İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi - 13022020

İleri Seviye
Robot Programlama Eğitimi

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 2
İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi
"Bilgiye yapılan yatırım en karlı yatırımdır."
Benjamin Franklin
© Telif Hakkı FANUC TURKEY End.Oto.Ltd.Şti.
FANUC'un yazılı izni olmadan belge ve belgenin herhangi bir bölümü kopyalanamaz ve üçüncü şahıslara verilemez. Açıklanan fonksiyonlar dışındaki başka fonksiyonlar da
kontrolörde çalışabilir. Ancak bu fonksiyonları teslimatta talep etme hakkınız bulunmamaktadır.
Açıklanan donanım ve yazılıma tekabül eden bu belge içeriği tarafımızca kontrol edilmiştir. Ancak tam uyum konusunda garanti vermemekteyiz. Bu belgenin içeriğini düzenli
olarak kontrol etmekte ve her yeni sürümde gerekli düzeltmeleri yapmaktayız. Fonksiyonu etkilemeyen tasarım ve özelliklerde bildirime gerek duyulmaksızın değişiklik
yapılabilir.

I/O
INPUTS / OUTPUTS
Genel Amaçlı Sinyaller

Kullanıcı genel amaçlı sinyalleri gerektiği şekilde tanımlayabilir.
• Dijital I/O : DI[i] / DO[i]
• Grup I/O : GI[i] / GO[i]
• Analog I/O : AI[i] / AO[i]
Özelleştirilmiş Sinyaller
Özelleştirilmiş sinyal kullanımı zaten tanımlanmıştır.
• User I/O (UOP) : UI[i] / UO[i]
• Kumanda Panosu (SOP) : SI[i] / SO[i]
• Robot I/O : RI[i] / RO[i]
 Dijital, Grup, Analog ve User sinyalleri için mantık bağlantı noktaları, fiziksel bağlantı noktalarıyla eşlenebilir. Bunlar yeniden
tanımlanabilir.
 Robot I/O ile SOP’ nin fiziksel numaraları her zaman mantık numaralarıyla aynıdır. Bunlar yeniden tanımlanamaz.

I/O
DİJİTAL I/O YAPILANDIRMA
Sinyaller, haberleşme türlerine bağlı olarak rack, slot ve start numaraları kullanarak tanımlamaları yapılır.
Rack : I/O modülü türünü belirtir.

Slot : Rack’ı oluşturan I/O modülü sayılarını belirtir.
Start : I/O modülündeki sinyal numarasını belirtir.
I/O sinyalinin özniteliği

- Polarity
Polarite, sinyal açık olarak ayarlandığında akımın açık mı yoksa kapalı mı olduğunu belirler.
NORMAL = Sinyal açık olarak ayarlandığında, akım açılır.
INVERSE = Sinyal kapalı olarak ayarlandığında, akım açılır.
- Complementary
Tamamlayıcı, art arda iki dijital çıkış sinyalini açıp kapatma işlevidir: Tekli sayısı olan bir sinyal açılırsa
(kapanırsa), tamamlayıcı, çift sayısı olan bir sonraki sinyali kapatır (açar).
- Simüle edilmiş sinyalleri atlama (Skip simulated signal)
Simüle edilmiş giriş sinyali olarak ayarlanan bir giriş sinyalinde bir bekleme komutu kullanılarak bir
bekleme gerçekleştirildiğinde, bir zaman aşımı saptanarak, bekleme otomatik olarak iptal edilebilir.

I/O
1 – MENÜ tuşuna basın. Ekran menüsü görüntülenir.

2 – "5 I/O" seçeneğini seçin.
3 – F1 [TYPE] tuşuna basın. Ekran değiştirme menüsü görüntülenir.
4 – "Digital" seçeneğini seçin.
5 – Input ekranını, output ekranına veya tam tersine değiştirmek
için, F3 IN/OUT tuşuna basın.
6 – I/O ayırmak için, F2 CONFIG tuşuna basın. Liste ekranına
dönmek için, F2 MONITOR tuşuna basın.
7 – G/Ç ataması ekranını maniple etme:
a) İmleci "RANGE" üzerine getirin ve atanacak olan sinyallerin
aralığını belirtin.
b) Hat bölümü, belirtilen aralığa göre otomatik olarak gerçekleştirilir.
c) "RACK", " SLOT" ve " START" için uygun değerler girin.
d) Girilen değerler geçerliyse, "STAT." altında "PEND" kısaltması
görüntülenir.
Girilen herhangi bir değer geçersizse, "STAT" altında "INVAL"
kısaltması görüntülenir.

I/O
Gereksiz satırlar, F4 SİL tuşuna basılarak silinebilir.

«STAT" altında beliren kısaltmaların anlamı aşağıdaki gibidir:
ACTIV : Bu atama şimdi kullanımda.
PEND : Atama normal. Gücü kapatıp tekrar açmak, ACTIV durumuna girilmesine neden olur.
INVAL : Belirtilen bir değer geçersizdir.
UNASG : Hiçbir atama yapılmadı.
PMC : Atama, PMC tarafından yapıldı. Bu atama bu ekranda değiştirilemez.
8 – Liste ekranına dönmek için, F2 MONITOR tuşuna basın.

I/O
GRUP I/O
Grup I/O (GI/GO), aynı grup olarak iki veya daha fazla sinyal hattını kullanarak veri gönderip alan genel amaçlı sinyallerin bir
grubudur.
Grup I/O değeri, ondalık veya on altılı olarak gösterilir. Veriler gönderildiğinde değer, ikili numaraya dönüştürülür.
GRUP I/O Yapılandırma
Grup I/O'da sinyal numarası, bir grup için tanımlanabilir. 2 ile 16 arasındaki sinyal hatları bir grup olarak tanımlanabilir.
Tanımlanan grup, dijital I/O ile çakışabilir.
RACK : I/O modülü türünü belirtir.
SLOT: Rack’ı oluşturan I/O modülü sayısını belirtir.
START PT : Sinyal hatlarını eşlemek için, mantıksal numarayı fiziksel numaraya atar. Atamadaki ilk fiziksel numaranın
belirtilmesi gerekir.
NUM PTS : Bir gruba atanmış olan dijital sinyallerin sayısını belirtir.

