e
dziaª b¦dzie oznacza¢ spójny podzbiór przestrzeni R o niepustym wn¦trzu (poj¦cie
spójno±ci patrz wykªad z Topologii przestrzeni metrycznych, tutaj rozwa»amy (R, de ),
de - metryka euklidesowa). Nie b¦dziemy przy tym zakªada¢ ograniczono±ci ani otwar-
to±ci ani domkni¦to±ci przedziaªu.

Denicja 1. Niech I ⊂ R b¦dzie przedziaªem. Ka»de odwzorowanie α : I → Rk klasy

C 1 nazywamy przebiegiem gªadkim w Rk .
Uwaga 2. Je»eli I nie jest przedziaªem otwartym, to zapis α ∈ C 1 (I) rozumiemy, »e
istniej¡ pochodne jednostronne na sko«czonych kra«cach przedziaªu I oraz, »e funkcja
α0 jest ci¡gªa na I .
Denicja 2. Niech I, J ⊂ R b¦d¡ przedziaªami. Niech α : I → Rk , β : J → Rk
b¦d¡ dwoma przebiegami gªadkimi. Mówimy, »e przebiegi α i β s¡ sªabo (odpowiednio
silnie) równowa»ne, je»eli istnieje takie odzworowanie ϕ : I → J klasy C 1 , »e

i) α = β ◦ ϕ,
ii) ∀ t ∈ I ϕ0 (t) 6= 0 (odpowiednio ∀ t ∈ I ϕ0 (t) > 0).
Piszemy wówczas, »e α ∼ β (odpowiednio α ≈ β ).
Uwaga 3. Šatwo pokaza¢, »e relacje ∼, ≈ s¡ relacjami równowa»no±ci. Ponadto z
warunku ii) wynika, »e ϕ jest bijekcj¡.

Denicja 3. Niech I ⊂ R b¦dzie przedziaªem oraz α : I → Rk b¦dzie przebiegiem

gªadkim. Zbiór
C = {α(t) : t ∈ I} = α[I]
rozwa»any wraz z przebiegiem α nazywamy krzyw¡ gªadk¡ w Rk wyznaczon¡ przez
przebieg α, za± ka»dy przebieg sªabo równowa»ny z przebiegiem α nazywamy parame-
tryzacj¡ krzywej C .
Je»eli wybierzemy tylko parametryzacje silnie równowa»ne z przebiegiem α, to okre±l¡
one kierunek przebiegu krzywej C . Mówimy wtedy o gªadkiej krzywej skierowanej
(zorientowanej).

Przykªad 1. I ⊂ R przedziaª, f : I → R b¦dzie funkcj¡ klasy C 1 .

Niech Wówczas
α(t) = (t, f (t)), t ∈ I jest przebiegiem gªadkim w R2 , a krzyw¡ wyznaczon¡ przez ten
przebieg jest wykres funkcji f .

Przykªad 2. Dowolny odcinek w Rk o ko«cach w punktach A = (xa1 , . . . , xak ), B =

(xb1 , . . . , xbk ) jest krzyw¡ gªadk¡ o parametryzacji

α : [0, 1] → Rk α(t) = t · A + (1 − t) · B, t ∈ [0, 1]

albo równowa»nie

α : [0, 1] → Rk α(t) = B + t · (A − B), t ∈ [0, 1].

1
 2 a a b b
Oczywi±cie w przypadku R dla ka»dego odcinka o ko«cach A = (x , y ), B = (x , y )
a b
takich, »e x 6= x mo»na otrzyma¢ parametryzacj¦ korzystaj¡c z Przykªadu 1. Je»eli
a b
postaci x < x , to parametryzacja ma posta¢
b a y a xb −y b xa
β : [xa , xb ] → R, β(t) = t, xyb −y t ∈ [xa , xb ],


−xa
·t+ xb −xa

dla xa > xb
analogicznie.
0 a
Dla punktów A = (x , y ), B = (x0 , y b ), oczywi±cie y a 6= y b i wówczas odcinek o
ko«cach A, B ma paramteryzacj¦ postaci

β : [y a , y b ] → R, β(t) = (x0 , t), t ∈ [y a , y b ].

