14 Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat.

, ATH w Bielsku-Białej

5. Całki krzywoliniowe
Definicja 38. (Krzywa w R3 )
(i) Niech ϕ : [a, b] → R3 będzie niestałym odwzorowaniem postaci ϕ(t) = (x(t), y(t), z(t)), gdzie
x, y, z : [a, b] → R są funkcjami ciągłymi. Zbiór wartości odwzorowania ϕ, tzn. zbiór
L = {(x(t), y(t), z(t)) : t ∈ [a, b]}
nazywamy krzywą w R3 o początku ϕ(a) = (x(a), y(a), z(a)) i końcu ϕ(b) = (x(b), y(b), z(b)).
Odwzorowanie ϕ nazywamy parametryzacją krzywej L.
(ii) Krzywą nazywamy zamkniętą, gdy ϕ(a) = ϕ(b).
(iii) Krzywą nazywamy łukiem Jordana lub łukiem bez punktów wielokrotnych, gdy dla t1 , t2 ∈ [a, b]
zachodzi implikacja t1 6= t2 ⇒ ϕ(t1 ) =
6 ϕ(t2 ).
(iv) Łuk L nazywamy łukiem gładkim, gdy L jest łukiem Jordana i funkcje x, y, z mają w przedziale
(a, b) ciągłe pochodne spełniające warunek (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 > 0.
Uwaga 39.
Jeśli L jest łukiem gładkim postaci L = {(x(t), y(t)) : t ∈ [a, b]}, to wektor
s(t0 ) = [x0 (t0 ), y 0 (t0 )]
jest wektorem stycznym do łuku L w punkcie (x(t0 ), y(t0 )) oraz
Zb p
|L| = (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt.
a

Uwaga 40.
Jeśli L jest łukiem gładkim postaci L = {(x(t), y(t), z(t)) : t ∈ [a, b]}, to wektor
s(t0 ) = [x0 (t0 ), y 0 (t0 ), z 0 (t0 )]
jest wektorem stycznym do łuku L w punkcie (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 )) oraz
Zb p
|L| = (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt.
a

Definicja 41.
Mówimy, że ϕ orientuje krzywą L od A do B, gdy ϕ : [a, b] → L jest parametryzacją krzywej L oraz
ϕ(a) = A i ϕ(b) = B.
Definicja 42.
Niech ϕ będzie ustaloną parametryzacją krzywej L. Wówczas przez −L oznaczamy krzywą L z parame-
tryzacją ψ : [−b, −a] → L określoną wzorem ψ(t) = ϕ(−t) dla t ∈ [−b, −a], która orientuje krzywą L od
B do A.
Uwaga 43.
Krzywa regularna zamknięta jest dodatnio zorientowana względem obszaru, który ogranicza, jeśli poru-
szając się zgodnie z jej orientacją mamy punkty obszaru stale po lewej stronie.
Uwaga 44. (Całka krzywoliniowa dwuwymiarowa niezorientowana)
Niech L ⊂ R2 będzie krzywą o parametryzacji ϕ : [a, b] → L, gdzie ϕ(t) = (x(t), y(t)), t ∈ [a, b]. Jeśli
funkcja f : L → R jest ciągła, to
Z Zb p
f dl = f (x(t), y(t)) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt.
L a

Uwaga 45. (Całka krzywoliniowa trójwymiarowa niezorientowana)

Niech L ⊂ R3 będzie krzywą o parametryzacji ϕ : [a, b] → L, gdzie ϕ(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b]. Jeśli
funkcja f : L → R jest ciągła, to
Z Zb p
f dl = f (x(t), y(t), z(t)) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt.
L a
Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej 15

Uwaga 46.
Niech m ∈ {2, 3}. Niech L ⊂ Rm będzie krzywą gładką. Jeśli funkcja f : L → R jest ciągła, to
Z Z
f dl = f dl
−L L

Uwaga 47.
k
Niech m ∈ {2, 3}. Niech L ⊂ Rm będzie krzywą gładką taką, że L =
S
Li , gdzie Li są łukami gładkimi
i=1
dla i ∈ {1, . . . , k}. Jeśli funkcja f : L → R jest ciągła, to
Z Z Z
f dl = f dl + . . . + f dl.
L L1 Lk

Uwaga 48.
Niech m ∈ {2, 3}. Jeśli L ⊂ Rm jest krzywą regularną, to
Z
|L| = dl.
L

Uwaga 49. (Całka krzywoliniowa dwywymiarowa zorientowana)

Jeśli L ⊂ R2 jest łukiem gładkim zorientowanym przez parametryzację ϕ(t) = (x(t), y(t)) dla t ∈ [a, b]
oraz P, Q : L → R są funkcjami ciągłymi, to