I/O
GRUP I/O Yapılandırma
1 – MENÜ tuşuna basın. Ekran menüsü görüntülenir.

2 – "5 I/O" seçeneğini seçin.
3 – F1 [TYPE] tuşuna basın. Ekran değiştirme menüsü görüntülenir.
4 – «Grup" seçeneğini seçin.
5 – Input ekranını, output ekranına veya tam tersine değiştirmek
için, F3 IN/OUT tuşuna basın.
6 – I/O ayırmak için, F2 CONFIG tuşuna basın. Liste ekranına
dönmek için, F2 MONITOR tuşuna basın.
7 – I/O'yu yapılandırmak için, imleci her öğeye getirin ve değerini
girin.

I/O
USER I/O
Kullanıcı G/Ç sinyalleri (UI/UO), kullanımları sistem tarafından kararlaştırılan özelleştirilmiş sinyallerin bir grubudur. Bu
sinyaller, G/Ç bağlantılarıyla bir uzak kontrol birimine ve çevresel cihazlara bağlıdır ve robotu dışarıdan kontrol etmek için
kullanılır.

I/O
USER I/O
Kullanıcı G/Ç sinyalleri (UI/UO), kullanımları sistem tarafından kararlaştırılan özelleştirilmiş sinyallerin bir grubudur. Bu
sinyaller, G/Ç bağlantılarıyla bir uzak kontrol birimine ve çevresel cihazlara bağlıdır ve robotu dışarıdan kontrol etmek için
kullanılır.
Robotu dışarıdan kontrol etmek için MENUSYSTEMConfig menüsü içinden Enable UI signals’in TRUE ve
Remote/Local Setup seçeneğinin remote olarak ayarlanması gerekmektedir.

I/O
USER I/O
*IMSTP giriş UI [1] (Her zaman etkindir.)

Anlık durdurma sinyali servo gücü yazılımla kapatır.
*IMSTP girişi normal durumda açıktır. Bu sinyal kapandığında, aşağıdaki işleme gerçekleştirilir:
 Bir alarm oluşturulur ve servo güç kapanır.
 Robotun çalışması anında durur. Programı yürütme de durduruldu.
*HOLD giriş UI [2] (Her zaman etkindir.)
Geçici durdurma sinyali, harici bir cihazdan geçici bir durdurmayı belirtir.
*HOLD girişi normal durumda açıktır. Bu sinyal kapandığında, aşağıdaki işleme gerçekleştirilir:
 Robot durana kadar yavaşlar, sonra programı yürütme durdurulur.
*SFSPD giriş UI [3] (Her zaman etkindir.)
Güvenlik çitinin kapısı açıldığında güvenlik hızı sinyali, robotu geçici olarak durdurur. Bu sinyal
normalde güvenlik çiti kapısının güvenlik fişine bağlıdır.
*SFSPD girişi normal durumda açıktır. Bu sinyal kapandığında, aşağıdaki işleme gerçekleştirilir:
● Yürütülen işlem yavaşlatılır ve durdurulur ve programı yürütme de durdurulur. Bu sırada
ilerleme hızını geçersiz kılma, $SCR.$FENCEOVRD için belirtilen değere düşürülür.
● *SFSPD girişi kapalıysa ve el kumandasından bir program başlatılırsa, ilerleme hızını geçersiz
kılma, $SCR.$SFRUNOVLIM için belirtilen değere düşürülür. İtme ilerlemesi gerçekleştirildiğinde,
ilerleme hızını geçersiz kılma, $SCR.$SFJOGOVLIM için belirtilen değere düşürülür. *SFSPD
kapalıysa, ilerleme hızını geçersiz kılma, bu değerleri aşamaz.

I/O
USER I/O
CSTOPI girişi UI [4] (Her zaman etkindir.)

Periyodu durdurma sinyali, o sırada yürütülen programı sona erdirir. Ayrıca RSR ile bekleme
durumundaki programları iletir.
RESET, UI [5]
RESET sinyali bir alarmı iptal eder. Servo güç kapalıysa, RESET sinyali servo gücü açar. Servo
güç açılmadığı sürece alarm çıkışı iptal edilmez. Bu sinyal varsayılan ayara düşer düşmez, alarm
iptal edilir.
Giriş sinyalini ENBL, UI [8] etkinleştirin
ENBL sinyali, robotun hareket ettirilmesini sağlar ve robotu hazır durumuna getirir. ENBL sinyali
kapalıysa, sistem robotun bir itme ilerlemesini ve bir hareket (grup) da dahil, bir programı
etkinleştirmeyi engeller. ENBL sinyali kapalı olarak ayarlandığında, yürütülen bir program
durdurulur.
RSR1 ila RSR8 girişleri UI [9-16] (Uzak durumda etkindir.)
Bunlar, robot service request sinyalleridir. Bu sinyallerden biri alındığında, otomatik işlemi
gerçekleştirmek için, sinyale tekabül eden RSR programı seçilir ve başlatılır. Başka bir program
yürütüldüğü veya geçici olarak durdurulduğunda, seçilen program, sıraya eklenir ve yürütülmekte
olan program sona erdiğinde başlatılır.

I/O
USER I/O
PNS1 ila PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Uzak durumda etkindir.)

