Laboratorium

Podstaw Automatyki

Ćwiczenie 2

Układy kombinacyjne oparte na sterowniku PLC

i programowaniu w języku drabinkowym

Opracował:
mgr. inż. Łukasz Macyszyn

Poznań 2021
 Politechnika Poznańska
Instytut Technologii Mechanicznej

Wstęp teoretyczny
Sterownik programowalny (PLC, Programmable Logic Controller) jest mikrokomputerem
przemysłowym, który przyjmuje sygnały wejściowe z wyłączników i czujników, na podstawie ich
stanów wykonuje zadany program i steruje urządzeniami wyjściowymi. W systemach automatyzacji
opartych na przekaźnikach i układach logicznych program sterujący jest określany poprzez odpowiedni
sposób okablowania. Zastosowanie PLC pozwala na definiowanie algorytmu sterującego przy pomocy
oprogramowania. Instalacja sprzętowa kończy się na podłączeniu pozostałych elementów automatyzacji
do wejść i wyjść sterownika. Takie rozwiązanie zapewnia „elastyczność” systemu – w przypadku zmian
w procesie sterowania nie jest wymagane czasochłonne i kosztowne „przerabianie” całej instalacji,
wystarczy wprowadzić poprawki do programu realizowanego przez sterownik.
Sterowniki PLC zbudowane są z modułów wejściowych, jednostki centralnej (CPU), modułów
wyjściowych oraz interfejsów zapewniających komunikację z innymi urządzeniami (Rys. 1).

Rys. 1. Schemat blokowy sterownika PLC

Wejścia PLC akceptują różne sygnały wejściowe, cyfrowe lub analogowe, pochodzące
z zewnętrznych urządzeń (czujników), które są następnie przetwarzane do postaci sygnałów logicznych,
akceptowalnych przez CPU. Procesor podejmuje decyzje i wykonuje funkcje sterowania bazując na
instrukcjach programowych zawartych w pamięci. Instrukcje programowe określają, co powinien
wykonać PLC przy określonym stanie wejść i w danej sytuacji. Dodatkowy interfejs operatorski (pulpit
sterowniczy) umożliwia wyświetlanie informacji o realizowanym procesie sterowania, pozwala na jego
kontrolę i wprowadzanie parametrów.
Sterowniki programowalne są używane w wielu gałęziach przemysłu do automatyzacji maszyn,
urządzeń i linii technologicznych. Są niedrogie, łatwe w instalacji i proste w obsłudze. Doskonale nadają
się do wielu praktycznych zastosowań. Zbierają one informację o przebiegu procesu przy pomocy
różnego rodzaju czujników: wyłączników, czujników zbliżeniowych, układów pomiarowych, liczników
impulsów, przetworników impulsowo obrotowych itp. Informacje te są wykorzystywane do sterowania
procesem. Ich wartości mogą być monitorowane, rejestrowane i przesyłane do innych urządzeń poprzez
łącza komunikacyjne. PLC realizują również funkcje diagnostyki programowej i sprzętowej.
Elementami wyjściowymi sterowników są np.: styczniki, elektrozawory, falowniki, wskaźniki.
Sterownik pracuje w sposób szeregowo-cykliczny (Rys. 2), tzn. wykonuje kolejno po sobie
pojedyncze rozkazy programu w takiej kolejności, w jakiej są one zapisane w programie. Na początku
każdego cyklu program odczytuje i zapisuje w pamięci stany wejść sterownika. Po wykonaniu
wszystkich rozkazów i określeniu aktualnego dla danej sytuacji stanu wyjść, sterownik wpisuje do
pamięci stany wyjść, a następnie steruje odpowiednimi wyjściami, włączając bądź wyłączając
podłączone do nich elementy wykonawcze. Niektóre z faz cyklu programowego mogą być w pewnych

2
 Politechnika Poznańska
Instytut Technologii Mechanicznej

trybach pracy sterownika pomijane. Czas cyklu wynosi kilka milisekund, zależy od rozmiaru programu,
liczby wejść/wyjść oraz od liczby niezbędnych procesów komunikacji.