ω = [P, Q], s(t) = [x0 (t), y 0 (t)], t ∈ (a, b)

oraz
Z Zb
P dx + Q dy = (P (x(t), y(t))x0 (t) + Q(x(t), y(t))y 0 (t)) dt.
L a

Uwaga 50. (Całka krzywoliniowa trójwymiarowa zorientowana)

Jeśli L ⊂ R3 jest łukiem gładkim zorientowanym przez parametryzację ϕ(t) = (x(t), y(t), z(t)) dla t ∈ [a, b]
oraz P, Q, R : L → R są funkcjami ciągłymi, to

ω = [P, Q, R], s(t) = [x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)], t ∈ (a, b)

oraz

Z Zb
P dx + Q dy + R dz = (P (x(t), y(t)z(t))x0 (t) + Q(x(t), y(t), z(t))y 0 (t) + R(x(t), y(t), z(t))z 0 (t)) dt.
L a

Uwaga 51. Z Z
P (x, y) dx + Q(x, y) dy = − P (x, y) dx + Q(x, y) dy
−L L
Z Z
P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = − P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz
−L L

Twierdzenie 52.R
Całka krzywoliniowa P dx + Q dy nie zależy od drogi całkowania wtedy i tylko wtedy, gdy rotacja pola
L
ω = [P, Q] jest równa zeru.
Twierdzenie 53.R
Całka krzywoliniowa P dx+Q dy +R dz nie zależy od drogi całkowania wtedy i tylko wtedy, gdy rotacja
L
pola ω = [P, Q, R] jest wektorem zerowym.
16 Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej

Twierdzenie 54. (Greena)

Niech D ⊂ R2 będzie zbiorem normalnym względem obu osi, a krzywa regularna L ⊂ R2 niech będzie
brzegiem zbioru D zorientowanym dodatnio. Jeśli funkcje P, Q : D → R mają ciągłe pochodne cząstkowe,
to Z ZZ
P (x, y) dx + Q(x, y) dy = (Q0x (x, y) − Py0 (x, y)) dx dy.
L D
Innymi słowy: całka z rotacji wektora pola ω = [P, Q] w zbiorze normalnym D o brzegu L jest równa
cyrkulacji wektora pola ω = [P, Q] wzdłuż brzegu L.
Uwaga 55.
Jeśli D ⊂ R2 jest zbiorem normalnym, którego brzeg L jest krzywą regularną zorientowaną dodatnio
względem obszaru D, to: Z Z
|D| = − y dx, |D| = x dy,
L L
Z
1
|D| = x dy − y dx.
2
L
Twierdzenie 56.
Jeśli w twierdzeniu Greena podstawimy P = −Q i Q = P , to
Z ZZ
−Q(x, y) dx + P (x, y) dy = (Px0 (x, y) + Q0y (x, y)) dx dy.
L D

Innymi słowy: całka z dywergencji wektora pola ω = [P, Q] w zbiorze normalnym D o brzegu L jest
równa strumieniowi wektora pola ω = [P, Q] poprzez krzywą L.
6. Całki powierzchniowe
Definicja 57. (Płat powierzchniowy gładki)
(i) Niech D ⊂ R2 będzie obszarem normalnym, a funkcja F : D → R ma ciągłe pochodne cząstkowe.
Wówczas zbiór
def
S = {(x, y, z) : z = F (x, y), (x, y) ∈ D}
nazywamy płatem powierzchniowym gładkim.
(ii) Niech ∆ ⊂ R2 będzie obszarem normalnym, a funkcje x, y, z : ∆ → R mają ciągłe pochodne cząst-
kowe. Wówczas zbiór
S = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ ∆}
nazywamy płatem powierzchniowym gładkim.
Uwaga 58.
(i) Pole płata powierzchniowego
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = F (x, y), (x, y) ∈ D}
wyraża się wzorem ZZ q
|S| = 1 + (Fx0 (x, y))2 + (Fy0 (x, y))2 dx dy.
D

(ii) Pole płata powierzchniowego

S = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ ∆}
wyraża się wzorem
ZZ p ZZ p
|S| = A2 + B 2 + C 2 du dv = EG − F 2 du dv,
∆ ∆

gdzie
yu0 zu0 zu0 x0u x0u yu0
     
A = det , B = det , C = det ,
yv0 zv0 zv0 x0v x0v yv0
E = (x0u )2 + (yu0 )2 + (zu0 )2 , G = (x0v )2 + (yv0 )2 + (zv0 )2 , F = x0u x0v + yu0 yv0 + zu0 zv0 .
Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej 17