Bunlar, program numarasını seçme sinyalleri ve bir PN seçim sinyalidir. PNSTROBE girişi
alındığında, yürütülecek bir programı seçmek için PNS1 ila PNS8 girişleri okunur. Başka bir
program yürütüldüğü veya geçici olarak durdurulduğunda, bu sinyaller göz ardı edilir. Uzak
koşullar sağlandığında, PNSTROBE açıkken el kumandası kullanılarak seçimi programlama devre
dışı bırakılmıştır.
STYLE1 ila STYLE8 UI [9-16] (Uzak durumda etkindir.)
Bunlar, STYLE numarasını seçme sinyalleridir. Başlatma sinyali alındığında, bir programı seçmek
için STYLE 1 ila STYLE 8 girişleri okunur, sonra seçilen program yürütülür. Başka bir program
yürütüldüğü veya geçici olarak durdurulduğunda, bu sinyaller göz ardı edilir.
PROD_START girişi UI [18] (Uzak durumda etkindir.)
Otomatik çalışmayı başlatma (üretimi başlatma) sinyali, o sırada seçilen programı 1. satırdan
başlatır. Bu sinyal açıldıktan sonra kapandığında, düşen kenarında çalışır.
Bu sinyal, bir PNS sinyaliyle birlikte kullanıldığında, PNS sinyaliyle seçilen programı 1. satırdan
başlayarak yürütür. Bu sinyal, hiçbir PNS sinyaliyle birlikte kullanılmadığında, el kumandasını
kullanarak seçilen programı 1. satırdan başlayarak yürütür.
Başka bir program yürütüldüğü veya geçici olarak durdurulduğunda, bu sinyal göz ardı edilir.

I/O
USER I/O
BAŞLAT girişi UI [6] (Uzak durumda etkindir.)

Bu, harici bir başlatma sinyalidir. Bu sinyal açıldıktan sonra kapandığında, düşen kenarında çalışır.
Bu sinyal alındığında, aşağıdaki işleme gerçekleştirilir:
 Sadece Yapılandırma sistemini ayarlama ekranındaki Start for Continue için FALSE
seçildiğinde, el kumandası kullanılarak seçilen program, imlecin getirildiği satırdan başlayarak
yürütülür. Geçici olarak durdurulan bir program da devam ettirilir. (Varsayılan)
 Yapılandırma sistemini ayarlama ekranında sadece Start for Continue için TRUE seçildiğinde,
geçici olarak durdurulan bir program devam ettirilir. Program geçici olarak durdurulmadığında,
başlatılamaz.

I/O
USER I/O
CMDENBL giriş UO [1]

Aşağıdaki koşullar sağlandığında, giriş kabulünü etkinleştirme (komutu etkinleştirme) sinyali verilir.
Bu sinyal, bir işlem (grup) da dahil, bir programın uzak kontrol birimlerinden başlatılabileceğini
belirtir.
 Uzak koşullar sağlanmış.
 Çalışmayı etkinleştirme koşulları sağlanmış.
 Mod, sürekli çalışır (tek adım devre dışı bırakıldı).
SYSRDY çıkışı UO [2]
Servo gücü açıkken SYSRDY verilir. Bu sinyal, robotu çalışmayı etkinleştirme durumuna getirir.
Çalışmayı etkinleştirme durumunda itme ilerlemesi gerçekleştirilebilir ve bir işlemi (grubu) içeren
birprogram başlatılabilir. Robot, aşağıdaki işlemi etkinleştirme koşulları sağlandığında, çalışmayı
etkinleştirme durumuna girer:
 Çevresel cihaz G/Ç'nin ENBL girişi açıktır.
 Servo güç açık (alarm durumunda değil).
PROGRUN çıkışı UO [3]
Bir program yürütülürken PROGRUN verilir. Bir program geçici olarak durdurulduğunda verilmez.
PAUSED çıkışı UO [4]
Bir program geçici olarak durdurulduğunda veya yeniden başlatmayı beklediğinde, PAUSED
verilir.

I/O
USER I/O
HELD çıkışı UO [5]

Tutma düğmesine basıldığı veya HOLD sinyali girildiğinde, HELD verilir. HOLD düğmesi
bırakıldığında verilmez.
FAULT çıkışı UO [6]
Sistemde bir alarm verildiğinde, FAULT verilir.Uyarı (WARN alarmı) verildiğinde FAULT verilmez.
ATPERCH çıkışı UO [7]
Robot daha önce tanımlanan bir referans konumundayken ATPERCH verilir.
Maksimum on referans konumu tanımlanabilir. Bu sinyal sadece robot ilk referans konumundaysa
verilir. Diğer tüm referans konumları için, genel amaçlı sinyaller atanır.
TPENBL çıkışı UO [8]
El kumandasının etkinleştirme şalteri açık olarak ayarlandığında, TPENBL verilir.
BATALM çıkışı UO [9]
BATALM, kontrol biriminin veya robot Darbe Kodlayıcısının yedek pili için düşük voltajlı bir alarmı
belirtir. Kontrol birimine giden gücü açın ve pili değiştirin.
BUSY çıkışı UO [10]
Bir program yürütülürken veya el kumandasının kullanıldığı işleme gerçekleştirilirken, BUSY verilir.
Bir program geçici olarak durdurulduğunda verilmez.

I/O
USER I/O
ACK1 ila ACK8 çıkışları UO [11-18]

RSR işlevi etkinleştirildiğinde, işlevle birlikte ACK1 ila ACK4 kullanılır. Bir RSR girişi kabul
edildiğinde, onay olarak ilgili sinyalin bir darbesi verilir. Darbe genişliği belirtilebilir.
SNO1 ila SNO8 çıkışları UO [11-18]
PNS işlevi etkinleştirildiğinde, işlevle birlikte SNO1 ila SNO8 kullanılır. O sırada seçilen program
numarası (PNS1 ile PNS8 arasındaki girişlere tekabül eden sinyal) onay olarak her zaman ikili
kodda verilir. Başka bir program seçildiğinde SNO1, SNO8 olarak değişir.
SNACK çıkışı UO [19]
PNS işlevi etkinleştirildiğinde, işlevle birlikte SNACK kullanılır. PNS girişleri kabul edildiğinde, onay
olarak bu sinyalin bir darbesi verilir. Darbe genişliği belirtilebilir.

