Tema1 - Grafcet KMEC

Departament d’Automatització
Pol. Ind. "Mas Aliu" · C/ Sant Josep, 25

E-17181 AIGUAVIVA (Girona) SPAIN
Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
TAULA DE CONTINGUT TEMA 1: GRAFCET KMEC
1.-Grafcet 1-2
1.1.- Introducció 1-2
1.2.- Elements d’un Grafcet 1-3
1.3.- Passar de Grafcet a llenguatge a contactes 1-5
1.3.1.- Inicialització 1-6
1.3.2.- Transicions entre etapes 1-8
1.3.3.- Sortides, Temporitzadors, Comptadors, etc 1-9
1.4.- Bifurcacions entre etapes 1-10
1.5.- Simultaneïtat d’etapes 1-12
1.6.- Receptivitats 1-14
1.6.1.- Utilització de les receptivitats 1-14
1.6.2.- Programació de les receptivitats 1-14
1.6.3.- Inici d’un programa amb receptivitats 1-15
1.6.4.- Transicions de les etapes amb receptivitats 1-16
1.6.5.- Les sortides amb receptivitats 1-16
1.6.6.- Fer un pas a pas amb receptivitats 1-17
Document: Tema 1: Grafcet KMEC

Realitzat: Ivan Parés Soler Data: 16/6/08
Versió: V1.0 Pàgina: 1-1
Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.- GRAFCET
1.1.- INTRODUCCIÓ
El Grafcet (Graphe de commande etape-transition) és un sistema gràfic per
descriure sistemes seqüencials. El Grafcet neix el 1977 d’un grup de treball
anomenat Associació Francesa per a la Cibernètica Econòmica i Tècnica. El
1982 es crea la norma Francesa UTE NF C 03-190. Actualment el Grafcet està
molt associat a l’automatització, en concret a la programació amb llenguatge
amb contactes, però també es pot utilitzar per descriure qualsevol sistema
seqüencial com per exemple una recepta de cuina.
El principi del Grafcet és una successió d’etapes que s’activen i es desactiven

en funció d’una condicions de transició, aquestes etapes tenen associades
unes accions i s’executen només quan l’etapa està activa.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.2.- ELEMENTS D’UN GRAFCET
Etapa: Les etapes són estats de grafcet que realitzen una acció, també hi ha
etapes de pas entremig que no realitzen cap acció. Sempre l’entrada és pel
connector superior i la sortida pel connector inferior. Cada etapa de grafcet ha
de tenir una numeració diferent i no es pot repetir.
Etapa estat inicial: Estat en què hem d’inicialitzar el primer scan de la CPU un
cop arranquem.
Transició: Condició per passar d’una etapa a una altre etapa. Si tenim més
d’una condició podem utilitzar la lògica booleana.
A·B
A+B
(A·B)+C
↑A
↓A
Temporitzadors
Important!!!
Per fer esquemes de grafcet utilitzar el Visio/Llibreria Grafcet.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
Exemple 1.2. Dissenyar el grafcet del següent sistema seqüencial. Quan detectem
ampolla amb el sensor S1 activem el MOTOR 1 fins arribar al sensor S2, després ens
esperem uns 3 segons i tornem a engegar el MOTOR 1 fins al sensor S3 i tornem a
començar la seqüència.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.3.- PASSAR DE GRAFCET A LLENGUATGE AMB CONTACTES

Parts d’una estructura amb Grafcet utilitzant el llenguatge de contactes:
1.- Inicialització
2.- Transicions entre etapes
3.- Sortides, Temporitzadors, Comptadors, etc.
1.3.1.- Inicialització
Per fer la inicialització hem d’utilitzar una marca especial de bit de primer
scan, s’executa només el primer cicle quan passem de l’estat d’stop a
run.
Per editar aquest bit hem de fer el següent codi amb AWL el bloc OB1:
· Inicialització bit a bit: Utilitzarem la inicialització bit a bit per grafcets

petits, on tenim poques etapes en el procés.
Avantatges:
- Veiem l’estat actiu.
Desavantatges:
- Hem d’editar estat a estat.
- Si afegim un estat nou hem de recordar d’afegir el reset de
l’estat en la inicialització.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
· Inicialització utilitzant transferència de paraules o paraules dobles:

L’utilitzarem per a grafcets en què hi hagin moltes etapes.
Avantatges:
- Menys codi ja que fem reset a tota una paraula o doble
paraula.
Desavantatges:
- No veiem l’etapa activa com a bit sinó com a paraula o paraula
doble.
Sistema per inicialitzar Grafcet quan les etapes són Marques.
Important!!!
Recordar que quan fem una transferència d’un valor decimal a un word i
aquest el volem treballar bit a bit, Siemens gira els bytes. Per tant el bit de
menys pes correspon al bit 256.
Si la variable és un WORD  256

Si la variable és un DWORD  16777216
Format de les variables

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
Sistema per inicialitzar Grafcet quan les etapes són una estructura.
Important!!!
Per a Grafcets globals com el Gemma, Producció, Posta a Punt, etc. Les
variables que utilitzarem a les etapes són Marques, exemple M2.0
Important!!!
Per a Grafcets no globals com els de conjunts. La millor opció és utilitzar
una estructura com a variables de les etapes de Grafcet. No és un UDT sinó
una struct que editem dintre el propi FB.
El nom assignat per estructures de Grafcet és:
Important!!!
El nom de l’standard del Grafcet  G7_Nom del Grafcet. Nom de l’etapa

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.3.2.- Transicions entre etapes

Aquesta part de codi és la que executarà tota la seqüència del procés.
L’estructura general és un contacte obert amb l’etapa d’on vinc, després posem
tota la transició i finalment activem l’estat següent i desactivem l’estat anterior.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.3.3.- Sortides, Temporitzadors, Comptadors, etc.

