Vấn đề động cơ AC servo bị quá tải.

Bạn đang để gain hoặc tỉ lệ moment lớn quá nên nó gầm và nóng, hoặc nếu motor có
thắng từ thì có thể chưa nhả thắng ra.
Bạn chỉnh auto tuning mức response time thấp, chỉnh tỉ lệ moment quán tính khoảng
70%, sau đó mới kích servo on. Gắn vào máy, chạy thử rồi mới chỉnh các hệ số còn lại.
Tất cả các loại servo đều phải làm gần giống như nhau.

Motor rung là do mình cân chỉnh các hệ số chưa đúng, hệ quả là nó nóng vì phải đảo
chiều liên tục. Như cái driver của mình chắc anh giảm K1 và K4 xuống (giảm K1 là giảm
speed gain, K4 là hệ số bù trừ). Mình nhớ lần trước mình chỉnh cũng khá đạt rồi. Để xem
lại, cái này do mỗi motor nó có tần số cộng hưởng riêng, khi đứng yên servo có hiện
tượng hunting, tức là nó luôn trong trạng thái tìm kiếm điểm cân bằng, nếu xảy ra cộng
hưởng nó sẽ giao động quanh điểm dừng.

Cái này do bạn setup moment quán tính hoặc loop gain quá lớn, nó rung ầm ầm luôn, một lát nó nóng
thì báo lỗi liên tục, bật lên chưa chạy đã báo lỗi rồi.
-Dùng autotuning, set mức trung bình 
-Kiểm tra Pr. 34 và Pr. 61 : giảm xuống mặc định (70%) hoặc thấp hơn.
-Mình không nhớ là khi chỉnh Autotuning thì mấy cái loopgain cái nào nó đổi theo, nhưng thông
thường set cái moment quán tính là nó êm ngay.

U= Red
V = White (or yellow)
W = Black (or Blue)
PG = Green-yellow
Cái này chắc là bác biết rồi, đấu sai nó giật 1,2 cái là báo lỗi overload ngay.

Có thể cái motor của bác nó bị yếu từ do quá nhiệt hay lý do gì đó rồi. Còn trong
datasheet có nói hỏng encoder, theo mình chắc kg có chuyện đó, vì nếu có thì nó báo lỗi
encoder trước khi báo overload.
Mình quên, bác có nối tắt 2 chân trên cái điện trở thắng chưa vậy ( set cho nó dùng điện trở
thắng bên trong, trên cái jack nhỏ 5 chân ấy).

Nó dao động là do tỉ lệ moment ngoài/moment nội chưa đúng, và có thể chỉ số compensation time lớn
quá, mà có vẻ nó không đủ công suất thật (hay bạn để torque limit thấp quá nó báo lỗi, cũng có thể
do cái puly to quá, quán tính lớn quá, bạn có thể chụp hình mình xem thử).
Bạn gắn tải vào, chỉnh cái tỉ lệ moment tăng lên thử xem. Đầu tiên để autotuning, chọn mức tầm 6-8
cho nó tự chọn các hệ số. Sau đó tắt autotuning, xem chỉnh thông số VIC ở Pr.38, xuống dưới 10ms (
thường không chỉnh xuống dưới 4-5ms, dưới cái này động cơ rất dễ rung è è), cái này chỉ chỉnh bằng
tay, autotuning không can thiệp được.
Còn nếu nó không đủ moment thì phải thêm hộp giảm tốc hoặc đổi loại có công suất lớn hơn, hoặc
đổi motor loại HA, loại đó có moment quán tính lớn hơn loại HC, nhưng nó to hơn, nặng hơn.
Bạn có vẻ thích Yas nhỉ, Yas sử dụng đơn giản hơn, cắm vào là chạy. Nhưng cũng vì thế mà khó
chỉnh, khi nó gặp vấn đề gì thì không linh hoạt bằng. Hồi trước mình dùng cái Sigmawin để điều
chỉnh, thấy cũng phức tạp không kém, lại phải cần máy tính. Mitsu thì chỉnh trực tiếp được.

