HCMC UNIVERSITY OF FINAL EXAMINATION

TECHNOLOGY AND EDUCATION SEMESTER 1 – ACADEMIC YEAR 2023-2024

FACULTY OF MECHANICAL
Course name: Modelling and control of
ENGINEERING
DEPARTMENT OF MECHATRONICS industrial manipulators
------------------------- Course ID: MOCO331929E
Exam code: 01 Number of pages: 02 pages.
Duration: 60 minutes.
Students can refer to an A4 paper document.

SOLUTION

Question 1: (3.0 points)

a) The first actuator rotates the arm −90 [deg] about y-axis, and then the second
actuator rotates the arm 90 [deg] about x-axis. If, before the rotations, the end
point is at B P = 9.5 −10.1 10.1 . Find the point P in the global frame.
T G

(1.5 points)

c ( −90 ) 0 − s ( −90 )   0 0 1
  
B
Ry =  0 1 0 =0 1 0  (0.25p)
 s ( −90 ) 0 c ( −90 )   −1 0 0 
1 0 0  1 0 0 
B
Rx = 0 c90 s90  = 0 0 1  (0.25p)
0 − s90 c90 0 −1 0
The point P in the global frame is
 10.1 
P = R P = ( R) P = ( Rx Ry ) P =  −10.1 (1p)
G G B B −1 B B B −1 B

 9.5 

b) The rotation matrix to find the new position of the end point after −29 [deg]
rotation about the X-axis, followed by 30 [deg] about the Z-axis, and again 132
[deg] about the X-axis. Before the rotations, the point is at
P = 0 0.26 0.97
G T
G
. Find the new position of point P . (1.5points)

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 1/5
 1 0 0  1 0 0 
  
G
RX = 0 c ( −29 ) − s ( −29 )  = 0 0.875 0.485 (0.25p)
0 s ( −29 ) c ( −29 )  0 −0.485 0.875 
c30 − s30 0 0.866 −0.5 0
G
RZ =  s30 c30 0 =  0.5 0.866 0 (0.25p)
 0 0 1   0 0 1 
1 0 0  1 0 0 
G   
RX = 0 c132 − s132 = 0 −0.669 −0.743 (0.25p)
0 s132 c132  0 0.743 −0.669
The new point P in the global frame is
 −0.349
G
( )
PN = G R G P = G RX G RZ G RX G P =  −0.941 (0.75p)
 −0.034

Figure 1. Robot model (R⊥R||R||R)

Question 2: (3.0 points)

Figure 1 illustrates an Robot model. Redraw the robot model into anwser sheet and
attach the coodinates for every link at joint.
a) Find the Denavit-Hartenberg (DH) table.
b) Find the transformation matrices of the robot model: 0T1 , 1T2 , 2T3 , and 0T3 .

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 2/5
 Denavit-Hartenberg (DH) table (1.0p)
Frame no. ai αi di θi
1 0 90 [deg] l1 θ1
2 l2 0 0 θ2
3 l3 0 0 θ3

c1 0 s1 0 
 s 0 −c1 0 
0
T1 = Dz0 ,d1 Rz0 ,1 Dx0 ,a1 Rx0 ,1 = 1 (0.25p)
0 1 0 l1 
 
0 0 0 1
c 2 − s 2 0 l2c 2 
 s c 2 0 l2 s 2 
T2 = Dz1 ,d2 Rz1 ,2 Dx1 ,a2 Rx1 , 2
1
= 2 (0.25p)
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
c3 − s3 0 l3c3 
 s c3 0 l3 s3 
2
T3 =  3 (0.25p)
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 3/5
 0
T3 = 0T1 1T2 2T3
c1 0 s1 0  c 2 − s 2 0 l2c 2  c3 − s3 0 l3c3 
 s 0 −c1 0   s 2 c 2 0 l2 s 2   s3 c3 0 l3 s3 
= 1 (1.25p)
0 1 0 l1   0 0 1 0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
c1c ( 2 + 3 ) −c1s ( 2 + 3 ) s1 l3c ( 2 + 3 ) c1 + l2c1c 2 
 
s c ( +  ) s1s ( 2 + 3 ) −c1 l3c ( 2 + 3 ) s1 + l2 s1c 2 
= 1 2 3
 s ( 2 + 3 ) c ( 2 + 3 ) 0 l3 s ( 2 + 3 ) + l2 s 2 + l1 
 