Finalment després de fer tota la seqüència del Grafcet, activem les sortides,
temporitzadors, comptadors i altres operacions que haguem de fer.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.4.- BIFURCACIONS ENTRE ETAPES

Salts entre etapes d’un Grafcet. Les transicions entre etapes amb bifurcacions
poden ser ascendents o descendents, podem saltar a una etapa situada a unes
posicions per sota o podem fer un salt a una etapa a unes posicions superiors.
Exemple1.4.1.
Bifurcació en el mateix segment:

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
Bifurcació en segments diferents:
Important!!!
Podem fer la bifurcació en el mateix segment o en dos segments separats.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.5.- SIMULTANEÏTAT D’ETAPES

La simultaneïtat d’etapes és la execució de dos o més camins al mateix temps
per realitzar accions paral·leles. Per crear una simultaneïtat d’etapes hem
d’activar les etapes dels dos o més camins corresponents, fer les execucions i
finalment tornar a activar una etapa única.
Exemple 1.5.1.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
Exemple 1.5.2.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.6.- RECEPTIVITATS
1.6.1.- Utilització de les receptivitats
La programació de sistemes seqüencials amb Grafcet utilitzant receptivitats,
s’utilitza per evitar la transició de més d’una etapa en un mateix cicle d’SCAN.
En cada cicle d’SCAN només tenim un moviment d’una etapa a una altre etapa.
La utilització de receptivitats:
· La utilitzarem per a seqüències de Grafcet on sigui interessant que

l’etapa activa estigui activa durant tot el cicle d’SCAN, per exemple quan
hem d’activar comptadors, etc.
· La podem utilitzar per fer un pas a pas d’etapes de Grafcet.
1.6.2.- Programació de les receptivitats

Per programar amb receptivitats hem d’utilitzar dues estructures idèntiques de
variables de les etapes del Grafcet, amb el mateix número d’etapes. Després
d’inicialitzar el Grafcet fem una imatge de les etapes de Grafcet (G7_Nom) i ho
carreguem a les variables de les receptivitats. A cada transició de la receptivitat
l’estat d’on venim serà una variable de receptivitat.
Important!!!
El nom de l’standard del Grafcet  G7_Nom del Grafcet. Nom de l’etapa
El nom de l’standard de la Receptivitat  RG7_Nom del Grafcet. Nom de l’etapa

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.6.3.- Inici d’un programa amb receptivitats

Hem de fer una imatge de les etapes del Grafcet. Per fer-ho podem utilitzar el
bloc de SIEMENS BLKMOV que és un SFC20, aquest bloc fa una transferència
com un MOVE però ens permet transferir una estructura de variables. La
transferència sempre la farem a l’inici després d’inicialitzar el Grafcet.

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.6.4.- Transicions de les etapes amb receptivitats

En les transicions de les etapes de Grafcet sempre al contacte obert on tenim
la variable de l’estat d’on venim, hem d’assignar la variable corresponent de
l’estructura de receptivitats. Al set de l’etapa següent i al reset de l’etapa
anterior, hem d’assignar la variable corresponent de l’estructura del Grafcet.
1.6.5.- Les sortides amb receptivitats

Per activar les sortides quan utilitzem receptivitats, utilitzem l’etapa assignada a
l’estructura del Grafcet (G7_Nom).

Tel. + 34 972 010 500 · Fax + 34 972 010 530
1.6.6.- Fer un pas a pas amb receptivitats

Per activar les sortides quan utilitzem receptivitats, utilitzem l’etapa assignada a
l’estructura del Grafcet (G7_Nom).


Tema1 - Grafcet KMEC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tema1 - Grafcet KMEC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Departament d’Automatització

Pol. Ind. "Mas Aliu" · C/ Sant Josep, 25

TAULA DE CONTINGUT TEMA 1: GRAFCET KMEC

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

El principi del Grafcet és una successió d’etapes que s’activen i es desactiven

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.2.- ELEMENTS D’UN GRAFCET

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.3.- PASSAR DE GRAFCET A LLENGUATGE AMB CONTACTES

· Inicialització bit a bit: Utilitzarem la inicialització bit a bit per grafcets

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

· Inicialització utilitzant transferència de paraules o paraules dobles:

Sistema per inicialitzar Grafcet quan les etapes són Marques.

Si la variable és un WORD  256

Format de les variables

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

El nom assignat per estructures de Grafcet és:

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.3.2.- Transicions entre etapes

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.3.3.- Sortides, Temporitzadors, Comptadors, etc.

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.4.- BIFURCACIONS ENTRE ETAPES

Bifurcació en el mateix segment:

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

Bifurcació en segments diferents:

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.5.- SIMULTANEÏTAT D’ETAPES

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

· La utilitzarem per a seqüències de Grafcet on sigui interessant que

· La podem utilitzar per fer un pas a pas d’etapes de Grafcet.

1.6.2.- Programació de les receptivitats

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.6.3.- Inici d’un programa amb receptivitats

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.6.4.- Transicions de les etapes amb receptivitats

1.6.5.- Les sortides amb receptivitats

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

1.6.6.- Fer un pas a pas amb receptivitats

Document: Tema 1: Grafcet KMEC

You might also like