Uwaga 59.
(i) Niech S będzie płatem powierzchniowym gładkim postaci
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = F (x, y), (x, y) ∈ D}.
Ustalmy punkt p ∈ S taki, że
p = (x, y, F (x, y)), (x, y) ∈ int D.
Wówczas wektor
n(p) = [−Fx0 (x, y), −Fy0 (x, y), 1],
jest wektorem normalnym zewnętrznym do płata S, wyznaczającym orientację dodatnią płata S.
(ii) Jeśli S jest płatem powierzchniowym gładkim postaci
S = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ ∆},
to  0
zu0   zu0 x0u   x0u yu0 
    
 y
n(p) = [x0u , yu0 , zu0 ] × [x0v , yv0 , zv0 ] =  u0 , , = [A, B, C].
yv zv0   zv0 x0v   x0v yv0 
Uwaga 60.
Krzywa regularna L będąca brzegiem płata S jest zorientowana zgodnie z orientacją płata S, jeśli obieg
dodatni na krzywej L dookoła osi normalnej n do powierzchni S jest równoskrętny z dodatnim obiegiem
na płaszczyźnie xy dookoła osi z.
Uwaga 61. (Obliczanie całki powierzchniowej niezorientowanej)
(i) Niech
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = F (x, y), (x, y) ∈ D}
będzie płatem powierzchniowym gładkim. Jeśli funkcja f : S → R jest ciągła, to
ZZ ZZ q
f (x, y, z) dS = f (x, y, F (x, y)) 1 + (Fx0 (x, y))2 + (Fy0 (x, y))2 dx dy.
S D

(ii) Niech
S = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ ∆}
będzie płatem powierzchniowym gładkim. Jeśli funkcja f : S → R jest ciągła, to
ZZ ZZ p
f (x, y, z) dS = f (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) A2 + B 2 + C 2 du dv
S
Z∆Z p
= f (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) EG − F 2 du dv.
∆

Uwaga 62.
Jeśli S jest płatem powierzchniowym gładkim, to
ZZ
|S| = dS.
S

Definicja 63. (Obliczanie całki powierzchniowej zorientowanej)

(i) Niech
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = F (x, y), (x, y) ∈ D}
będzie płatem powierzchniowym gładkim zorientowanym dodatnio. Jeśli funkcje P, Q, R : S → R
są ciągłe, to ZZ
P dy dz + Q dz dx + R dx dy
S
ZZ
= (−P (x, y, F (x, y))Fx0 (x, y) − Q(x, y, F (x, y))Fy0 (x, y) + R(x, y, F (x, y))) dx dy
D
18 Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej

(ii) Niech
S = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ ∆}

będzie płatem powierzchniowym gładkim zorientowanym dodatnio. Jeśli funkcje P, Q, R : S → R

są ciągłe, to
ZZ
P dy dz + Q dz dx + R dx dy
S

 
Z Z  P (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) Q(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) R(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) 
x0u yu0 zu0
 
=   du dv
x0v yv0 zv0
 
 
∆

Uwaga 64.
ZZ ZZ
P dy dz + Q dz dx + R dx dy = − P dy dz + Q dz dx + R dx dy
−S S

Twierdzenie 65. (Gaussa)

Niech V ⊂ R3 będzie zbiorem normalnym ograniczonym powierzchnią gładką S ⊂ R3 zorientowaną
dodatnio. Jeśli funkcje P, Q, R : V → R mają ciągłe pochodne cząstkowe, to
ZZ
P (x, y, z) dy dz + Q(x, y, z) dz dx + R(x, y, z) dx dy
S

ZZZ
= (Px0 (x, y, z) + Q0y (x, y, z) + Rz0 (x, y, z)) dx dy dz.
V

Innymi słowy: całka z dywergencji pola wektorowego ω = [P, Q, R] w zbiorze normalnym V ⊂ R3 o brzegu
gładkim S jest równa strumieniowi wektora pola ω = [P, Q, R] poprzez brzeg.
Twierdzenie 66.
Jeśli zbiór V ograniczony jest powierzchnią S zorientowaną dodatnio, to
ZZ
1
|V | = x dy dz + y dz dx + z dx dy.
3
S

Twierdzenie 67. (Stokesa)

Niech S ⊂ R3 będzie płatem regularnym ograniczonym krzywą regularną L ⊂ R3 skierowaną zgodnie
z orientacją płata S. Jeśli funkcje P, Q, R : G → R mają ciągłe pochodne cząstkowe, to
Z ZZ
P dx + Q dy + R dz = (Ry0 − Q0z ) dy dz + (Pz0 − Rx0 ) dz dx + (Q0x − Py0 ) dx dy.
L S

Innymi słowy: całka ze strumienia wektora rot ω = rot [P, Q, R] poprzez powierzchnię S ⊂ R3 o brzegu
L jest równa cyrkulacji wektora ω = [P, Q, R] wzdłuż brzegu L.

