Phân tích tám lỗi servo phổ biến

1. Xảy ra lỗi tràn bộ đếm độ lệch động cơ khi quay tốc độ cao.

Biện pháp đối phó: Kiểm tra xem dây cáp nguồn động cơ và cáp mã hóa có đúng không
và cáp có bị hỏng hay không.

2. Xảy ra lỗi tràn bộ đếm độ lệch động cơ trong quá trình vận hành.

Biện pháp đối phó:

 Tăng giá trị cài đặt mức tràn bộ đếm độ lệch;

 Làm chậm tốc độ quay;

 Kéo dài thời gian tăng tốc và giảm tốc;
 Nếu tải quá nặng thì phải chọn lại động cơ có công suất lớn hơn hoặc giảm tải
và lắp đặt cơ cấu truyền động như hộp giảm tốc để tăng khả năng chịu tải.
3. Động cơ servo không chạy khi có xung đầu ra, xử lý thế nào?

 Theo dõi giá trị hiện tại của đầu ra xung của bộ điều khiển và xem đèn đầu ra
xung có nhấp nháy hay không, xác nhận rằng xung lệnh đã được thực thi và xung
đã được phát ra bình thường;

 Kiểm tra xem cáp điều khiển, cáp nguồn và cáp mã hóa từ bộ điều khiển đến
trình điều khiển có được nối dây không chính xác, bị hỏng hoặc tiếp xúc kém hay
không;
 Kiểm tra xem phanh của mô tơ servo có phanh đã được mở hay chưa; giám sát
bảng điều khiển servo để xác nhận xem lệnh xung có được đưa vào hay không;
 Lệnh chạy là bình thường;
 Chế độ điều khiển phải được chọn là chế độ điều khiển vị trí;
 Kiểm tra xem loại xung đầu vào do trình điều khiển servo đặt có phù hợp với cài
đặt xung lệnh hay không;
 Đảm bảo rằng tín hiệu cấm dẫn động phía thuận, tín hiệu cấm dẫn động phía
quay ngược và tín hiệu đặt lại bộ đếm độ lệch không được đưa vào, ngắt kết nối
tải và chạy bình thường không tải, đồng thời kiểm tra hệ thống cơ khí.

4. Khi không có tải, mô tơ servo báo quá tải, xử lý thế nào?

 Nếu nó xảy ra khi tín hiệu Chạy servo được kết nối và không có xung nào được
gửi đi: Kiểm tra hệ thống dây cáp nguồn của động cơ servo và kiểm tra xem có
tiếp xúc kém hoặc hư hỏng cáp hay không;
 Nếu là động cơ servo có phanh thì phải mở phanh; liệu mức tăng vòng tốc độ có
được đặt quá lớn hay không; hằng số thời gian tích phân của vòng tốc độ có
được đặt quá nhỏ hay không.

 Nếu servo chỉ xảy ra trong quá trình vận hành: liệu độ lợi vòng lặp vị trí có được
đặt quá lớn hay không; biên độ hoàn thành định vị có được đặt quá nhỏ hay
không; kiểm tra xem trục mô tơ servo không bị chặn và điều chỉnh lại máy.

5. Khi mô tơ servo đang chạy có âm thanh bất thường hoặc giật giật, xử lý thế
nào?

 Dây servo:

Sử dụng cáp nguồn tiêu chuẩn, cáp mã hóa, cáp điều khiển và xem cáp có bị hỏng hay
không; kiểm tra xem có nguồn nhiễu nào gần các đường điều khiển hay không, chúng
có song song hoặc quá gần với cáp nguồn dòng điện cao gần đó hay không; kiểm tra
xem điện thế của thiết bị đầu cuối mặt đất đã thay đổi. Đảm bảo nối đất tốt.