Như vậy là động cơ của bạn bị quá tải thật, moment ngoài lớn quá. Nếu cần tốc độ cao thì phải đổi
motor khác rồi. Còn nếu không cần tốc cao thì bạn có thể mua thêm hộp giảm tốc loại Planetary (hộp
số có backlash bằng 0) trước mình hay mua giá tầm 500-1t, hoặc chế giảm tốc bằng curoa răng( tỉ lệ
tối đa cũng chỉ tầm 2-3 lần thôi). Mình nghĩ bạn lắp ngược cặp puly kia lại chứ, vì tăng tốc thì moment
của động cơ truyền tới tải bị giảm đi, nói nôm na là nó yếu đi 2 lần. Nếu lắp ngược lại thì nó khỏe hơn
2 lần.
Thông số moment quán tính (inertia) thường gắn liền với tốc độ tối đa, càng lớn thì tốc độ tối đa càng
nhỏ. Làm máy loại này dù sao mình cũng thích loại motor HA hơn, vì nó cho moment khỏe hơn. Đời
J2S thì không còn motor HA rồi.
Các thông số không chỉnh được khi chọn autotuning, do đó, sau khi chọn autotuning xong(để driver
thiết lập thông số chuẩn) thì mình chọn lại disable autotuning đi, sau đó mới chỉnh được các thông số
kia theo ý mình

Motor Troubleshooting

The troubleshooting guide outlines a comprehensive variety of motor problems. Generally the
categories are arranged according to symptoms offering brief suggestions concerning what to look for
when investigating motor failures (why motor fails?) and often providing advice on how to correct the
problem once it has been identified.

Motor Shuts Off Before Full Speed 

A. Motor also hums (single phase motor)

 Run winding may have a loose connection - disassemble motor in order to make the
appropriate repair 

 Run winding is burned out - motor must be replaced or rewound

B. Overloaded 

 Reduce the load.C. Excessively low voltage. 

 A reasonable overload or voltage drop of 10-15% will reduce speed only 1 to2 percent. 

 A report of any greater drop would be questionable.

D. Inaccurate method of measuring RPM 

 Check meter using another device or method.

E. Wrong connections
F. Bad capacitor

Motor Shuts Off After Reaching Full Speed 

A. Overload

B. Bearings

C. Defective overload protection

D. Fuses

Motor Starts Slowly 

10 or more seconds on small motors - 15 or more seconds on large motors

A. Bad capacitor

B. Overloaded

C. Low voltage

D. Wrong connections

E. Across the line start.

 Excessive voltage drop 

(5-10% voltage drop causes 10-20% or more drop in starting torque). 

 Check connections between power supply and motor. 

 Check conductor size between power supply and motor. 
 Consult power company/check system.

 High Inertia Load. 

 Reduce starting load. 

 Increase motor size.

F. Reduced voltage starter

Loss of starting torque
a. Y-Delta - starting torque reduced to 33%.

 Reduce starting load 

 Increase motor size. 
 Choose type of starter with higher starting torque. 
 Reduce time delay between 1st and 2nd step on starter

b. Part winding starter - starting torque reduced to 50%.

 Reduce starting load 

 Increase motor size. 
 Choose type of starter with higher starting torque. 
 Reduce time delay between 1st and 2nd step on starter.
c. Auto transformer starter - starting torque reduced 25% to 64%.

 Reduce the starting load 

 Increase the motor size. 
 Choose a different model of starter with higher starting torque. 
 Reduce the time delay between the 1st and 2nd starter steps. 
 Get the motor across the line sooner.

Motor Runs Excessively Hot 

A. Overloaded

 Reduce load or load peaks 

 Reduce number of load starts/cycles 

 Increase motor size 

B. Blocked Ventilation: 

 Fan cooled motors 

 Clean external ventilation system 

 Check fan operation

 Open motors 

 Blow out internal ventilation passages. 

 Eliminate external interference to motor ventilation.

C. High ambient temperature over 40°C (104°F) 

 Reduce ambient temperature or provide outside source of cooler air.

D. Unbalanced input current. 

 Balance supply voltage. 

 Check motor leads for tightness.

E. Single phased 

 Eliminate the single phase condition.

F. Drive belt too tight
G. Bad capacitor
H. Worn bearings

I. Wrong connections

J. Dirt, dust, trash

Excessive Vibration 

A. Check alignment of motor and driven load - check and realign motor with the driven machine.

B. Check for Unbalance in Motor and Driven Load

 Check Motor Mounting 

 Be sure motor mounting/shims are tight and solid. 