7. Wybrane zastosowania całek do obliczania wielkości fizycznych

Uwaga 68.
Niech masa m będzie umieszczona w obszarze normalnym D ⊂ R2 z gęstością ciągłą ρ : D → R. Wówczas:

(i) masa obszaru D jest równa

ZZ
m= ρ(x, y) dx dy,
D
Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej 19

(ii) współrzędne (x0 , y0 ) środka ciężkości obszaru D są równe

ZZ
1
x0 = xρ(x, y) dx dy,
m
D
ZZ
1
y0 = yρ(x, y) dx dy,
m
D
ZZ
1
z0 = zρ(x, y) dx dy,
m
D

(iii) moment bezwładności obszaru D względem początku układu jest równy

ZZ
I0 = (x2 + y 2 )ρ(x, y) dx dy,
D

(iv) momenty bezwładności obszaru D względem osi układu są równe

ZZ
Ix = y 2 ρ(x, y) dx dy,
D
ZZ
Iy = x2 ρ(x, y) dx dy.
D

Uwaga 69.
Niech masa m będzie umieszczona w obszarze normalnym V ⊂ R3 z gęstością ciągłą ρ : V → R. Wówczas:
(i) masa obszaru V jest równa ZZZ
m= ρ(x, y, z) dx dy dz,
V

(ii) współrzędne (x0 , y0 , z0 ) środka ciężkości bryły V są równe

ZZZ
1
x0 = xρ(x, y, z) dx dy dz,
m
V
ZZZ
1
y0 = yρ(x, y, z) dx dy dz,
m
V
ZZZ
1
z0 = zρ(x, y, z) dx dy dz,
m
V

(iii) moment bezwładności bryły V względem początku układu jest równy

ZZZ
I0 = (x2 + y 2 + z 2 )ρ(x, y, z) dx dy dz,
V

(iv) momenty bezwładności bryły V względem osi układu są równe

ZZZ
Ix = (y 2 + z 2 )ρ(x, y, z) dx dy dz,
V
ZZZ
Iy = (x2 + z 2 )ρ(x, y, z) dx dy dz,
V
ZZZ
Iz = (x2 + y 2 )ρ(x, y, z) dx dy dz,
V
20 Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej

(v) momenty bezwładności bryły V względem płaszczyzn układu są równe

ZZZ
Ixy = z 2 ρ(x, y, z) dx dy dz,
V
ZZZ
Ixz = y 2 ρ(x, y, z) dx dy dz,
V
ZZZ
Iyz = x2 ρ(x, y, z) dx dy dz.
V

Uwaga 70.
Niech masa m będzie umieszczona na powierzchni gładkiej S ⊂ R3 z gęstością ciągłą ρ : S → R. Wówczas:

(i) masa powierzchni S jest równa ZZ

m= ρ(x, y, z) dS,
S

(ii) współrzędne (x0 , y0 , z0 ) środka ciężkości powierzchni S są równe

ZZ
1
x0 = xρ(x, y, z) dS,
m
S
ZZ
1
y0 = yρ(x, y, z) dS,
m
S
ZZ
1
z0 = zρ(x, y, z) dS,
m
S

(iii) moment bezwładności powierzchni S względem początku układu jest równy

ZZ
I0 = (x2 + y 2 + z 2 )ρ(x, y, z) dS,
S

(iv) momenty bezwładności powierzchni S względem osi układu są równe

ZZ
Ix = (y 2 + z 2 )ρ(x, y, z) dS,
S
ZZ
Iy = (x2 + z 2 )ρ(x, y, z) dS,
S
ZZ
Iz = (x2 + y 2 )ρ(x, y, z) dS,
S

(v) momenty bezwładności powierzchni S względem płaszczyzn układu są równe

ZZ
Ixy = z 2 ρ(x, y, z) dS,
S
ZZ
Ixz = y 2 ρ(x, y, z) dS,
S
ZZ
Iyz = x2 ρ(x, y, z) dS.
S
Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej 21

Przykład 71.
Obliczymy masę kuli o promieniu 3 wykonanej z materiału o gęstości równej kwadratowi odległości punktu
od płaszczyzny symetrii kuli. Niech płaszczyzną symetrii kuli V będzie płaszczyzna Oxy. Wówczas
ZZZ
m= ρ(x, y, z) dx dy dz,
V

gdzie
V = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 6 9}, ρ(x, y, z) = z 2 , (x, y, z) ∈ V.
Wobec tego ZZZ
m= z 2 dx dy dz.
V
Wprowadzając współrzędne sferyczne
π π
x = ρ cos ϕ cos ψ, y = ρ sin ϕ cos ψ, z = ρ sin ψ, 0 6 ρ 6 3, 0 6 ϕ 6 2π, − 6ψ6
2 2
otrzymujemy
 π  2π    π 
Z3 Z2 Z Z3 Z2
 ρ2 sin2 ψρ2 cos ψ dϕ dψ  4 2 ϕ=2π
m=  dρ =  [ρ sin ψ cos ψϕ]ϕ=0 dψ  dρ
  

0 −π
2
0 0 −π
2
 π

Z3 Z2
= 2π ρ4 sin2 ψ cos ψ dψ  dρ.
 

