Elektroniki navigacijski ureaji

Predavanja
Ivan Krizmani

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

Sadraj kolegija: Uvodna razmatranja o naelima funkcioniranja elektronikih navigacijskih ureaja Metode i sredstva voenja broda primjenom elektromagnetskih valova Princip rada radioodailjaa Princip rada radioprijemnika Giro kompas Giro pilot Kursograf Zbirni stol Brodski dubinomjeri: vrste princip rada razni tipovi pokazatelja dubine Brzinomjeri Radionavigacijski ureaji Radio far Radiogoniometar Radiohiperbolni navigacijski sustav CONSOL sustav LORAN sustav DECCA sustav OMEGA sustav Satelitski navigacijski sustav TRANSIT sustav GPS sustav DGPS sustav GLONASS sustav GNSS sustav Dualni satelitski prijemnici za pozicioniranje Pogreke sustava satelitske navigacije Radarski navigacijski sustav Radar s relativnom slikom Radar s pravom slikom Anti sudarni radar Primjena radara pri izbjegavanju sudara na moru Grafiki i raunski pristup geometrijskom ucrtavanju Radarski sustav za automatsko ucrtavanje, ARPA Automatizacija u navigaciji Uporaba raunala Integrirani navigacijski sustavi Elektronike karte

Page 2

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

ENC ECDIS RNC Televizija u navigaciji Crna kutija Elektronika navigacija dri se suvremenih metoda voenja broda. Njihovom primjenom se pozicija, crta pozicija, kurs i dr. elementi vani za navigaciju broda u plovidbi odreuju pomou elektronikih navigacijskih uraaja (ENU). raznovrsnim ENU dre se oni ureaji koji sun a bilo koji nain povezani s elektrinim napajanjem i strujom. njihovo koritenje omoguava elektronika navigacija. Meunarodne organizacije znaajne za razvoj i primjenu International Maritime Organization IMO International Telecomunication Union ITU World Administrative Radio Conference WARC International Maritime Satellite Organization INMARSAT World Meteorological Organization WMO International Hydrographic Organization IHO International Civile Aviation Organization ICAO International Association of Lighthouse Authorities IALA Safety Of Life At Sea SOLAS COSPAS - SARSAT ugovorna organizacija: meunarodni sustav orjentiran na operacije spaavanja, na temelju opeg motrenja mogue je pozicionirati signal poziva pogibelji Geostacinarna putanja: na 42164 km, na njoj se nalaze sateliti, ogranienog kapaciteta, Komuniciranje Telekomunikacije, grane ljudske djelatnosti prenoenja raznih poruka i/ili podataka izmeu prostorno udaljenih mjesta elektromagnetskim sustavima. Kodiranje, pretvaranje nekog teksta u niz znakova (npr. Najstarija je Morse-ova abeceda) Skup znakova I A B 1 0 Skup znakova II 01 2AB CD B3

Page 3

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

Dekodiranje, postupak inverzan kodiranju. Kodiranje se provodi u izvoru informacija. Problem komuniciranja, moe se odrediti odgovorom na pitanja: 1. Sa kolikom se tonou moe prenjeti poruka sastavljena od simbola? 2. Koliko se tono prenesenim simbolima prenosi smisao ili eljeno znaenje poruke? 3. Koliko utjee prenesena poruka na promjenu ponaanja ili eljenu aktivnost primatelja? 1. Tie se konstrukcije. 2. Semantiki problem, filozofski a ne ininjerski pristup. Model komunikacijskog sustava KANAL
Izvor informacija Odailja Izvor informacija Prijamnik Korisnik

Izvor uma tj. smetnji

Shannon model komunikacijskog sustava Izvor informacija, bilo koji object, operater, sugovornik I sl. Koji stvara poruke za prenoenje korisniku. Poruke se javljaju u razliitim oblicima npr. pisane ili izgovorene rijei, brojke, glazba, slike i sl. U odailjau se izabrana poruka pretvara u signal pogodan za prenoenje. Signal, elektrini nadomjestak 8ekvivalent) poruke u prenoenju. Odailjaima se mogu smatrati elektroniki ureaji pomou kojih s eizabrana poruka transformira u signal pogodan za prijenos pomou radio-valova. Linija (put) veze, sredina ili proctor kroz koji se signal prenosi od odailjaa do prijamnika. Putovi veze su razliiti npr. Fiziki vod, dio prostora kroz koji se ire radio-valovi, snosni kabeli, valovodi, svjetlovodi i dr.