Wprost z denicji wynika

Lemat 1. Je»eli α : I → Rk i β : J → Rk s¡ przebiegami gªadkimi i ϕ : I → J jest

tak¡ bijekcj¡, »e α = β ◦ ϕ, to krzywe wyznaczone przez przebiegi α, β pokrywaj¡ si¦.
Przykªad 3. Niech α : [0, π] → R2 i β : [0, 2π] → R2 b¦d¡ przebiegami okre±lonymi
wzorami

α(t) = (cos(2t), sin(2t)), t ∈ [0, π];

β(t) = (cos(t), sin(t)), t ∈ [0, 2π].
Wówczas odwzorowanie ϕ(t) = 2t, t ∈ [0, π] jest tak¡ bijekcj¡ przedziaªu [0, π] na
przedziaª [0, 2π], »e α = β ◦ ϕ. A wiec oba te przebiegi wyznaczaj¡ t¦ sam¡ krzyw¡
(skierowan¡), któr¡ jest okr¡g o ±rodku w (0, 0) i promieniu 1.
2
Rozwa»my kolejny przebieg gªadki γ : [0, 4π] → R okre±lony wzorem

γ(t) = (cos(t), sin(t)), t ∈ [0, 4π].

Zauwa»my, »e cho¢ geometrycznie α([0, π]) = β([0, 2π]) = γ([0, 4π]), to przebiegi α i
γ, a tym samym przebiegi γ i β nie s¡ sªabo równowa»ne, a tym samym nie s¡ silnie
równowa»ne. Gdyby przebiegi γ i β byªy sªabo równowa»ne, to istniaªaby bijekcja
ψ : [0, 4π] → [0, 2π] taka, »e γ = β ◦ ψ . Skoro β|(0, 2π) jest odzworowaniem ró»nowar-
to±ciowym, to γ|(0, 4π) = β ◦ ψ|(0, 4π) musi by¢ odzworowaniem ró»nowarto±ciowym.
Z drugiej strony z postaci γ|(0, 4π) widzimy, »e nie jest to odzworowanie ró»nowarto-
±ciowe. Uzyskana sprzeczno±¢ dowodzi, »e przebiegi β i γ nie s¡ sªabo równowa»ne,
a tym samym krzywe wyznaczone przez przebiegi β i γ rozwa»ane wraz ze swoimi
paramteryzacjami s¡ innymi krzywymi.

Z powy»szego przykªadu wynika, »e rozwa»aj¡c krzyw¡ gªadk¡ zawsze nale»y poda¢

jej parametryzacj¦, a ponadto wybór parametryzacji nie jest przypadkowy (nie mo»na
krzywej gªadkiej do ko«ca uto»samia¢ z obrazem przedziaªu I w przeksztaªceniu b¦d¡-
cym parametryzacj¡).

Denicja 4. Niech −∞ ≤ a < b ≤ +∞, α : [a, b] → Rk b¦dzie odwzorowaniem ciagªym

i istniej¡ takie liczby a = t0 < t1 < . . . < tn = b, »e α|[ti−1 , ti ] jest przebiegiem gªadkim
dla i = 1, . . . , n. Wówczas α nazywamy przebiegiem kawaªkami gªadkim.
Uwaga 4. W dalszym ci¡gu b¦dziemy dla uproszczenia posªugiwa¢ si¦ notacj¡ dla
przebiegów i krzywych gªadkich, ale wszystkie denicje i twierdzenia, uwzgledniaj¡c
konieczne modykacje, zachowuj¡ sens i s¡ prawdziwe równie» w przypadku przebiegów
kawaªkami gªadkich. Nie b¦dziemy tego zaznacza¢ w dalszych rozwa»aniach.