0 −π
2

Ponieważ
Z   Z
 = ρ4 t2 dt = 1 ρ4 t3 + C = 1 ρ4 sin3 ψ + C,
 t = sin ψ
ρ4 sin2 ψ cos ψ dψ = 

dt = cos ψ dψ  3 3
więc
Z3  ψ= π2 Z3    Z3
1 4 3 1 4 1 4 4
m = 2π ρ sin ψ dρ = 2π ρ − − ρ dρ = π ρ4 dρ
3 ψ=− π 3 3 3
0 2 0 0
 ρ=3
4 1 4 1 324
= π ρ5 = π · · 243 = π.
3 5 ρ=0 3 5 5

Przykład 72.
Obliczymy moment bezwładności kuli o promieniu R i gęstości 1 względem średnicy, a mianowicie
przyjmując, że średnica leży na osi Oz mamy
ZZZ
Iz = (x2 + y 2 )ρ(x, y, z) dx dy dz,
V

gdzie
p p
V = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 6 R2 } = {(x, y, z) : − R2 − x2 − y 2 6 z 6 R2 − x2 − y 2 }, (x, y) ∈ D,

D = {(x, y) : x2 + y 2 6 R2 }, ρ(x, y, z) = 1, (x, y, z) ∈ V.

Wobec tego
 √ 
R2 −x2 −y 2
ZZ Z ZZ √ 2 2 2
z= R −x −y
(x2 + y 2 ) dz  [(x2 + y 2 z)]
 
Iz = 
 dx dy = √ 2 2 2 dx dy
 z=− R −x −y
D
√ D
− R2 −x2 −y 2
ZZ p
=2 (x2 + y 2 ) R2 − x2 − y 2 dx dy.
D
22 Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej

Wprowadzając współrzędne biegunowe

x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ, 0 6 ρ 6 R, 0 6 ϕ 6 2π,

otrzymujemy
x2 + y 2 = ρ2 cos2 ϕ + ρ2 sin2 ϕ = ρ2 (cos2 ϕ + sin2 ϕ) = ρ2
oraz
 2π 
ZR Z ZR p ZR p
 ρ2 R2 − ρ2 ρ dϕ dρ = 2 [ρ3 R2 − ρ2 ϕ]ϕ=2π
p
Iz = 2 ϕ=0 dρ = 4π ρ3 R2 − ρ2 dρ.
0 0 0 0

Ponieważ
 
 t = R2 − ρ2 
√
Z  Z
3
p dt = −2ρ dρ  1
(t − R2 ) t dt

2 2
ρ R − ρ dρ =  1
 =
 − 2 dt2 = ρ dρ  2

 ρ = R2 − t 
5 3
!
1 t2 R2 t 2 1  5 3

= 5 − 3 +C = 3 · (R2 − ρ2 ) 2 − 5R2 · (R2 − ρ2 ) 2 + C,
2 2 2
15

więc
ρ=R
8πR5
  
1  5 3
 1 2
Iz = 4π 3 · (R2 − ρ2 ) 2 − 5R2 · (R2 − ρ2 ) 2 = 4π − (3R − 5R ) = 4π · R5 =
5 5
.
15 ρ=0 15 15 15

III. Elementy równań różniczkowych zwyczajnych

Definicja 1. (Równanie różniczkowe zwyczajne rzędu pierwszego)
Równaniem różniczkowym zwyczajnym rzędu pierwszego nazywamy każde równanie postaci

y 0 = f (x, y).

Uwaga 2.
Innymi postaciami równania różniczkowego zwyczajnego rzędu pierwszego są

F (x, y, y 0 ) = 0

lub
P (x, y) + Q(x, y)y 0 = 0.
Definicja 3.
Funkcję y nazywamy rozwiązaniem na przedziale (a, b) równania różniczkowego y 0 = f (x, y), gdy na tym
przedziale jest ona różniczkowalna i zamienia to równanie w tożsamość y 0 = f (x, y(x)), x ∈ (a, b). Wykres
rozwiązania równania różniczkowego nazywamy jego krzywą całkową.
Definicja 4.
Równanie różniczkowe
y 0 = f (x, y)
oraz warunek
y(x0 ) = y0
nazywamy zagadnieniem początkowym lub zagadnieniem Cauchy’ego.
Definicja 5.
Funkcję y nazywamy rozwiązaniem zagadnienia Cauchy’ego y 0 = f (x, y), y(x0 ) = y0 , gdy jest rozwiąza-
niem równania y 0 = f (x, y) na pewnym przedziale zawierającym punkt x0 i spełnia warunek y(x0 ) = y0 .
Twierdzenie 6. (O istnieniu i jednoznaczności rozwiązania zagadnienia początkowego)
Jeśli funkcja f oraz jej pochodna cząstkowa fy0 są ciągłe w zbiorze otwartym D ⊂ R2 , a (x0 , y0 ) ∈ D, to
zagadnienie początkowe y 0 = f (x, y), y(x0 ) = y0 ma dokładnie jedno rozwiązanie.
Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej 23

Przykład 7.
π 1
y 0 = cos x, y =
6 2
Z
y= cos x dx

y = sin x + C (całka ogólna)

1 π 1 1
= sin + C ⇔ = + C ⇔ C = 0
2 6 2 2
y = sin x (całka szczególna)

Definicja 8. (Równanie różniczkowe o zmiennych rozdzielonych)

h(y)y 0 = g(x)

Twierdzenie 9.
Jeśli funkcje g, h są ciągłe, to całka ogólna równania o zmiennych rozdzielonych h(y)y 0 = g(x) spełnia
warunek Z Z
h(y) dy = g(x) dx + C,

gdzie C jest stałą rzeczywistą.