Page 4

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

Na putu veze stvaraju se potekoe npr. um. Prijamnik, obavlja postupak inverzan odailjau, u njemu se transformira primljeni signal u poruku. Korisnik (u opem smislu), osoba, stroj ili object kojem je poruka namjenjena. Radio-prijemnik, elektroniki ureaj pomou kojeg se transformira signal (primljen radio-valovima) u pruku. Uvodna razmatranja o naelima funkcioniranja ureaja satelitske navigacije Satelit, tijelo koje krui oko planete pod utjecajem sile tee te planete. Podjela satelita: povijesna, visinska funkcionalna Povijesni sateliti: pasivni aktivni Pasivni, su se koristili samo za refleksiju elektromagnetskih valova. Aktivni, imaju u sebi integrirane primopredajne dijelove s antenskim sustavima i izvorima za napajanje. Sateliti prema visni djele se: sateliti na manjim visinama (1000 5000 km), razdoblje okreta oko Zemlje 2-4 h sateliti na srednjim visinama (5000 10000 km), razdoblje okreta oko Zemlje 4-20 h sateliti na visinama oko 36000 km, sinkrona putanja (kutna brzina Zemlje i satelita ista, pa je stoga razdoblje okreta 24 h) Funkcinalna podjela: meteorolokisateliti amaterski sateliti radio-difuzni sateliti Uvodna razmatranja o naelima funkcioniranja ureaja elektronike navigacije Elektronika navigacija, skup metoda kojima se pozicija, crta pozicija, kurs i ostali navigacijski elementi broda u plovidbi odreuju pomou elktronikih navigacijskih ureaja.

Page 5

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

Elektronika navigacija, je dio navigacije, a moe se podjeliti na: radio hiperbolinu inercijalnu radarsku satelitsku U radarskoj navigaciji koriste se elektroniki navigacijski ureaji ili radari, oni se koriste pri otkrivanju objekata, mjerenju kutova, daljina i izbjegavanja sudara na moru. Hiperbolina navigacija, za odreivanje pozicije broda koristi se hiperbola kao stajnica, odreuje se razlikom udaljenosti do dvije radio-odailjake postaje. Hiperbola se rauna mjerenjem azimuta, udaljenosti, razlike udaljenosti, razlike faze, razlike frekvencije ili mjerenjem dvaju elemenata. U inercijalnoj navigaciji mjere se sile inercije nastale ubrzanjem (akceleracijom) zbog plovidbe tj. gibanja broda. Inercijalni navigacijski ureaj mjeri, pokazuje brzinu, kurs, prevaljeni put broda preko dna koji odgovara kutu zanoenja broda, uzrokovanog vjetrom, strujom, valovima i sl. Satelitska navigacija temelji se na odreivanju pozicije broda pomou satelitskih sustava za pozicioniranje. Radio-navigacija, odreivanje pozicije broda temeljem poznatih podruja radio-obiljeivaa smjetenih na kopnu ili brodu /brodovima radi-obiljeivaima. Zajedniko je koritenje radio-valova, radio-ureaja, radio-odailjaa. Radio-valovi, svi radio-valovi zajedno s valovima svjetlosti svrstavaju se u elektro-magnetske valove. Brzina im je 300000 km/s (162000Nm/s) Jaina magnetskog polja je proporcionalna veliini struje. VRH VALA duina vala

A visina vala

DOL VALA

Page 6

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

Radio-valovi, imaju svoju amplitudu, ciklus, valnu duinu, frekvenciju i fazu. Amplituda, njihovo maksimalno napredovanje od nulte vrijednosti Prednja strana vala elo (fronta) vala Ciklus, potpuna izmjena ili oscilacije od vrha jednog do vrha sljedeeg vala. Valna duljina, udaljenost izmeu 2 susjedna vrha vala, a mjeri se u m, cm ili mm.