Inicjalizacja cyklu

Czytanie stanów
wejść

Wykonanie
programu
użytkownika

Aktualizacja
stanów wyjść

Obsługa urządzeń
zewnętrznych

Wykonanie funkcji
diagnostycznych

Rys. 2. Praca szeregowo-cykliczna sterownika PLC

Rozróżniamy trzy tryby pracy sterownika programowalnego: STOP/PROGRAM, MONITOR i RUN.

Tryb STOP/PROGRAM jest wykorzystywany do wprowadzania zmian w oprogramowaniu
sterownika. Sterownik jest wtedy zatrzymany (nie wykonuje programu), jego wyjścia są nieaktywne
i pozostają w stanie wyłączonym.
W trybie MONITOR możemy śledzić przebieg programu realizowanego przez sterownik. Istnieje
wtedy możliwość wpływu na wartości sygnałów wejściowych i wyjściowych, wartości liczników
i układów czasowych.
Normalnym trybem pracy sterownika (wykonywania programu) jest RUN. Nie mamy wtedy
możliwości wprowadzania zmian w oprogramowaniu sterownika.
Wejście cyfrowe (dyskretne), może znajdować się w jednym z dwóch stanów: załączone (ON) lub
wyłączone (OFF). Można do niego podłączyć przyciski, przełączniki dwustanowe, wyłączniki
krańcowe lub czujniki zbliżeniowe. Kiedy przycisk zostaje wciśnięty, napięcie zostaje dołączone do
wejścia PLC. Odpowiada to logicznej jedynce lub stanowi wysokiemu. W stanie wyłączenia dyskretne
wejście odpowiada logicznemu zeru lub stanowi niskiemu.
Wyjście cyfrowe może również przyjmować dwie wartości: włączone (ON) lub wyłączone (OFF).
Przykładowymi urządzeniami wykonawczymi podłączanymi do wyjść dyskretnych są styczniki,
elektrozawory i wskaźniki.
Jednym z głównych języków programowania sterowników PLC jest język drabinkowy
(LD – ladder diagram). Jest to język graficzny. Podstawowe elementy języka drabinkowego
przedstawiono w tabeli 1.

3
 Politechnika Poznańska
Instytut Technologii Mechanicznej

Tabela 1. Podstawowe elementy języka drabinkowego

Nazwa Symbol Opis

Styki - służą do sprawdzania stanu logicznego bitów im przypisanych
Przesyła sygnał, jeżeli związana z nim zmienna
Styk normalnie otwarty
ma wartość 1 (ON)
Przesyła sygnał, jeżeli związana z nim zmienna
Styk normalnie zamknięty
ma wartość 0 (OFF)
Przekaźniki (cewki) – służą do ustawiania stanów bitów im przypisanych
Przekaźnik chwilowy Ustawia wartość przypisanej mu zmiennej na 1
o stykach otwartych w momencie doprowadzenia do niego sygnału
Doprowadzenie sygnału do tego przekaźnika
powoduje ustawienie wartości związanej z nim
Przekaźnik –
zmiennej na 1. Zmienna zachowuje tę wartość
zatrzask SET
do momentu jej zmiany za pomocą przekaźnika
Reset.
Doprowadzenie sygnału do tego przekaźnika
powoduje ustawienie wartości związanej z nim
Przekaźnik –
zmiennej na 0. Zmienna zachowuje tę wartość
zatrzask RESET
do momentu jej zmiany za pomocą przekaźnika
Set.
Bloki funkcyjne
Licznik (counter) Blok zlicza (dodaje) sygnały podawane na
zliczający wejście. Po osiągnięciu ustalonej wartości
w górę progowej – podaje sygnał 1 na wyjście.
Licznik (counter) Blok zlicza (odejmuje) sygnały podawane na
zliczający wejście. Po osiągnięciu ustalonej wartości
w górę progowej – podaje sygnał 1 na wyjście.
Po otrzymaniu stanu wysokiego, na wejściu
timera rozpoczyna się odliczanie do zadanej
wartości (należy pamiętać, że zliczanie jest
realizowane tylko wtedy, gdy na wejściu
Timer – podtrzymywany jest stan wysoki). Gdy wartość
opóźnienie załączenia zadana zostanie osiągnięta, na wyjściu timera
ustawiany jest stan wysoki (logiczne 1). Wyjście
zostanie ponownie postawione w stanie niskim,
gdy na wejściu pojawi się stan niski (logiczne
0).
Otrzymanie stanu wysokiego na wejściu timera
powoduje ustawienie stanu wysokiego na jego
Timer – wyjściu. Podanie na wejście stanu niskiego
opóźnienie wyłączenia uruchamia odliczanie do wartości zadanej.
Osiągnięcie tej wartości zmienia stan wyjścia
timera na niski.