Definicja 10. (Równanie różniczkowe jednorodne)
y
y0 = f
x
Twierdzenie 11.
Równanie jednorodne y 0 = f xy za pomocą podstawienia t = y


x sprowadza się do równania o zmiennych
rozdzielonych t0 x + t = f (t).
Definicja 12. (Równanie różniczkowe zupełne)

P (x, y) + Q(x, y)y 0 = 0, Q0x (x, y) = Py0 (x, y)

Twierdzenie 13.
Całkę ogólną równania różniczkowego zupełnego P (x, y) + Q(x, y)y 0 = 0, Q0x (x, y) = Py0 (x, y) można
przedstawić w postaci F (x, y) = C, gdzie F jest taką funkcją dwóch zmiennych, że Fx0 (x, y) = P (x, y),
Fy0 (x, y) = Q(x, y).
Definicja 14. (Równanie różniczkowe liniowe)

y 0 + p(x)y = 0 - równanie liniowe jednorodne

y 0 + p(x)y = q(x), q(x) 6= 0 - równanie liniowe niejednorodne

Twierdzenie 15.
Jeśli p jest funkcją ciągłą, to rozwiązanie ogólne równania liniowego jednorodnego y 0 + p(x)y = 0 jest
postaci R
y(x) = Ce− p(x) dx .

Twierdzenie 16.
Jeśli p, q są funkcjami ciągłymi, to rozwiązanie ogólne równania liniowego niejednorodnego y 0 + p(x)y =
q(x) jest postaci
 Z  Z Z   Z 
y(x) = exp − p(x) dx · q(x) exp p(x) dx dx + C exp − p(x) dx .

Twierdzenie 17.
Całka ogólna równania liniowego niejednorodnego (CORN) (y) jest równa sumie całki ogólnej równania
liniowego jednorodnego (CORJ) (y0 ) i całki szczególnej równania liniowego niejednorodnego (CSRN) (ys ).
24 Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej

Twierdzenie 18.
Jeśli y1 jest całką szczególną równania

y 0 + p(x)y = q1 (x),

a y2 jest całką szczególną równania

y 0 + p(x)y = q2 (x),
to
ys = y1 + y2
jest całką szczególną równania
y 0 + p(x)y = q1 (x) + q2 (x).
Uwaga 19.
Niech
y 0 + py = q(x)
będzie takim równaniem różniczkowym liniowym niejednorodnym o stałych współczynnikach (tzn. p ∈
R), że
q(x) = eαx (Ak (x) cos βx + Bl (x) sin βx),
gdzie Ak , Bl są wielomianami stopni k, l. Wówczas:
(i) jeśli p 6= −α, to całka szczególna równania niejednorodnego jest postaci

ys (x) = eαx (Vm (x) cos βx + Wm (x) sin βx),

gdzie Vm , Wm są wielomianami stopnia m = max{k, l};

(ii) jeśli p = −α, to całka szczególna równania niejednorodnego jest postaci

ys (x) = xeαx (Vm (x) cos βx + Wm (x) sin βx),

gdzie Vm , Wm są wielomianami stopnia m = max{k, l}.

Definicja 20. (Równanie różniczkowe Bernoullego)
Równanie różniczkowe
y 0 + p(x)y = q(x)y α , α 6= 0, α 6= 1
nazywamy równaniem Bernoullego.
Uwaga 21.
Równanie różniczkowe Bernoullego

y 0 + p(x)y = q(x)y α , α 6= 0, α 6= 1

sprowadzamy do równania różniczkowego liniowego przez podstawienie

z = y 1−α .

Definicja 22. (Równanie różniczkowe zwyczajne rzędu n)

Równaniem różniczkowym zwyczajnym rzędu n nazywamy każde równanie postaci

y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n−1) ).

Uwaga 23.
Inną postacią równania różniczkowego zwyczajnego rzędu n jest

F (x, y, y 0 , . . . , y (n) ) = 0.