ROBOT SERVICE REQUEST (RSR)
• RSR harici bir cihazdan (PLC vb.) program başlatmak için kullanılır. RSR üzerinden program başlatmak için RSR1 ile RSR8
arasındaki sinyaller kullanılır.
Seçilen program RSR + (program numarası) olarak adlandırılmaktadır. Örn: RSR0001
• Bir program, sona erdirilmiş durumdaysa, seçilen program başlatılır. Başka bir program yürütüldüğü veya geçici olarak
durdurulduğunda, talep (iş), sıraya girilir ve yürütülmekte olan program sona erdiğinde, seçilen program başlatılır.
• RSR programları, sıraya girdikleri sıraya göre gerçekleştirilir.
• Bekleme programları, periyodu durdurma sinyali (CSTOPI girişi) tarafından veya zorunlu program sonlandırma üzerine iptal
edilir (silinir).

ROBOT SERVICE REQUEST (RSR)
• Program seçim modunu RSR olarak ayarlamak için MENUSETUPProg Select menüsü açılır. Program select mode’un
RSR olarak ayarlanması gerekiyor.
Not: RSR programını seçebilmek için UOP giriş

sinyallerinin Enable UI Signals TRUE olarak
ayarlanması gerekmektedir.

PROGRAM NUMBER SELECT (PNS)
• PNS harici bir cihazdan (PLC vb.) program başlatmak için kullanılır. PNS üzerinden program başlatmak için PNS1 ile PNS8
arasındaki sinyaller kullanılır.
• PNS1 ile PNS8 arasındaki sinyallerin verileri, ondalık bir PNS numarasına dönüştürülür. PNS numarasıyla referans
numarasının toplamı bir PNS program numarasıdır (dört basamak).
(Program numarası)=(PNS numarası)+(Taban numarası) - Örn: PNS0001

PROGRAM NUMBER SELECT (PNS)
• Program seçim modunu PNS olarak ayarlamak için MENUSETUPProg Select menüsü açılır. Program select mode’un
PNS olarak ayarlanması gerekiyor.
Not: PNS programını seçebilmek için UOP giriş

sinyallerinin Enable UI Signals TRUE olarak

STYLE NAME SETUP (STYLE)
Style harici bir cihazdan (PLC vb.) program başlatmak için kullanılır. Style üzerinden program başlatmak için STYLE1 ile
STYLE8 arasındaki sinyaller kullanılır.
STYLE ile STYLE arasındaki sinyallerin verileri, ondalık bir STYLE numarasına dönüştürülür. STYLE numarasıyla referans
numarasının toplamı bir STYLE program numarasıdır (dört basamak).

STYLE NAME SETUP (STYLE)
• Program seçim modunu STYLE olarak ayarlamak için MENUSETUPProg Select menüsü açılır. Program select
mode’un STYLE olarak ayarlanması gerekiyor.
• Program seçimi yapıldıktan sonra robotun kapatılıp tekrar açılması gerekiyor.
Not: STYLE programını seçebilmek için UOP

giriş sinyallerinin Enable UI Signals TRUE olarak

SYSTEM INPUTS AND SYSTEM OUTPUTS SIGNALS
Standart Operatör Panel G/Ç
Kumanda panosundaki G/Ç sinyallerinin durumunu belirten verileri aktarmak için atanmış olan dijital sinyaller anlamına gelir.
Her giriş sinyalinin durumu, kumanda panosundaki ilgili düğmenin açık mı, yoksa kapalı mı olduğuna bağlıdır. Her çıkış sinyali,
kumanda panosundaki ilgili LED lambasını açıp kapatmak için kullanılır.
Kumanda panosu G/Ç için sinyal numaraları eşlenemez (yeniden tanımlanamaz). Standart olarak on altı giriş ve on altı çıkış
sinyali tanımlanmıştır.

SYSTEM INPUTS AND SYSTEM OUTPUTS SIGNALS
Standart Operatör Panel G/Ç
Robotu kontrol panosu üzerinden kontrol etmek için MENUSYSTEMConfig menüsü içinden Enable UI signals’in FALSE
ve Remote/Local Setup seçeneğinin Local olarak ayarlanması gerekmektedir.

MAKRO
MAKRO PROGRAM OLUŞTURMA

Bir makro talimatı, bir talimatlar sırasından oluşan bir programı bir talimat olarak kaydetmek ve gerektiğinde böyle bir talimat
setini yürütmek üzere çağırmak için kullanılan bir işlevdir.
Bir makro talimatı aşağıdaki kapasitelere sahiptir:
• Bir programda ayarlandığında bir makro talimatı,

bir program talimatı olarak başlatılabilir.
• Bir makro talimatı, MANUAL FCTNS ekranı
kullanılarak başlatılabilir.
• Bir makro talimatı, Teachpendant üzerindeki bir
kullanıcı tuşu kullanılarak başlatılabilir.
• DI, RI, UI, F veya M'yi kullanarak makro komutunu
başlatabilirsiniz.
Mevcut programlar, makro talimatları olarak kaydedilebilir. Maksimum 150 makro talimatı kaydedilebilir.

MAKRO
Teach Pendant Kullanarak (Manuel İşlem Ekranı) Bir Makro Talimatını Yürütme
Teachpendant etkindir. Makro talimatını ayarlama ekranı kullanılarak, MF[1] ile MF[99] arasındaki bir cihaz ayarlanır.
1- Ekran menüsünü görüntülemek için MENU düğmesine basın.

2- "3 MANUEL FCTNS" seçeneğini seçin. Manuel işlem ekranı görüntülenir.
3- İstediğiniz bir makro talimatını başlatmak için, SHIFT tuşunu basılı tutarak F3 EXEC tuşuna basın. Makro program
başlatılır. Makro programını yürütme tamamlanana kadar, SHIFT tuşunu basılı tutun.

MAKRO
Teach Pendant Kullanarak (Bir Kullanıcı Tuşu ile) Bir Makro Talimatını Yürütme
Teach Pendant etkindir. Makro talimatını ayarlama ekranda UK[1] ile UK[7] veya SU[1] ile SU[7] arasındaki bir cihaz
ayarlanır.
1- El kumandasından bir makro talimatını başlatmak için, el kumandasındaki atanmış kullanıcı tuşunu kullanın.
2- Makro talimatına UK[1] ile UK[7] arasındaki bir kullanıcı tuşu atandığında, makro talimatını başlatmak için atanan
kullanıcı tuşuna basın.
3- Makro talimatına SU[1] ile SU[7] arasındaki bir cihaz atandığında, SHIFT tuşunu basılı tutarak kullanıcı tuşuna
basın.

