Université M’Hamed Bougera de Boumerdes ‫ومرداس‬ ‫رب‬ ‫ج امــعــة أم حمــــد ب وق‬

Faculté des Sciences de L’ingénieur ‫ه دس‬ ‫وم امل‬ ‫ة عـل‬ ‫لكي‬

Département Maintenance Industrielle ‫انــة الص ــاعي ة‬ ‫قسـم الصي‬
Document non autorisé. Enseignant : Dr. Rahmoune
Durée: 1h 00 min ‫امتحا مراقبة في التحك في األنظمة االلكتروميكانيكية‬
Contrôle en COMMANDE DES ENTRAINEMENTS ELECTROMECANIQUES -1-

Nom : ………………………..………….… Prénom :………………………………… Note :…………………….. /15

Exercice 1

E(s) (s) 1 S(s)

+ K H (s ) 
- (s  1) 2

1. Montrer que la FTBO est stable.

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2. Déterminer, à l’aide du critère de ROUTH, pour quelle valeur du K le système est stable en boucle fermée
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Exercice 2

Ki
E(s) (s) S H (s) 
10 S(s)
+ Kp ( s  1)2
- C (S )  K p
S
Système
Correcteur PI
Ki
1. En utilisant la méthode par compensation des pôles déduire la valeur de
Kp

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2. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte après compensation
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3. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée
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4. Déterminer Ki et K p en fonction du facteur d’amortissement

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Exercice 3
La réponse fréquentielle pour un système électromécanique est données par
Bode Diagram

-1

-4

-7

-10
Magnitude (dB)

-13

-16

-19

-22

-25
-45

-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
1 1.4 1.8 2.2 2.6 3 3.4 3.8 4.2 4.6 5 5.4 5.8 6.2 6.6 7 7.4 7.8 8.2 8.6 9 9.49.8
10
Frequency (rad/sec)

1. Déterminer le gain critique et la période critique

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2. Déterminer les paramètres du régulateur PID par la méthode de ZIEGLER - NICHOLS

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 Université M’Hamed Bougera de Boumerdes ‫ومرداس‬ ‫رب‬ ‫ج امــعــة أم حمــــد ب وق‬
Faculté des Sciences de L’ingénieur ‫ه دس‬ ‫وم امل‬ ‫ة عـل‬ ‫لكي‬
Département Maintenance Industrielle ‫انــة الص ــاعي ة‬ ‫قسـم الصي‬
Document non autorisé. Enseignant : Dr. Rahmoune
Durée: 1h 00 min ‫امتحا مراقبة في التحك في األنظمة االلكتروميكانيكية‬
Contrôle en COMMANDE DES ENTRAINEMENTS ELECTROMECANIQUES -1-

Nom : ………………………..………….… Prénom :………………………………… Note :…………………….. /15

Exercice 1
1. Montrer que la FTBO est stable.
K
FTBO  ............(1 pts)
 S  1
2

Les pôles de cette fonction de transfert sont réels négatifs, la FTBO est donc stable ............(0.5 pts )
2. Déterminer, à l’aide du critère de ROUTH, pour quelle valeur du K le système est stable en boucle fermée
FTBO
FTBF  ............(0.5 pts)
1  FTBO
K K
 S  1
2

FTBF  
K
 1 K ............(1 pts)
1
K S  2S  1  K 
2
1
S 
2 2
S 1
 S  1 1 K 1 K
2

1 1 0
1 K ............(1pts )
2 0 0
1 K
1 0 0

FTBF stable  1  K  0  K  1 ............(1pts )

Exercice 2
Ki
1. En utilisant la méthode par compensation des pôles déduire la valeur de
Kp

Ki K
S  S  1  i  1 ............(1pts )
Kp Kp

2. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte après compensation

S  1 10K p 10K p
FTBO   ............(1pts )
S  S  1 2
S S  1

3. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée

10K p 10K p 1
FTBF    ............(1.5 pts )
S  S  1  10K p S  S  10K p
2
S2
S
 1
10K p 10K p

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 4. Déterminer Ki et K p en fonction du facteur d’amortissement

 1 1
10K  n2  10K p n2  10K p
 p n2
 
 ............(1pts )   n   2 n2 10K p
 1 2      
 10K p 100K p 100K p2
2
10K p n  
1
Kp  ............(0.5 pts )
10 2
Ki 1
1 Ki  K p  ............(0.5 pts )
Kp 10 2
Exercice 3
Bode Diagram

-1

-4

-7
............(0.5 pts )
-10
Magnitude (dB)

-13

-16

-19

-22

-25
-45

-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
1 1.4 1.8 2.2 2.6 3 3.4 3.8 4.2 4.6 5 5.4 5.8 6.2 6.6 7 7.4 7.8 8.2 8.6 9 9.49.8
10
Frequency (rad/sec)

1. Déterminer le gain critique et la période critique

 2
cr  3.4rad / s T cr   ............(0.5 pts )
 ............(0.5 pts )   cr

 cr
G   16 dB  
16

16 dB  20Log (G cr )  G cr  10 20............(0.5 pts )

T cr  1,8470s ............(0.5 pts )

 1
K cr = G =6,3095............(0.5 pts )
 cr

2. Déterminer les paramètres du régulateur PID par la méthode de ZIEGLER – NICHOLS

K p  0.6 K cr
T i  0.5T cr ............(0.75 pts )
T d  0.125T cr
Type Kp Ti Td

3,7857 0,9235 0,230875

PID
(0.25 pts) (0.25 pts) (0.25 pts)

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