2
Caªka krzywoliniowa nieskierowana (CKN)
Lemat 2. Niech α : I → Rk , β : J → Rk b¦d¡ dwoma przebiegami gªadkimi sªabo
równowa»nymi wyznaczaj¡cymi krzyw¡ gªadk¡ C i f : C → R b¦dzie dowoln¡ funkcj¡
ci¡gª¡. Wówczas je»eli istnieje jedna z caªek
Z Z
0
(f ◦ α)kα k, (f ◦ β)kβ 0 k
I J

to istnieje druga i caªki te s¡ równe.

Uwaga 5. Zauwa»amy, »e je»eli przedziaªy I, J s¡ domkni¦te i ograniczone, to obie
powy»sze caªki s¡ caªkami oznaczonymi i ich istnienie jest oczywiste. W przeciwnym
przypadku mog¡ pojawia¢ si¦ caªki niewªa±ciwe.

Dowód. Dowód w przypadku I = [a, b], J = [c, d] przeprowadzony na wykªadzie.

Denicja 5. Niech C ⊂ Rk b¦dzie krzyw¡ gªadk¡ o paramteryzacji α : I → Rk i

f : C → R b¦dzie funkcj¡ ciagª¡. Je»eli istnieje caªka
Z
(f ◦ α)kα0 k,
I

to nazywamy j¡ caªk¡ krzywoliniow¡ nieskierowan¡ (niezorientowan¡) z funk-

cji f wzdªu» krzywej C i oznaczamy j¡ symbolem
Z
f ds.
C

Uwaga 6. Z lematu 2 wynika, »e denicja caªki krzywoliniowej nieskierowanej jest

α ∼ β oraz istnieje co najmniej jedna z caªek kα0 k, kβ 0 k,
R R
poprawna. Ponadto, je»eli
R 0 I J
kα k = kβ 0 k.
R
to istnieje druga caªka oraz zachodzi
I J

Denicja 6. Niech α : I → Rk b¦dzie przebiegiem gªadkim, dla którego istnieje kα0 k.

R
I
Dªugo±ci¡ przebiegu α nazywamy liczb¦ l(α) = kα0 k. Niech C b¦dzie krzyw¡ gªadk¡
R
I
wyznaczon¡ przez przebieg α wówczas dªugo±ci¡ krzywej C (oznaczan¡ przez l(C))
nazywamy dªugo±¢ przebiegu α.
Przykªad 4.
Rπ
Wracaj¡c do przykªadu 3. widzimy, »e l(α) = 2dt = 2π , l(β) =
0
R 2π R 4π
0
dt = 2π oraz l(γ) = 0 dt = 4π . Wynika st¡d ponownie, »e przebiegi α i β nie s¡
sªabo równowa»ne z przebiegiem γ .

Uwaga 7. Zauwa»my, »e caªka krzywoliniowa nieskierowana jest okre±lona poprzez

caªk¦ Riemanna funkcji jednej zmiennej, a zatem zachowuje jej wªasno±ci. W szcze-
gólno±ci, caªka krzywoliniowa nieskierowana jest liniowa ze wzgl¦du na funkcje oraz
addytywna ze wzgl¦du na krzyw¡ wzdªu», której jest liczona. Ostatnie stwierdzenie

3
rozumiemy w ten sposób, »e je»eli krzywa C jest sum¡ krzywych C1 i C2 , przy czym
jedynymi punktami wspólnymi tych krzywych s¡ co najwy»ej ich ko«ce oraz
R f :C→R
jest ci¡gªa oraz istnieje f ds, to
C
Z Z Z
f ds = f ds + f ds.
C C1 C2

Interpretacja zyczna caªki krzywoliniowej nieskierowanej Je»eli C ⊂ Rk

jest krzyw¡ gªadk¡,
R f : C → R jest g¦sto±ci¡ liniow¡ krzywej C tzn. funkcj¡ ci¡gª¡ i
nieujemn¡, to f ds jest mas¡ krzywej C .
C

Caªka krzywoliniowa skierowana (CKS)