 Thông số servo:
Cài đặt mức tăng servo quá lớn, nên điều chỉnh lại các tham số servo theo cách thủ
công hoặc tự động; xác nhận cài đặt hằng số thời gian của bộ lọc phản hồi tốc độ, giá
trị ban đầu là 0, bạn có thể thử tăng giá trị cài đặt; điện tử cài đặt tỷ số truyền quá lớn,
nên khôi phục nó về Cài đặt gốc; cộng hưởng của hệ thống servo và hệ thống cơ khí, cố
gắng điều chỉnh tần số và biên độ của bộ lọc notch.

 hệ thống máy tính:

Khớp nối giữa trục động cơ và hệ thống thiết bị bị lệch, các vít lắp không được siết chặt,
việc ăn khớp kém giữa các ròng rọc hoặc bánh răng cũng sẽ gây ra sự thay đổi mô men
tải. Cố gắng chạy không tải. Nếu điều này bình thường trong quá trình vận hành không
tải , kiểm tra sự kết hợp của hệ thống cơ khí. Kiểm tra xem quán tính tải, mô-men xoắn
và tốc độ có quá lớn không, và cố gắng chạy không tải. Nếu hoạt động không tải là
bình thường, hãy giảm tải hoặc thay thế trình điều khiển và động cơ bằng động cơ lớn
hơn dung tích.

6. Việc điều khiển vị trí của động cơ servo không chính xác, xử lý thế nào?

Đầu tiên, xác nhận xem giá trị hiện tại của xung do bộ điều khiển gửi thực tế có phù
hợp với giá trị mong đợi hay không, nếu không nhất quán, hãy kiểm tra và sửa chương
trình;

Giám sát xem số lượng lệnh xung mà bộ điều khiển servo nhận được có nhất quán với
số lượng được gửi bởi bộ điều khiển hay không. Nếu không, hãy kiểm tra cáp điều
khiển; kiểm tra xem cài đặt của chế độ xung lệnh servo có nhất quán với cài đặt của bộ
điều khiển hay không, chẳng hạn như CW/CCW hoặc xung + hướng;

Cài đặt mức tăng servo quá lớn. Hãy thử điều chỉnh lại mức tăng servo theo cách thủ
công hoặc tự động;

Động cơ servo dễ bị lỗi tích lũy khi thực hiện chuyển động tịnh tiến. Nên đặt tín hiệu
gốc cơ học trong các điều kiện mà quy trình cho phép và thực hiện thao tác tìm kiếm
gốc trước khi lỗi vượt quá phạm vi cho phép; độ chính xác của hệ thống cơ khí bản thân
nó không cao hoặc cơ cấu truyền động không bình thường (chẳng hạn như servo Khớp
nối giữa động cơ và hệ thống thiết bị bị lệch, v.v.).

7. Khi mô tơ servo báo lỗi quá tốc độ trong quá trình vận hành điều khiển vị trí, xử
lý như thế nào?

Xảy ra ngay khi tín hiệu Chạy servo được kết nối: Kiểm tra xem cáp nguồn mô tơ servo
và cáp bộ mã hóa có được nối dây đúng cách hay không và chúng có bị hỏng hay
không.

Xảy ra trong quá trình vận hành tốc độ cao sau khi nhập lệnh xung: đầu ra tần số xung
của bộ điều khiển quá lớn, hãy sửa đổi chương trình để điều chỉnh tần số đầu ra xung;
cài đặt tỷ số truyền điện tử quá lớn; cài đặt mức tăng servo quá lớn , hãy thử điều chỉnh
lại mức tăng servo theo cách thủ công hoặc tự động.

8. Lỗi tràn bộ đếm độ lệch động cơ xảy ra khi có xung lệnh dài được đưa vào.

Biện pháp đối phó:

 Cài đặt mức tăng quá lớn, hãy điều chỉnh lại mức tăng theo cách thủ công hoặc
sử dụng chức năng điều chỉnh mức tăng tự động;
 Kéo dài thời gian tăng tốc và giảm tốc;
 Nếu tải quá nặng thì phải chọn lại động cơ có công suất lớn hơn hoặc giảm tải
và lắp đặt cơ cấu truyền động như hộp giảm tốc để tăng khả năng chịu tải.