4
 Politechnika Poznańska
Instytut Technologii Mechanicznej

Praca w środowisku TwinCAT:

Aby zacząć pracę, należy podłączyć sterownik PLC do gniazda ethernetowego oznaczonego jako H20/6
(w korycie na ścianie), a następnie podłączyć stanowisko do zasilania oraz otworzyć projekt PLC_01
w oprogramowaniu TwinCAT XAE Shell.
W projekcje PLC_01 sterownik został już wstępnie skonfigurowany, co umożliwia uzyskanie
automatycznego połączenia z komputerem. Zdefiniowano w nim także zmienne globalne, które
następnie przypisano do fizycznych wejść i wyjść sterownika PLC, tak jak pokazano na rysunkach 3-5.
Nazwy zmiennych przypisanych do fizycznych wejść/wyjść sterownika zestawiono w tabeli 2.

Rys. 3. Definicja globalnych zmiennych wejść i wyjść sterownika

Rys. 4. Przypisanie zmiennej do fizycznego wyjścia

5
 Politechnika Poznańska
Instytut Technologii Mechanicznej

Rys. 5. Wgranie nowej konfiguracji na sterownik

Tabela 2. Nazwy zmiennych przypisanych do fizycznych wejść/wyjść sterownika

Oznaczenie Zmienna Zmienna
przycisku na wejściowa wyjściowa
tablicy (przycisk) (podświetlenie
przycisku)
S1 GVL_IO.S1 GVL_IO.E1
S2 GVL_IO.S2 GVL_IO.E2
S3 GVL_IO.S3 GVL_IO.E3
S[…] GVL_IO.S[…] GVL_IO.E[…]
S16 GVL_IO.S16 GVL_IO.E16

Aby utworzyć nowy program należy kliknąć prawym przyciskiem myszy na folder „Lab.Automatyka”
(drzewko programu: PLC_01 / PLC / PLC Project / Lab.Automatyka) i wybrać opcję Add - POU.
Następnie nadać nazwę programu oraz wybrać typ „Program” i język „Ladder Logic Diagram (LD)”.

Rys. 6. Tworzenie nowego programu

W górnym oknie definiuje się zmienne lokalne (rys. 7a), poniżej niego znajduje się obszar do tworzenia
schematów w języku drabinkowym (rys. 7b), a po prawej stronie znajduje się Toolbox (rys. 7c). Żeby
umieścić jakiś element z Toolboxa w programie, należy go przeciągnąć w odpowiednie miejsce.

6
 Politechnika Poznańska
Instytut Technologii Mechanicznej

Rys. 7. Okno programu: a) okno do definiowania zmiennych lokalnych, b) okno do tworzenia

schematów w języku drabinkowym, c) toolbox
Żeby program wykonywany był na sterowniku należy wywołać go w programie głównym (MAIN), tak
jak pokazano na rysunku 8, a następnie przesłać swój program na sterownik, klikając na ikonę .
Przechodzi się też w ten sposób do trybu MONITOR i można w czasie rzeczywistym podglądać
działanie programu, tak jak pokazano na rysunku 9.

Rys. 8. Wywołanie podprogramu w programie głównym

7
 Politechnika Poznańska
Instytut Technologii Mechanicznej

Rys. 9. Podgląd programu w trybie MONITOR

Aby dokonać dalszych modyfikacji programu, należy kliknąć ikonę .

Zadania do wykonania:
1. Utworzyć nowy program.
2. Zbudować program, który włączy diodę E1, gdy wejście S5 będzie w stanie wysokim.
3. Zbudować program realizujący funkcje logiczne AND, OR, NAND, NOR, XOR w języku
drabinkowym.
4. Zbudować układ z podtrzymaniem używając tylko styków normalnie zamkniętych i normalnie
otwartych.
5. Zbudować program zadany przez prowadzącego.

Do sprawozdania:
1. Wykonać zrzuty ekranów utworzonych programów.
2. Opisać działanie programów linijka po linijce.