Denicja 7. Niech α : I → Rk b¦dzie przebiegiem gªadkim wyznaczaj¡cym krzyw¡
C . Je»eli ze wszystkich parametryzacji krzywej C wybierzemy tylko te, które s¡ silnie
równowa»ne z przebiegiem α, to wszystkie one b¦d¡ przebiegaªy krzyw¡ C w tym samym
kierunku, zwanym orientacj¡ krzywej C wyznaczon¡ przez przebieg α. Krzyw¡ C
wraz z rodzin¡ parametryzacji silnie równowa»nych z przebiegiem α nazywamy krzyw¡
skierowan¡ (zorientowan¡).

Uwaga 8. Je»eli C jest krzyw¡ skierowan¡ z orientacj¡ wyznaczon¡ przez przebieg

α : I → R , to przebieg α− : I − → Rk , gdzie I − = {t ∈ R : −t ∈ I} i α− (t) =
k

α(−t) okre±la orientacj¦ przeciwn¡ do orientacji wyznaczonej przez przebieg α, tzn. α−

przebiega krzyw¡ C w kierunku przeciwnym. Przebieg α
−
nazywamy przebiegiem
przeciwnym dla przebiegu α.
Denicja 8. Polem wektorowym okre±lonym na podzbiorze D ⊂ Rk nazywamy ka»de
odwzorowanie V : D → Rk , gdzie V = (V1 , . . . , Vk ). Je»eli D jest otwartym podzbiorem
Rk , to mówimy, »e pole wektorowe jest klasy C r , r ∈ N na D, gdy V ∈ C r (D).
Pole wektorowe ci¡gªe nazywamy polem klasy C 0 .
Lemat 3. Niech α : I → Rk i β : J → Rk b¦d¡ gªadkimi przebiegami silnie równowa»-
nymi wyznaczaj¡cymi krzyw¡ skierowan¡ C . Niech V : C → Rk b¦dzie ci¡gªym polem
wektorowym. Wówczas je»eli istnieje jedna z caªek
Z Z
0
V ◦ α, α , V ◦ β, β 0
I J

to istnieje druga i s¡ sobie równe.

Dowód powy»szego lematu pomijamy poniewa» jest analogiczny do dowodu lematu
2.

Denicja 9. Niech C b¦dzie skierowan¡ krzyw¡ gªadk¡ wyznaczon¡ przez przebieg

gªadki α : I →R R i niech
k
V : C → Rk b¦dzie ciagªym polem wektorowym. Je»eli
istnieje caªka V ◦ α, α0 , to nazywamy j¡ caªk¡ krzywoliniow¡ skierowan¡ pola
I

4
wektorowego V wzdªu» krzywej C i oznaczamy symbolem V . Wówczas pole wek-
R
C
torowe nazywamy caªkowalnym wzdªu» krzywej C .
Uwaga 9. Zauwa»my, »e
Z Z
0
V ◦ α, α = V1 (α(t))α10 (t) + . . . + Vk (α(t))αk0 (t) dt.
I I

W zwiazku z powy»sz¡ postaci¡ cz¦sto krzywoliniow¡ caªk¦ skierowan¡ z pola V =

(V1 , . . . , Vk ) wzdªu» krzywej C oznacza si¦ symbolem
Z
V1 dx1 + . . . + Vk dxk .
C

Twierdzenie 1. Niech C b¦dzie krzyw¡ gªadk¡, za± C + i C − b¦d¡ dwiema krzywymi

skierowanymi otrzymanymi z C poprzez wybór przeciwnych orientacji. Wówczas dla
dowolnego pola wektorowego V caªkowalnego wzdªu» krzywej C zachodzi równo±¢
Z Z
V =− V.
C− C+

Dowód powy»szego twierdzenia pomijamy jako analogiczny do dowodu lematu 2,

tzn. przy u»yciu caªkowania przez podstawienie.