MAKRO
DI, RI, UI, F ve M Kullanarak Makro Komutunu Yürütme

Teachpendant’ın devre dışı bırakılması gerekir.
Makro talimatını ayarlama ekranında cihaz olarak DI[1 ila 32766], RI[1 ila 8], UI[7], F[1 ila 1024] veya M[1 ila 8]
belirtilir.
Makro talimatını ayarlama ekranında ayarlanan

DI veya RI veya UI veya F veya M girildiğinde,
sinyale atanmış olan makro komutu başlatılır.

COLLISION GUARD
Genel
Çarpışma Koruması, robotun bir cisimle çarpıştığını tespit etmek için son derece hassas bir yöntem sağlar ve
ardından robotu derhal durdurur. Bu, kol takımının sonlandırılması ve robotun hasar görme olasılığını en aza
indirmeye yardımcı olur. Çarpışma koruması, öğretim sırasında hasarı önlemeye de yardımcı olur. Ayrıca, bir TP
programında hassaslığın değiştirilmesi veya hatta Çarpışma Korumasını devre dışı bırakma yetkisinin olması,
bozukluğun normal operasyondan geniş ölçüde değişmesi beklenen durumlarda kullanılabilir. Çarpışma Koruması,
hem koşu hareketi hem de programlanmış hareket sırasında etkindir. Çarpışma Korumasını yapılandırmanın ve
ayarlamanın birkaç yolu vardır.
• Çarpışma koruması SETUP ekranı, programlanmış hareket için çarpışma algılama hassasiyetini ayarlamanızı
sağlar. Çarpışma korumaları, robot hareketi için otomatik olarak daha hassas sınırlar kullanır.
• Bir TP program içinde, COL DETECT OFF ve COL DETECT ON talimatı kullanılarak çarpışma korumasını yerel
olarak devre dışı bırakabilirsiniz.
• Bir TP program içinde, COL GUARD ADJUST talimatı kullanılarak çarpışma koruması hassasiyetini yerel olarak
ayarlayabilirsiniz.
Çarpışma Koruması Kurulum Öğeleri
Group default: 1
Menü içinde diğer öğelerin geçerli olacağı grup görülür. Grup direk olarak değiştirilemez. Grubu değiştirmek için F4
(Grup) tuşuna basarak görüntülemek istenilen grup numarası girilerek seçilir.

COLLISION GUARD
Genel
Collision Guard Status default: ENABLED
Seçilen grup için yüksek hassasiyetli çarpışma algılamasının AÇIK veya KAPALI olup olmadığını belirtir.
• ENABLED TP programı içinde COL DETECT OFF talimatı kullanılmadığı sürece yüksek hassasiyet çarpışma
korumasının ON olduğunu gösterir.
• DISABLED Tüm durumlarda yüksek hassasiyet çarpışma Korumasının OFF olduğunu gösterir ve standart
çarpışma koruması kullanılır.
Sensitivity default: 100% minimum: 1% maximum: 200%
Seçilen grup için çarpışma algılamasının hassasiyeti ayarlanabilir.
• Değer ne kadar düşükse, hassasiyet o kadar düşer.
• Değer ne kadar yüksekse, hassasiyet o kadar yüksek olur. Bazı durumlarda yanlış alarmları ortadan kaldırmak için
hassasiyet değerini düşürebilirsiniz. Bazı durumlarda, daha hızlı yanıt vermek için hassasiyet değerini
artırabilirsiniz.
Sensitivity Default Register
COL GUARD ADJUST talimatına register tanımlayarak, program içinde çarpışma koruması hassasiyeti ayarlanabilir.
Collision Guard Error
Çarpışma algılama alarmı oluştuğunda belirtilen çıkış numarası ON olur.
Col. Guard Enabled
Çarpışma algılaması enable olduğunda belirtilen çıkış numarası ON, disable olduğunda OFF olur.
COLLISION GUARD
Setting Up Collision Guard Programmed Motion

1. MENU’ye basın. Çarpışma koruması default olarak enable durumdadır. Program
2. SETUP’ı seçin. içinde COL DETECT OFF talimatı kullanıldığı zaman çarpışma
3. F1 [TYPE]’e basın. koruması disable konuma geçer. COL DETECT ON talimatı
4. COL GUARD seçin. Aşağıdaki gibi bir ekran göreceksiniz. kullanıldığı zaman ise çarpışma koruması tekrar enable duruma
geçer.
Not: Eğer TP programı iptal edilirse çarpışma koruması
otomatik olarak devreye girer.

COLLISION GUARD
COL GUARD ADJUST

Program içinde çarpma koruması hassasiyetini ayarlamanın iki yolu bulunmaktadır.
• Çarpma hassasiyeti direkt olarak yazılabilir.
• Çarpma hassasiyeti register üzerinden ayarlanabilir.

SPACE FUNCTION
Genel
Çakışmayı önleme alanı işlevi, robotun varsayılan konum çakışma alanına girmesine neden olan bir hareket talimatı verildiğinde
robotu otomatik olarak durduran bir işlevdir; başka bir robot veya çevresel cihaz bu çakışma alanında bulunduğunda robot durur
ve diğer robot veya çevresel cihazın, çakışma alanından dışarı çıktığı onaylandıktan sonra, robotu otomatik olarak durdurulmuş
durumundan çıkartarak, çalışmasını yeniden başlatır.

SPACE FUNCTION
MENU tuşuna basın  SETUP seçeneğini seçin F1 Enable/Disable veya yorum dışındaki bir öğeyi ayarlamak
[TYPE] tuşuna basın  Space Fnct. seçin. Alan listesi için, F3 DETAIL tuşuna basın. Ayrıntılar ekranı görüntülenir.
ekranı görüntülenir. İmleci istediğiniz öğeye getirin. İşlev veya sayı tuşlarını
Alan liste ekranı, kullanıcının uygun işlev tuşuyla her kullanarak, öğenin ayarını değiştirin.
arabirim alanını etkinleştirmesini ve devre dışı bırakmasını
sağlar.