Definicja 24.
Funkcję y nazywamy rozwiązaniem na przedziale (a, b) równania różniczkowego

y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n−1) ),

gdy na tym przedziale jest ona n-krotnie różniczkowalna oraz y (n) (x) = f (x, y(x), y 0 (x), . . . , y (n−1) (x))
dla x ∈ (a, b). Wykres rozwiązania równania różniczkowego n-tego rzędu nazywamy jego krzywą całkową.
Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej 25

Definicja 25. (Zagadnienie Cauchy’ego dla równania różniczkowego rzędu n)

Równanie różniczkowe
y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n−1) )
oraz warunki
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , . . . , y (n−1) (x0 ) = yn−1
nazywamy zagadnieniem początkowym lub zagadnieniem Cauchy’ego.
Definicja 26. (Rozwiązanie zagadnienia Cauchy’ego dla równania różniczkowego rzędu n)
Funkcję y nazywamy rozwiązaniem zagadnienia początkowego y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n−1) ), y(x0 ) = y0 ,
y 0 (x0 ) = y1 , . . . , y (n−1) (x0 ) = yn−1 , gdy jest rozwiązaniem równania y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n−1) ) na
pewnym przedziale zawierającym punkt x0 i spełnia warunki y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , . . . , y (n−1) (x0 ) =
yn−1 .
Twierdzenie 27. (O jednoznaczności rozwiązania zagadnienia Cauchy’ego dla równania różniczko-
wego rzędu n)
Jeśli funkcja f oraz jej pochodne cząstkowe fy0 , fy0 0 , . . . , fy0 (n−1) są ciągłe w obszarze D ⊂ Rn oraz
(x0 , y1 , . . . , yn−1 ) ∈ D, to zagadnienie początkowe

y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n−1) ), y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , . . . , y (n−1) (x0 ) = yn−1 ,

ma dokładnie jedno rozwiązanie.

Przykład 28. π π
y 00 = sin x, y = 0, y 0 =0
3 3
Z
y0 = sin x dx

y 0 = − cos x + C1
Z
y = (− cos x + C1 ) dx

y = − sin x + C1 x + C2 (całka ogólna)

π π 1
y0 = 0 ⇔ − cos + C1 = 0 ⇔ C1 =
3 3 2
π √
π 1 π 3 π
y = 0 ⇔ 0 = − sin + · + C2 ⇔ C2 = −
3 3 2 3 2 6
√
1 3 π
y = − sin x + x + − (całka szczególna)
2 2 6
Przykład 29.
(i) y 000 = ex Z
00
y = ex dx

y 00 = ex + C1
Z
y 0 = (ex + C1 ) dx

y 0 = ex + C1 x + C2
Z
y = (ex + C1 x + C2 ) dx

1
y = ex + C1 x2 + C2 x + C3 (całka ogólna)
2
f1 = 1 C1
C
2
x 2
y =e +C f1 x + C2 x + C3 (całka ogólna)

(ii) y (n) = ex
y = ex + C1 xn−1 + . . . + Cn−1 x + Cn (całka ogólna)
26 Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej

Uwaga 30.
Jeśli
y 00 + p1 y 0 + p2 y = 0
jest równaniem różniczkowym liniowym o stałych współczynnikach, a r1 , r2 są pierwiastkami równania
charakterystycznego
r2 + p1 r + p2 = 0,
to całka ogólna równania różniczkowego wyraża się wzorem:
(i) C1 er1 x + C2 er2 x , gdy r1 , r2 ∈ R, r1 6= r2 ;
(ii) C1 er0 x + C2 xer0 x , gdy r1 , r2 ∈ R, r1 = r2 = r0 ;
(iii) C1 ea0 x cos b0 x + C2 ea0 x sin b0 x, gdy r1 = a0 + b0 i, r2 = r̄1 = a0 − b0 i, r1 , r2 ∈ C.
Definicja 31.
Niech
y (n) + p1 y (n−1) + . . . + pn−1 y 0 + pn y = 0
będzie równaniem różniczkowym liniowym jednorodnym n-tego rzędu o stałych współczynnikach (tzn.
p1 , . . . , pn ∈ R). Wówczas równanie
rn + p1 rn−1 + . . . + pn−1 r + pn = 0
nazywamy równaniem charakterystycznym tego równania różniczkowego.
Uwaga 32.
(i) Jeśli r0 jest pierwiastkiem jednokrotnym równania charakterystycznego, to odpowiada mu całka
szczególna
e r0 x .
(ii) Jeśli r0 jest pierwiastkiem s-krotnym równania charakterystycznego, to odpowiada mu s całek
szczególnych
er0 x , xer0 x , . . . , xs−1 er0 x .
(iii) Jeśli r0 = a0 + b0 i, r̄0 = a0 − b0 i są pierwiastkami jednokrotnymi równania charakterystycznego, to
odpowiadają im dwie całki szczególne
ea0 x cos b0 x, ea0 x sin b0 x.