C f

- valna duljina vala C brzina vala (kroz vakum, brzina svjetlosti) f frekvencija

Frekvencija, broj promjena u jedinici vremena. 1Hz = 1 titraj / 1s Faza vala, veliina napredovanja potpunog ciklusa od njegovog nastanka. Potpuni ciklus do 360. Elektro-magnetski spektar, cijelo podruje frekvencija elektro-magnetskog zraenja Frekvencije povoljne za radio-prijenos nalaze se u podruju od 10 kHz do 300000 MHz. Radio-valovi iskazuju osobine: polarizacije odbijanja ili refleksije loma ili refrakcije ogiba ili difrakcije Polarizacija, smjer elektrine komponente elektro-magnetskog vala. Ako je elektrina komponenta vodoravna, val je vodoravno polariziran, ako je okomita onda je val okomito polariziran. Ogib (difrakcija), irenje radio-valova iza neke prepreke. Veliina difrakcije je obrnuto proporcionalna frekvenciji. Lom (refrakcija), pojava savijanja putanje radio-vala radi utjecaja atmosphere. Superdefrakcija, kad se zbog utjecaja refrakcije, horizont pomie dalje od optikog horizonta, ta je pojava ljeti izraenija kad nema turbulencije zraka. Subdefrakcija, kad se horizont radio-vala smanjuje u usporedbi s optikim horizontom. Na putu od odailjaa do prijemnika; radio-valovi na tom putu: izravni reflektirani

Page 7

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

povrinski ionosferski troposferski Antene, slue prijemu i odailjanju elektro-magnetskih valova. Atmosfera, plinoviti plat kojim je obavijena Zemlja, sastoji se od: troposphere stratosphere ionosphere Troposfera, najnii i najvaniji sloj atmosphere, prostire se oko 20 km, dogaaju se meteoroloke promjene po satu i najee promjene fizikalnih vrijednosti atmosphere, najvei utjecaj na sve radio-valove, a najvei na ultra-kratke valove. Stratosfera: atmosferski sloj male gustoe bez strujanja vjetra na visini 20 25 km nema velikih fizikalnih promjena, te ima mali utjecaj na irenje radio-valova Ionosfera: dio atmosphere na visini od 25 km i visini 30 km 500 km broj i raspored ionosferskih slojeva je promjenjiva mijenjaju se promjenom dana i noi dijeli se na: D sloj E sloj F1 sloj F2 sloj D sloj: Najnii sloj, srednje debljine 20 km Nalazi se na oko 70 km Na ionizaciju utjee zraenje Sunca, a nou taj sloj nestaje E sloj: Debljine 25 km, na visini od oko 200 km Nestaje nou F1 sloj: Na visini 180 km Nou se spaja sa F2 slojem Tu je izraena apsorpcija elektro-magnetskih valova i reflektira se od F2 sloja

Page 8

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

F2 sloj: Dnevna visina 250 400 km, a nona 350 km Radio lokacija, postupak odreivanja poloaja nekog objekta u prostoru temeljem informacija o njegovim geografskim koordinatama (lokacija), a lociranje objekta pomou radio-valova, radio lokacija. Radio-lokacija se prema ureajima u koritenju djeli na: Aktivnu lokaciju s aktivnim odgovorom Poluaktivna lokacija s poluaktivnim odgovorom Pasivna lokacija s pasivnim odgovorom
sinkronizator Predajnik (odailja)

Predajna antena odaslani val

CILJ PASIVAN

S(t)
Obrada podataka

prijemnik

reflektirani val S(t)

Prikazivanje podataka o cilju

Prijemna antena

aktivni radar S(t) emitirani val kao funkcija vremena S (t to) primljeni val to vrijeme putovanja vala od predajnika do cilja i natrag do prijemnika n(t) funkcija pojave umova Brzina signala: 300000 km/s U aktivnoj lokaciji koristi se fizikalna pojava reflektiranja elektro-magnetskih valova od objekata sa razliitim fizikalnim osobinama u odnosu na proctor kojim se ire elektro-magnetski valovi. Tonost odreivanja azikuta ili elevacije objekta izravno ovisi o mogunostima antene o stvaranju to ueg snopa elektro-magnetskih valova. Snop je ui to su manje valne duljine ako je object manji od , nee ga primjetiti.