SPACE FUNCTION
Bir alanı ayarlamak için, F2 SPACE tuşuna basın. Alan ayarlama ekranı görüntülenir.
Referans tepe noktası ve yan uzunluklar veya diyagonal tepe noktası iki yoldan biriyle ayarlanabilir:
a. İmleci X, Y ve Z koordinatı alanlarına getirin ve sayı tuşlarını kullanarak, doğrudan istediğiniz koordinatları girin.
b. Robotu dikdörtgen paralel borunun bir tepe noktasına getirin, sonra SHIFT + F5 RECORD tuşuyla robotun geçerli
konumunu okuyun.

OVERRRIDE SELECT
• Otomatik hız seçme işlevi, dijital giriş (DI) sinyallerini açıp

kapatarak, ilerleme hızını değiştirir.
• İki DI sinyali tanımlanır. Bu iki sinyal, dört farklı yoldan
birleştirilebilir. Böylece dört tip ilerleme hızı seçilebilir.
Otomatik hız seçme işlevini etkinleştirmek için, aşağıdaki
koşulların sağlanması gerekir:
• Otomatik hız seçme işlevinin etkinleştirilmesi (Function
Enable : ENABLE) gerekir.
• Sistem yapılandırma ekranındaki REMOTE / LOCAL
öğesinin REMOTE olarak ayarlanması gerekir.

BG LOGIC
Genel
Bir arka plan işlemi kullanılarak, kullanılabilir talimatları içeren TPE programı arka planda yürütülebilir. Program baştan sona
üstüste gerçekleştirilir. Bu yürütme, acil durum durmaları, tutmaları veya alarmlar tarafından etkilenmez.
Programda 1. Satırda DI[1] ve DI[2] ON olduğunda

DO[1] otomatik olarak setlenir. 2. Satırda DI[3] ve
DI[4] veya DI[5] ON olduğunda F[1] otomatik olarak
setlenir.
Tarama süresi 8 ms dir.

BG LOGIC
Operasyon
BG Logic ayarlarını yapmak için MENUSETUP 2BG Logic BG Logic’te kullanılacak programı seçmek için
menüsü açılır. F4[CHOICE]’a giriş yapılır.

BG LOGIC
Operasyon
BG Logic programının çalıştırmak için F2 [RUN], programı durdurmak için F3 [STOP]’u seçmemiz gerekiyor.
Not: Programı düzenlemek için çalışan programın durdurulması gerekiyor.

BG LOGIC
BG Logic Yürütme Modları
Arka plan programında aşağıdaki talimatlar kullanılır.

MISCELLANEOUS
Genel
Çeştli talimatları öğretmek için [INST] tuşuna basın ve instructions 2 menüsünden “Miscellaneous” seçiniz. Bu bölümde,
kullanıcı alarmı talimatı, mesaj talimatı ve yorum talimatı genellikle karşılaştırma için kullanılan diğer çeşitli talimatlar yer
almaktadır.

MISCELLANEOUS
RSR TALİMATI - RSR [ ]
RSR talimatı, belirli bir RSR numarası olan RSR işlevini alternatif olarak etkinleştirir ve devre dışı bırakır.
Örnek RSR[2:Workproc.2.]=ENABLE
KULLANICI ALARMI TALİMATI
Kullanıcı alarmı talimatı, alarm göstergesi satırında zaten ayarlanan bir kullanıcı alarmı numarasına tekabül eden alarm mesajını
görüntüler. Kullanıcı alarmı talimatı, ilerleyen programı bekletir. Kullanıcı alarmını ayarlama ekranında bir kullanıcı alarmı
belirtilmiştir ve bu ayar, sistem değişkenine $UALM_MSG kaydedilmiştir. Toplam kullanıcı alarmı sayısı, kontrollü bir
başlatmada değiştirilebilir.
Örnek 1: UALM[1] ($UALRM_MSG[1] = WORK NOT FOUND

MISCELLANEOUS
ZAMANLAYICI TALİMATI
Zamanlayıcı talimatı, program zamanlayıcısını başlatır/durdurur. Program zamanlayıcısının çalışma durumu, STATUS
PRGTIMER program zamanlayıcısı ekranında görüntülenebilir.
Örnek 1: TIMER [1]=START

TIMER [1]=STOP
TIMER [1]=RESET
TIMER [1]=(R[1]+1)
HIZ BELİRLEME TALIMATI
İlerleme hızını belirtir.
Örnek 1: OVERRIDE = 100%

MISCELLANEOUS
YORUM TALİMATI
Yorum talimatı bir programa bir yorum ekler. Bir yorumun, programı yürütme üzerinde hiçbir etkisi yoktur. Bir yorum talimatında
belirtilen bir yorum, alfasayısal karakterler, yıldızlar (*), altçizgiler (_) ve e-posta işaretleri (@) de dahil, en fazla 32 karakterden
oluşabilir. Bir yorum eklemek için ENTER tuşuna basın.
Örnek 1: !APPROACH POSITION
MESAJ TALİMATI
Mesaj talimatı kullanıcı ekranında, belirtilen bir mesajı görüntüler. (Kullanıcı ekranı için bakın bölüm 7.2.) Bir mesaj, alfasayısal
karakterler, yıldızlar (*), altçizgiler (_) ve e-posta işaretleri (@) de dahil, en fazla 24 karakterden oluşabilir. Bir yorum eklemek
için ENTER tuşuna basın.
Örnek 1: MESSAGE[ DI[1] NOT INPUT ]