Denicja 10. Niech V b¦dzie polem wektorowym klasy C r , r ∈ N ∪ {0} okre±lonym na

otwartym podzbiorze U ⊂ Rk . Je»eli istnieje taka funkcja f : U → R klasy C r+1 na U ,
»e ∇f = V , to pole wektorowe V nazywamy polem potencjalnym na zbiorze U , a
funkcj¦ f nazywamy potencjaªem pola wektorowego V na zbiorze U .
Uwaga 10. Wprost z denicji pola potencjalnego wynika, »e potencjaª pola V nie jest
wyznaczony jednoznacznie. Istotnie, je»eli f jest potencjaªem pola V na zbiorze U, to
ka»da funkcja fc , c ∈ R okre±lona wzorem fc (x) = f (x) + c, x ∈ U jest potencjaªem
pola V.
Wprost z twierdzenia Schwarza wynika nast¦puj¡cy

Twierdzenie 2. (warunek konieczny istnienia potencjaªu) Niech V b¦dzie polem wek-

torowym klasy C 1 okre±lonym na otwartym podzbiorze U ⊂ Rk . Je»eli V jest polem
potencjalnym na zbiorze U , to dla dowolnych i, j ∈ {1, . . . , k}, i 6= j zachodzi równo±¢
(Vi )0xj = (Vj )0xi na U.
Twierdzenie 3. (o caªce skierowanej pola potencjalnego) Niech U b¦dzie otwartym
pozdbiorem Rk i V : U → Rk b¦dzie potencjalnym polem wektorowym z potencjaªem f
na zbiorze U . Je»eli p, q ∈ U , C ⊂ U jest dowoln¡ gªadk¡ krzyw¡ skierowan¡ o pocz¡tku
w punkcie p i ko«cu w punkcie q , to
Z
V = f (q) − f (p).
C

5
Dowód. Dowód przeprowadzony na wykªadzie.

Wniosek 1. Caªka krzywoliniowa skierowana potencjalnego pola wektorowego wzdªu»

krzywej skierowanej C o pocz¡tku p i ko«cu q nie zale»y od wyboru krzywej.
Wniosek 2. Je»eli C jest gªadk¡ krzyw¡ skierowan¡ zamkni¦t¡, a V jest polem poten-
cjalnym na otwartym zbiorze U ⊂ Rk takim, »e C ⊂ U , to
R
V = 0.
C

Uwaga 11. W zyce caªk¦ skierowan¡ pola wektorowego V wzdªu» krzywej skierowanej
C interpretuje si¦ jako caªkowit¡ prac¦ wykonan¡ przez siª¦ V wzdªu» drogi C. Dwa
powy»sze wnioski formuªuje sie nast¦puj¡co:

i) praca w polu potencjalnym nie zale»y od drogi ª¡cz¡cej dwa ustalone punkty i
równa jest ró»nicy potencjaªów na ko«cach.

ii) praca w polu potencjalnym po drodze zamkni¦tej jest rowna 0.

Przykªad 5. Zbadajmy, czy pole wektorowe V : R2 \ {(0, 0)} → R2 okre±lone wzorem

−y x


V (x, y) = x2 +y 2
, x2 +y 2 , dla (x, y) 6= (0, 0)
2 2
jest potencjalne? Zauwa»my, »e zbiór R \{(0, 0)} jest otwartym podzbiorem R , a V ∈
C 1 (R2 \ {(0, 0)}). Sprawdzamy, czy speªniony jest warunek konieczny potencjalno±ci
2
pola wektorowego (patrz twierdzenie 2). Niech (x, y) ∈ R \ {(0, 0)}. Wówczas

−y

0 y 2 −x2

0 y 2 −x2
(V1 )0y (x, y) = x2 +y 2 y
= (x2 +y 2 )2
, (V2 )0x (x, y) = x
x2 +y 2 x
= (x2 +y 2 )2
.

Zatem
∀ (x, y) 6= (0, 0) (V1 )0y (x, y) = (V2 )0x (x, y).
Rozwa»my przebieg gªadki α : [0, 2π] → R2 okre±lony wzorem

α(t) = (cos(t), sin(t)), t ∈ [0, 2π].