 0 0 0 1 

Question 3: (4.0 points)

Using the following demensions: l1=0.25 [m], l2 = 1 [m], l3 = 0.5 [m]. The tip point
manipulator P in the global coordinate at [X Y Z]T = [0.6 0.6 0.2]T. From the Figure 1
and the result of the transformation matrices of question 2. Find the angles θ1 , θ2 and
θ3?
c1c ( 2 + 3 ) −c1s ( 2 + 3 ) s1 l3c ( 2 + 3 ) c1 + l2c1c 2 
 
 s1c ( 2 + 3 ) s1s ( 2 + 3 ) −c1 l3c ( 2 + 3 ) s1 + l2 s1c 2 
0
T3 =
 s ( 2 + 3 ) c ( 2 + 3 ) 0 l3 s ( 2 + 3 ) + l2 s 2 + l1 
 
 0 0 0 1 
 X  l3c ( 2 + 3 ) c1 + l2c1c 2 
 Y  = l c  +  s + l s c  (0.5p)
   3 ( 2 3) 1 2 1 2
 Z   l3 s ( 2 + 3 ) + l2 s 2 + l1 

From Equations X and Y, we can be


Xs1 − Yc1 = 0  1 = atan2 (Y , X ) =  rad  = 45 [deg] (0.5p)
4

From Equations X and Y, we can arrange and obtain

Xc1 + Ys1 = l3c ( 2 + 3 ) + l2c 2
And, the third element is
l3 s ( 2 + 3 ) + l2 s 2 = Z − l1
We can rearrange
( Xc1 + Ys1 ) + ( Z − l1 ) − l22 − l32
2 2

c3 =
2l2l3
3 1 − c3
tan 2 = (1.0p)
2 1 + c3
1 − c3
 3 = 2atan = 2.127[rad ] = 121.837[deg]
1 + c3

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 4/5
 Finally, from the third element we have
l3 s ( 2 + 3 ) + l2 s 2 = Z − l1
l3 s3 c 2 + ( l3c3 + l2 ) s 2 = Z − l1 (1.0p)
a b c

c a
 2 = atan − atan
 a +b −c
2 2 2 b

From an angle  3 , we can obtain two angles  2 . So we have two angles  3 , there are four
angles  2
 2 (1) = −0.582[rad ] = −33.355 deg 
 2 ( 2 ) = −0.464[rad ] = −26.61 deg 
(1.0p)
 2 ( 3) = 0.464[rad ] = 33.355 deg 
 2 ( 4 ) = 0.582[rad ] = 26.61deg 

The student can finish their exam by other methods. They can get their score by
following the steps of the solution.

Ghi chú: Cán bộ coi thi không được giải thích đề thi. Làm tròn chữ số thập phân thứ
3 sau dấu phẩy “,”.

Chuẩn đầu ra của học phần (về kiến thức) Nội dung kiểm tra
[CLO2]: Có khả năng áp dụng các kiến thức về toán Câu 1
học để xây dựng mô hình toán cho robot nối tiếp,
robot song song.
[CLO2]: Có khả năng áp dụng các kiến thức về toán Câu 2
học để xây dựng mô hình toán cho robot nối tiếp,
robot song song.
[CLO4]: Có khả năng sử dụng cơ sở toán học của Câu 3
phương pháp ma, trận chuyển vị và Denavit –
Hatenberg để tính bài toán,động học.
[CLO5]: Có khả năng mô phỏng bài toán động học vị Câu 4
trí

Ngày tháng năm 20

Giảng viên ra đề
(ký và ghi rõ họ tên)

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 5/5