 Check grouting for cracks

 Check Driven Load 

 Disconnect belt or coupling 

 Restart motor 
 If vibration stops, the unbalance is in the driven load.

 Check Sheaves or Coupling 

 Remove sheave or coupling 

 Securely tape 1/2 key in shaft key way 
 Restart motor 
 If vibration stops, the unbalance is in the sheave or coupling.

 Check the Motor 

 If the vibration does not stop after checking a, b and c above, the unbalance is in the
motor 
 Replace the motor. Make sure the new mounting is proper.

C. Tightness of mounting
D. Bearings?

E. Load and motor

F. Grounds or shorts?

Motor Runs Noisily Under Load 

A. Motor hums excessively

 The motor may not be connected properly 

 Motor is single phased 

 Improper overload relays 

 There may be a winding fault or a short circuit in the motor 

 Air gap between rotor and field stators may be uneven 

 The rotor is unbalanced or the PTO shaft is bent

B. Noisy bearings (listen to bearings) 

 Smooth mid range hum - OK. 

 High whine - internal fit of bearing too tight. 

 Low rumble - internal fit of bearing too loose. 

 Rough clatter 

 Make sure mounting is solid level. 

 The bearing may have been destroyed.

C. Mechanical noise 

 Driven machine or motor noise 

 Motor noise amplified by resonant mounting 

 Driven machine noise transmitted to motor through drive 

 Misalignment on close coupled application - improve alignment.

D. Clicking sound is regularly heard 

 Check for foreign matter in the air gap 

 The cooling fan may be hitting the end bell or housing

E. Rapid knocking sound heard on all types of motors - motor is out alignment causing excessive end
play.
F. Check for brush chatter.
Never Reaches Normal Operating Speed (RPM) 

A. Motor also hums (single phase motor)

 Run winding may have loose connection 

 Run winding may have burned out

B. Possible overload
C. Excessively low voltage

D. Inaccurate method of measuring RPM

E. Wrong connections

F. Bad capacitor

Smells Funny / Smokes 

A. Smell something burning or overheating or see smoke

 The motor is overheating.

 The cooling air flow may be restricted. 

 Clean motor by wiping off excess dirt 

 Use compressed air to blow dust particles out of passageways

 Bearing problem may be causing an overload 

 Bearings are overheated 

 Too much lubrication of the bearing 
 Bearings are bad

 Short in the windingsB. Smell of ozone - burning windings

High Input Current 

A. Accuracy of ammeter readings

B. Motor running idle

C. Motor running loaded

 Motor overloaded 

 Motor voltage rating does not match power system voltage.

Unbalanced Input Current 

5% or more deviation from the average input current

A. Unbalanced line voltage due to:

 Power supply 

 Unbalanced system loading 

 High resistance connection 

 Undersized supply linesB. Defective motor 

If there is doubt as to whether the trouble lies with the power supply or the motor, perform the
following test:
Rotate all three input power lines to the motor by one position. (i.e. move line #1 to #2 motor
lead, line #2 to #3 motor lead and line #3 to #1 motor lead).

If the unbalanced current pattern follows the input power lines, the problem is in the power supply.
If the unbalanced current pattern follows the motor leads, the problem is in the motor.

{NOTE: A small voltage unbalance will produce a large current unbalance.}

Excessive Voltage Drop 

More than 2 or 3% of nominal supply voltage

A. Excessive starting or running load

 Reduce load.

B. Inadequate power supply

 Consult power company.

C. Undersized supply conductors

 Increase supply conductor line sizes.

D. High resistance connections

 Check motor leads and eliminate poor connections.

E. Each phase lead run in separate conduits

 All 3 phase leads shall be in a single conduit, per National Electrical Code. (This applies only
to metal conduit with magnetic properties.)

Overload Relays Tripping 

A. During motor starting

 Slow starting (10 - 15 seconds or more) due to high inertia load.) 

 Reduce starting load. 

 Increase motor size if necessary.

 Low voltage at motor terminals 

 Improve power supply. 

 Increase motor size if necessary.