MISCELLANEOUS
PARAMETRE TALİMATI
Parametre talimatı bir sistem değişkeninin değerini değiştirir. Bu talimat sadece bir sayısal değeri (sabiti) içeren bir sistem
değişkeni için kullanılabilir. ENTER tuşuna bastıktan sonra parametre adını girebilirsiniz. Parametre adı maksimum 30 karakter
veya daha azıyla, ilk karakter "$" olmadan girilebilir. Değişken tipiyle konum tipi olmak üzere, iki tip sistem değişkeni vardır.
Değişken tipi bir sistem değişkeni, bir kayda atanabilir. Konum tipi bir sistem değişkeni, bir konum kaydına atanabilir.
Konum veri tipinin sistem değişkenleri, Kartezyen (XYZWPR tipi), eklem tipi (J1-J6 tipi) ve matris tipi (AONL tipi) şeklinde üç veri
tipine ayrılır.
Konum veri tipinde bir sistem değişkeni bir konum kaydına atandığında, konum kaydının veri tipi, sİstem değişkeninin veri tipine
dönüştürülür. Bir kayda, konum tipi bir sistem değişkeni atandığında veya bir konum kaydına değişken tipi bir sistem
değişkeni atandığında, yürütme sırasında aşağıdaki alarm verilir.
INTP-240 Invalid Data Type
Örnek 1: $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE = 100
Örnek 1: R[1] = $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE

MISCELLANEOUS
MAKSİMUM HIZ TALİMATLARI
Bir maksimum hız talimatı, bir programın maksimum çalışma hızını belirtir. Eklem işlem hızını belirleme talimatı ile yol
kontrolünü işletme hızını belirleme talimatı olmak üzere, iki maksimum hız talimatı vardır. Maksimum hız talimatıyla belirtilen hızı
aşan bir hız belirtildiğinde, maksimum hız talimatıyla belirtilen hız kabul edilir.
JOINT_MAX_SPEED[i]=(value)
Örnek JOINT_MAX_SPEED[3] = R[3]
LINEAR_MAX_SPEED= (value)
Örnek LINEAR_MAX_SPEED = 100

REGISTER TALIMATLARI
REGISTER
Bir kayıt talimatı, kayıtlarda bir aritmetik işlem gerçekleştirir. Bir kayıt, bir tamsayı veya ondalık kesir içeren bir değişkendir.
R[i] = (değer)
R[i] = (değer) + (değer) talimatı, iki değerin toplamını, belirtilen bir

kayda yükler.
R[i] = (değer) - (değer) talimatı, iki değer arasındaki farkı, belirtilen
bir kayda yükler.
R[i] = (değer) * (değer) talimatı, iki değerin çarpımını, belirtilen bir
kayda yükler.
R[i] = (değer) / (değer) talimatı, iki değerin bölümünü, belirtilen bir
kayda yükler.
R[i] = (değer) MOD (değer) talimatı, iki değerin bölümünün kalanını
(ondalık noktanın arkasındaki değeri), belirtilen bir kayda yükler.
R[i] = (değer) DIV (değer) talimatı, iki değerin bölümünün
tamsayısını, belirtilen bir kayda yükler.

POSITION REGISTER
Bir konum kaydı talimatı, konum kayıtlarında bir aritmetik işlem gerçekleştirir. Bir konum kaydı talimatı, konum verilerini, iki
değerin toplamını veya iki değerin farkını belirtilen bir konum kaydına yükleyebilir. Bir konum kaydı talimatı, bir kayıt talimatıyla
aynı biçimi kullanır. Bir konum kaydı, konum verilerini (x, y, z, w, p, r) saklamak için kullanılabilir bir değişkendir.
PR[i,j] = (değer) talimatı, konum verilerini belirtilen bir konum kaydına yükler.
Örnek 1: PR[1] = Lpos

2: PR[ R[4] ] = UFRAME[ R[1] ]
3: PR[9] = UTOOL[1]

POSITION REGISTER
Bir konum kaydı eksen talimatı, konum kaydı elemanlarında bir aritmetik işlem gerçekleştirir. PR[i,j] altındaki i, bir konum kaydı
numarasını, PR[i,j] altındaki j ise bir konum kaydı eleman numarasını temsil eder. Konum kaydı eksen talimatları bir konum
verisi elemanının değerini veya iki değerin toplamını, farkını, çarpımını veya bölümünü belirtilen bir konum kaydı elemanına
yükleyebilir. Bir konum kaydı eksen talimatı, bir kayıt talimatıyla aynı biçimi kullanır.

POSITION REGISTER
Bir konum kaydı eksen talimatı, konum kaydı elemanlarında bir aritmetik işlem gerçekleştirir. PR[i,j] altındaki i, bir konum kaydı
numarasını, PR[i,j] altındaki j ise bir konum kaydı eleman numarasını temsil eder. Konum kaydı eksen talimatları bir konum
verisi elemanının değerini veya iki değerin toplamını, farkını, çarpımını veya bölümünü belirtilen bir konum kaydı elemanına
yükleyebilir. Bir konum kaydı eksen talimatı, bir kayıt talimatıyla aynı biçimi kullanır.

STRING REGISTER
Bir dize kaydı, alfasayısal karakter dizelerini saklar. Her dize kaydı maksimum 254 karakter kapsayabilir. Varsayılan dize
kayıtları sayısı 25'tir. Kontrollü başlatmada, dize kaydı sayısını artırabilirsiniz.
SR[i] = (değer) talimatı, bir değeri, belirtilen bir dize kaydına yükler.
Tamsayı veya yüzen nokta sayı verilerinden dönüştürmeye izin verilir. Yüzen nokta verileri, 6 ondalık basamağa kadar
yuvarlanır. Dizelerden sayı verilerine dönüştürmeye izin verilir. İlk alfa karakter bulunduğunda dize veya sayı verilerinden
dönüştürme durur.
Örnek SR[i] = R[j] Örnek R[i] = SR[j]
R[j] : Değer SR[i] : Sonuç SR[j] : Değer R[i] : Sonuç
R[j] : 1234 SR[i] : ‘1234’ SR[j] : ‘1234’ R[i] : 1234

R[j] : 12.34 SR[i] : ‘12.34’ SR[j] : ‘12.34’ R[i] : 12.34
R[j] : 5.123456789 SR[i] : ‘5.123457’ SR[j] : ‘765abc’ R[i] : 765
SR[j] : ‘abc’ R[i] : 0

