4.

ÊVíÊdụÊlậpÊtrình
Thursday, 15 December, 2022 11:46 AM

Home

4 3

LABEL CT2
SPEED 200
PMOVE P4
SPEED 70
PMOVE P1
DELAY 100
GRASP 1 2
PMOVE P4
SPEED 200
PMOVE P3
SPEED 70
PMOVE P2
DELAY 100
RELEASE
PMOVE P3
SPEED 200
PMOVE P4
DELAY 1500
BRANCH CT2

LABEL CT1
SPEED 70
PMOVE P0
PMOVE P1
DELAY 100
GRASP
SPEED 200
ĐềÊbài
1. Mô tả quá trình làm việc của hệ thống
2. Định nghĩa cổng vào ra (Input, output)
3. Lập danh sách điểm và vẽ sơ đồ
4. Lập trình

BàiÊlàm
1. Trình tự hoạt động
Robot nhận tín hiệu từ máy CNC và băng tải. Di chuyển đến điểm gắp phôi, gắp, di chuyển điến điểm trung gian, xoay
tay kẹp. Di chuyển vào điểm an toàn trong máy, di chuyển đến điểm kẹp phôi, phát tín hiệu cho máy CNC. Chờ phôi
được kẹp, nhả phôi, di chuyển ra điểm an toàn ngoài máy, gửi tín hiệu cho máy CNC thực hiện gia công. Lặp lại chu
trình
2. Định nghĩa cổng vào - ra:
Robot ban đầu ở vị trí Home
- Input 1: Nhận tín hiệu từ máy CNC
- Input 2: Nhận tín hiệu từ server trên băng tải Home
- Output 1: Phát tín hiệu cho mâm cặp kẹp chặt
- Output 2: Phát tín hiệu cho máy gia công
Thời gian kẹp chặt của eto 5(s)
3. Lập danh sách điểm và vẽ sơ đồ 6 5 4 3 1
4. Lập trình
LABEL CT1
SPEED 200
PMOVE P1
WAITI 1,1
WATI 2,1
SPEED 70
PMOVE P2
DELAY 100
GRASP 2
PMOVE P1
SPEED 200
PMOVE P3
PMOVE P4
PMOVE P5
SPEED 70
PMOVE P6
WRITEO 1,1
DELAY 500
RELEASE
SPEED 200
PMOVE P5
PMOVE P4
PMOVE P3
WRITEO 2,1
BRANCH CT1