B. When running loaded 

 Overloaded 

 Unbalanced input current 

 Single phasing 

 Excessive voltage drop 

 Starting or overloading too frequent. 

 Ambient starter temperatures too high. 

 Wrong size or type of relays

Sparks 

A. Sparking and flashing coming from the brushes

 Roughened commutatorB. The commutator is blackened 

 Commutator may have a low bar 

 Commutator may have a high bar 

 May have a high mica 

 Worn or short brushes 

 Not enough tension on the brushes 

 Brush springs may be weak 

 Brushes stick in holders, do not fully surface on commutator 

 Commutator has dirt or oil on it 

 Water dripping onto the commutator 

 Short in the armature or field windings

Wound Rotor Motor Problems 

A. Sparking and flashing from brushes

B. Brushes are worn, stuck, not set

C. Commutator is dirty, rough, has high bars, or is out of round.

D. Voltage is either too high or too low.

E. Governor is either stuck or out of adjustment.

Loading Precautions

(1)Negative load
The servo amplifier cannot perform negative load operations for more than several seconds,
as
that causes the motor to rotate continuously.

[Examples] :

-Downward motor drive (when there is no counter weight.)

-When usinglike a generator, such as the wind-out spindle of a winder.

When applying the amplifier to a negative load, contact your dealer or sales representative. Ԙ

(1) tải âm
Các bộ khuếch đại servo không thể thực hiện các hoạt động tải âm cho quá vài giây, như

mà khiến động cơ xoay liên tục.

[Ví dụ]:

ổ đĩa động cơ -Downward (khi không có trọng lượng truy cập.)

-Khi Usinglike một máy phát điện, chẳng hạn như con quay gió ra khỏi một cuộn.

Khi áp dụng các bộ khuếch đại với tải tiêu cực, liên hệ với đại lý hoặc đại diện bán hàng. Ԙ

(2) Load Inertia (JL)

When the servo amplifier is used with a load inertia exceeding the allowable load intertia

calculated in terms of the motor shaft, a main circuit power overvoltage detection or
regenerative

error function may be issued at the time of deceleration.

In this case, the following measures must be take n:

Ԙ Reduce the torque limit

ԙ Extend the acceleration and deceleration time (Slow down)

Ԛ Reduce the maximum motor speed

ԛ Install an external regenerative resistor (optional)

For more details, please consult with your dealer or sales representative.

Khi các bộ khuếch đại servo được sử dụng với một quán tính tải vượt intertia tải cho phép

tính toán về trục động cơ, một chính phát điện mạch quá áp hoặc tái sinh

Chức năng báo lỗi có thể được cấp theo thời gian giảm tốc.

Trong trường hợp này, các biện pháp sau đây phải được lấy n:
Ԙ Giảm giới hạn mô-men xoắn

ԙ Mở rộng các khả năng tăng tốc và giảm tốc độ thời gian (chậm lại)

Ԛ Giảm tốc độ động cơ tối đa

ԛ Cài đặt một điện trở tái sinh bên ngoài (tùy chọn)

Để biết thêm chi tiết, xin vui lòng tham khảo ý kiến với các đại lý hoặc đại diện bán hàng.

ALR41 H
Effective torque exceeds the

rated torque.

mô-men xoắn hiệu quả vượt quá mômen định mức.

Monitor the motor-generated torque in the effective torque estimated value (Trms), and
confirm that the effective torque exceeds the rated torque.

(Or,) calculate the effective torque of the motor from its loading and operating conditions.

l If the effective torque is excessive, check the operating or loading, or replace the capacity of
the large motor

Giám sát các mô-men xoắn động cơ tạo ra trong mô-men xoắn hiệu quả giá trị ước tính
(TRMS), và xác nhận rằng mô-men xoắn hiệu quả vượt quá mômen định mức.

(Hoặc) tính toán mô-men xoắn hiệu quả của động cơ từ tải và điều kiện hoạt động của nó.

l Nếu mô-men xoắn hiệu quả là quá mức, kiểm tra các hoạt động hoặc tải, hoặc thay thế công
suất của động cơ lớn.

x Defect in motor-amplifier combination

x khuyết tật trong sự kết hợp động cơ khuếch đại