STRING REGISTER
SR[ i ] = (değer) (operatör) (değer) talimatı, iki değeri bitiştirir ve sonucu belirtilen bir dize kaydına yükler. Veriler her işlem için
soldaki talimatın veri tipine dönüştürülür. Sol talimattaki veri tipi, dize verileriyse, bitiştirme gerçekleştirilir. Sol talimattaki veri tipi,
sayısal verilerse, aritmetik işlem gerçekleştirilir. Sonra sağ talimatın veri tipi, dize verisiyse, ilk alfa karakter bulunduğunda
dönüştürme durur..
Örnek SR[i] = R[j] + SR[k] Örnek SR[i] = SR[j] + R[k]
R[j] : Değer , SR[k] : Değer SR[i] : Sonuç SR[j] : Değer , R[k] : Değer SR[i] : Sonuç
R[j] : 123.456 + SR[k]: ‘345.678’ SR[i] : ‘456.134’ SR[j] : ‘123.’ + R[k] : 456 SR[i] : ‘123.456’
R[j] : 456 + SR[k] : ‘1abc2’ SR[i] : ‘457’ SR[j] : ‘abc’ + R[k]: 81573 SR[i] : ‘abc81573’

STRING REGISTER
R[ i ] = STRLEN (değer) R[ i ] = FINDSTR (değer) (değer)

talimatı, belirtilen kayıtta saklı dizenin uzunluğunu verir. İlk (değer), "hedef dize" anlamına gelir, ikinci (değer) ise
"arama dizesi" anlamına gelir. R[ i ] = FINDSTR (değer) (değer)
talimatı, hedef dizeyi arar ve hedef dizenin içindeki dizini verir.
Tüm dize karşılaştırmaları büyük-küçük harflere karşı
duyarlıdır. Arama dizesi, hedef dizenin içinde
bulunamadığında, "0" dizini verilir.
Örnek R[i] = STRLEN SR[j]
Örnek R[i] = FINDSTR SR[j], SR[k]
SR[j] : Değer R[i] : Sonuç
SR[k] : Değer , SR[j] = ‘find this character’ R[i] : Sonuç
SR[j] : ‘abcdefghij’ R[i] : 10
SR[k] : ‘find’ R[i]: 1
SR[j] : ‘abc1,2,3,4,5,6,de’ R[i] : 17
SR[k] : ‘character’ R[i]: 11
SR[j] : ‘’ R[i] : 0
SR[k] : ‘nothing’ R[i]: 0
SR[k] : ‘’ R[i]: 0

STRING REGISTER
SR[i] : SUBSTR (değer) (değer) (değer)

İlk (değer), "hedef dize" anlamına gelir, ikinci (değer) "başlatma noktası" anlamına gelir ve üçüncü (değer) de "uzunluk"
anlamına gelir. SR[ i ] = SUBSTR (değer) (değer) (değer) talimatı, hedef dizeden, başlatma noktasına ve belirtilen uzunluğa
dayalı olarak bir alt dize verir.
Örnek SR[ i ] = SUBSTR SR[ j ], R[ k ], R[ l ]
R[ k ] , R[ l ] Değer，SR[ j ] = ’This string will be broken apart.’ SR[ i ] : Sonuç
R[ k ] = 1 , R[ l ] = 4 SR[ i ] = ’This’
R[ k ] = 28 , R[ l ] = 5 SR[ i ] = ’apart’
R[ k ] = 8 , R[ l ] = 0 SR[ i ] = ’’

ARGÜMANLAR
Argument Registers
"Argümanları" ve "argüman kayıtlarını" kullanarak, sadece iki program arasında veri aktarabilirsiniz.
Örnek:
Bu örnekte ana program MAIN, iki argümanla PROC_1 alt programını çağırır. PROC_1, argümanların değerlerini argüman
kayıtlarıyla kullanabilir. İlk argüman, AR[1]'e tekabül ederken, ikinci argümansa AR[2]'ye tekabül eder.


İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi - 13022020

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi - 13022020

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

İleri Seviye

Robot Programlama Eğitimi

© Telif Hakkı FANUC TURKEY End.Oto.Ltd.Şti.

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 3

Genel Amaçlı Sinyaller

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 4

DİJİTAL I/O YAPILANDIRMA

Rack : I/O modülü türünü belirtir.

I/O sinyalinin özniteliği

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 5

DİJİTAL I/O YAPILANDIRMA

1 – MENÜ tuşuna basın. Ekran menüsü görüntülenir.

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 6

DİJİTAL I/O YAPILANDIRMA

Gereksiz satırlar, F4 SİL tuşuna basılarak silinebilir.

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 7

GRUP I/O Yapılandırma

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 8

GRUP I/O Yapılandırma

1 – MENÜ tuşuna basın. Ekran menüsü görüntülenir.

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 9

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 10

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 11

*IMSTP giriş UI [1] (Her zaman etkindir.)

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 12

CSTOPI girişi UI [4] (Her zaman etkindir.)

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 13

PNS1 ila PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Uzak durumda etkindir.)

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 14

BAŞLAT girişi UI [6] (Uzak durumda etkindir.)

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 15

CMDENBL giriş UO [1]

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 16

HELD çıkışı UO [5]

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 17

ACK1 ila ACK8 çıkışları UO [11-18]

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 18

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 19

Not: RSR programını seçebilmek için UOP giriş

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 20

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 21

Not: PNS programını seçebilmek için UOP giriş

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 22

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 23

Not: STYLE programını seçebilmek için UOP

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 24

Standart Operatör Panel G/Ç

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 25

Standart Operatör Panel G/Ç

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 26

MAKRO PROGRAM OLUŞTURMA

Bir makro talimatı aşağıdaki kapasitelere sahiptir:

• Bir programda ayarlandığında bir makro talimatı,

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 27

1- Ekran menüsünü görüntülemek için MENU düğmesine basın.

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 28

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 29

DI, RI, UI, F ve M Kullanarak Makro Komutunu Yürütme

Makro talimatını ayarlama ekranında ayarlanan

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 30

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 31

Setting Up Collision Guard Programmed Motion

İleri Seviye Robot Programlama Eğitimi 33

COL GUARD ADJUST