(iv) Jeśli r0 = a0 + b0 i, r̄0 = a0 − b0 i są pierwiastkami s-krotnymi równania charakterystycznego, to

odpowiada im 2s całek szczególnych
ea0 x cos b0 x, ea0 x sin b0 x, xea0 x cos b0 x, xea0 x sin b0 x, . . . ,
xs−1 ea0 x cos b0 x, xs−1 ea0 x sin b0 x.
Uwaga 33.
Niech
y (n) + p1 y (n−1) + . . . + pn−1 y 0 + pn y = q(x)
będzie takim równaniem różniczkowym liniowym niejednorodnym n-tego rzędu o stałych współczynnikach
(tzn. p1 , . . . , pn ∈ R), że
q(x) = eαx (Ak (x) cos βx + Bl (x) sin βx),
gdzie Ak , Bl są wielomianami stopni k, l. Wówczas:
(i) jeśli α + βi nie jest pierwiastkiem równania charakterystycznego dla równania różniczkowego jed-
norodnego, to całka szczególna równania niejednorodnego jest postaci
ys (x) = eαx (Vm (x) cos βx + Wm (x) sin βx),
gdzie Vm , Wm są wielomianami stopnia m = max{k, l}.
(ii) jeśli α+βi jest k-krotnym pierwiastkiem równania charakterystycznego dla równania różniczkowego
jednorodnego, to całka szczególna równania niejednorodnego jest postaci
ys (x) = xk eαx (Vm (x) cos βx + Wm (x) sin βx),
gdzie Vm , Wm są wielomianami stopnia m = max{k, l}.
Bud. - St. niestacj. drugiego stopnia - Sem. I - 2020/21 - T. Zgraja, Kat. Mat., ATH w Bielsku-Białej 27

Uwaga 34.
Jeśli
a2 x2 y 00 + a1 xy 0 + a0 y = 0
jest równaniem różniczkowym Eulera jednorodnym rzędu drugiego, a r1 , r2 są pierwiastkami równania
charakterystycznego
a2 r(r − 1) + a1 r + a0 = 0
tego równania różniczkowego, to całka ogólna równania różniczkowego wyraża się wzorem:
(i) C1 xr1 + C2 xr2 , gdy r1 , r2 ∈ R, r1 6= r2 ;
(ii) C1 xr0 + C2 xr0 ln x, gdy r1 , r2 ∈ R, r1 = r2 = r0 ;
(iii) C1 xa0 cos(b0 ln x) + C2 xa0 sin(b0 ln x), gdy r1 = a0 + b0 i, r2 = r̄1 = a0 − b0 i, r1 , r2 ∈ C.
Uwaga 35.
Niech n ∈ N. Układem n równań różniczkowych liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach
nazywamy każdy układ postaci
 0
 x1 (t) = a11 x1 (t) + . . . + a1n xn (t)
... ... ... ... ,
 0
xn (t) = an1 x1 (t) + . . . + ann xn (t)
gdzie aij ∈ R, i, j ∈ {1, . . . , n}. Układ ten można zapisać w postaci macierzowej następująco
 0     
x1 (t) a11 . . . a1n x1 (t)
x0 (t) = Ax(t); x0 (t) =  . . .  , A =  . . . . . . . . .  , x(t) =  . . .  .
x0n (t) an1 . . . ann xn (t)
Załóżmy, że macierz A ma n różnych wartości własnych rzeczywistych lub zespolonych. Wartości własnej
rzeczywistej λ i odpowiadającej jej wektorowi własnemu v odpowiada całka szczególna układu
eλt v.
Wartościom własnym zespolonym λ, λ̄ i odpowiadającym im wektorom własnym v, v̄ odpowiadają całki
szczególna układu
Re(eλt v), Im(eλt v).
Jeśli λ1 ,...,λn są różnymi wartościami własnymi macierzy A i x
e(1) (t),...,e
x(n) (t) są odpowiadającymi im
całkami szczególnymi, to całka ogólna układu jest postaci
x(t) = C1 x
e(1) (t) + . . . + Cn x
e(n) (t).
Przykład 36.
Układ równań różniczkowych liniowych
 0
x1 (t) = 5x1 (t) +2x2 (t)
x02 (t) = 2x1 (t) +2x2 (t)
x01 (t)
   
0 0 5 2
można zapisać w postaci macierzowej następująco x (t) = A·x(t), gdzie x (t) = ,A= ,
x02 (t) 2 2
 
x1 (t)
x(t) = . Wartościami własnymi macierzy A są λ1 = 1, λ2 = 6 oraz odpowiadającymi im
x2 (t)
   
1 2
wektorami własnymi są v1 = , v2 = . Całkami szczególnymi układu są
−2 1
   
1 2
e(1) (t) = et
x e(2) (t) = e6t
, x ,
−2 1
a zatem całka ogólna układu jest postaci
   
1 2
x(t) = C1 et + C2 e6t ,
−2 1
czyli
x1 (t) = C1 et + 2C2 e6t

.
x2 (t) = −2C1 et + C2 e6t