Page 9

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

pitanje odgovor
RADAR

PRIMOPREDAJNIK

aktivni radar sa aktivnim odgovorom aktivna radio-lokacija sa aktivnim odgovorom radio-lokacija gdje je object takoer aktivan, u sastavu objekta nalazi se prijamnik i odailja koji odgovara na kodirane signale, ime se pored odreivanja poloaja omoguuje i identificiranje objekta. Domet ovog radara je povean jer sector objekta pored reflektiranja elektro-magnetskih valova i pojaava aktivni reflector kad obasja cilj da signal i aktivira radarski snop za jae obasjavanje. Kod poluaktivne radio-lokacije odailja i prijemnik radio lokatora nalazte se na razliitim poloajima. Koristi se za praenje objekata. Radio obiljeiva Radio-far se vie ne koristi. To su radio-obiljeivake postaje koje u pravilnim vremenskim razmacima odailjaju radio signale u svrhu odreivanja pozicije broda. Podjela prema tehnikim osobinama: Krune Usmjerene Rotirajue Krune, u vremenskim razmacima odailju u svim smjerovima jednako, radio signale posebnim karakteristikama. Signali se primaju na odgovarajuim radio-prijemnicima (radiogoniometrima). Konstrukcijski se sastoje od upravljakog dijela, glavnog, glavnog radio-odailjakog, priuvnog radioodailjaa, napajanja i antene. Izlazne snage radio obiljeivaa su od 80 do 350 W. Usmjereni, odailjaju radio signale u jednom ili nekoliko smjerova, postupku smjeranja odreuje je lib rod na azimutu ili u sektoru oznaenom rad obiljeivaom. Rotirajui, odailjaju radio-signal u uskom smjeru ili sektoru, antena se okree s 360 okretaja u minuti. Radio-goniometar, obavlja se prijem radio-valova s radio farom, njima se odreuje smjer (poloaj) ravnine ili azimuta na neki radio-obiljeiva, omoguuje se odreivanje stajnice broda.

Page 10

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

Inercijalni navigacijski skustavi Rad inercijalinih navigacijskih sustava temelji se na zakonu mehanike da tijelo nastoji zadrati stanje mirovanja ili jednolikog pravocrtnog gibanja ako na njega ne djeluju vanjske sile. Rezultirajua sila koja izaziva ubrzanje jednaka je umnoku ubrzanja tijela i njegove mase, pa se moe izraziti:

Fi

m a

Ako je poznat poetni poloaj, pa se sve sastavnice ubrzanja dvostruko vremenski integriraju, moe se rekonstruirati prevaljeni put i dostignuti poloaj (pozicija). Temeljne sastavnice: Stabilizirana platforma horizontal Akcelemetri Raunalni podsustav Podsustav za otklanjanje ubrzanja Girostabiliziranom platformom horizontal odrava se ispravan smjer osi geografskog koordinatnog sustava, orjentacijom i stabilizacijom prema sjeveru i horizontu. Na platformi se obavezno kompenziraju utjecaji Zemljine vrtnje, odstupanja Zemlje kao geoida od oblika kugle, brzine i kursa objekta sa sustavom inercijalne navigacije. Na platformi se uvruju akcelometri kojima se biljee ubrzanja objekta sa sustavom inercijalne navigacije u njenoj osi akceleracije. Ako se stalno biljee i vrlo mala ubrzanja smjera N-S i E-W. Sustav inercijalne navigacije prua podatke: Poloaj broda, pozicija, za podmornicu dubinu, te za avion visinu Bpd Kp Udaljenost do nove predodreene pozicije Kut nagiba broda pri valjanju i posrtanju broda Pogreke sustava inercijalne navigacije: Pogreke uzrokovane oblikom Zemlje Pogrean poloaj stabilizirane platforme Izmicanje osi vrtnje iroskopa Pogreke akcelometra

Page 11

Elektroniki navigacijski ureaji Ivan Krizmani

Pogreke okomice i pogreke uzrokovane nedostatkom kompezacije ubrzanja akcelometra. Geoid, pogreka splotenosti Zemlje. Pogreka radi netonog poetnog poloaja stabilizirane platforme. Razni mehaniki i elektro-magnetski utjecaji na iroskop.

Page 12