Wówczas przebieg α jest paramteryzacj¡ okr¦gu jednostkowego - S((0, 0), 1) oraz

Z Z2π Z2π
− sin(t) cos(t)

V = 2 2 , 2
(cos(t)) +(sin(t)) (cos(t)) +(sin(t)) 2 , (− sin(t)), cos(t)) dt = dt = 2π 6= 0.
S((0,0),1) 0 0

Zatem z wniosku 2 z twierdzenia o caªce skierowanej pola potencjalnego wynika, »e V

nie jest polem potencjalnym. Zatem warunek konieczny istnienia potencjaªu nie jest
warunkiem dostatecznym.

Denicja 11. ([KW, str. 16]) Obszar (zbiór otwarty i spójny w (Rk , de )) U ⊂ Rk
nazywamy obszarem jednospójnym, gdy ka»dy zbiór ograniczony, którego caªy brzeg
nale»y do obszaru U jest zawarty w obszarze U .

6
Twierdzenie 4. (warunek dostateczny istnienia potencjaªu) Niech U ⊂ Rk b¦dzie ob-
szarem jednospójnym. Je»eli V : U → Rk jest polem wektorowym klasy C 1 speªniaj¡cym
warunek
∀ i, j ∈ {1, . . . , k}, i 6= j (Vi )0xj = (Vj )0xi na U,
to V jest polem potencjalnym na U .
Wykªad z caªek krzywoliniowych skierowanych zako«czymy twierdzeniem Greena,
która pozwala zamieni¢ obliczanie caªki krzywoliniowej skierowanej z pola wektoro-
2
wego w R wzdªu» krzywej zamkni¦tej na obliczanie caªki Riemanna funkcji dwóch
zmiennych.

Denicja 12. Kawaªkami gªadk¡ krzyw¡ zamkni¦t¡ C ⊂ R2 bez punktów samoprzeci¡-

cia nazywamy krzyw¡ Jordana.
Uwaga 12. Z denicji wynika, »e krzywa zamkni¦ta kawaªkami gªadka C ⊂ R2 jest
2
krzyw¡ Jordana, je»eli istnieje taka jej parametryzacja α : [a, b] → R , a, b ∈ R, »e
α(a) = α(b) i α|[a, b) jest iniekcj¡.

Prawdziwe jest twierdzenie, które zacytujemy bez dowodu

Twierdzenie 5. (Jordana) Krzywa Jordana C ⊂ R2 rozcina pªaszczyzn¦ R2 na dwa

obszary: jeden - ograniczony homeomorczny z koªem jednostkowym i drugi nieograni-
czony.
Denicja 13. Obszar ograniczony W wyci¦ty z pªaszczyzny R2 przez krzyw¡ Jordana
C nazywamy obszarem ograniczonym przez krzyw¡ C (wn¦trzem krzywej C ).
Mówimy, »e krzywa C jest zorientowana (skierowana) dodatnio, je»eli zostaªa
wybrana jej paramteryzacja obiegaj¡ca obszar W w kierunku przeciwnym do kierunku
ruchu wskazówek zegara.
Twierdzenie 6. (twierdzenie Greena) Zaªó»my, »e C ⊂ R2 jest dodatnio skierowan¡
(zorientowan¡) krzyw¡ Jordana ograniczaj¡c¡ obszar W i U ⊂ R2 jest zbiorem otwar-
tym takim, »e C ∪ W =: W ⊂ U . Je»eli P, Q : U → R s¡ funkcjami klasy C 1 na U i
V = (P, Q), to Z ZZ
V = (Q0x (x, y) − Py0 (x, y)) dxdy.
C W

Dowód. Dowód twierdzenia Greena dla zbioru W , który jest zbiorem normalnym wzgl¦-
dem obu osi przeprowadzony na wykªadzie. Pozostaªe przypadki patrz [BR].