Cicle : CFGS Mecatrònica industrial M9-UF4 Robòtica

Pràctica 4 Creació de UserFrame, toolframe i payload

Alumne/s: Data: Qualificació:

1. Objectiu de la pràctica

En aquesta pràctica es pretén que creeu un user frame per a treballar sobre la cinta i la taula, toolframe per al
punxó, i payload per a punxó.
Condicions prèvies: Treballar amb el backup del robot real, haver mesurat la cinta i la taula reals i haver
dimensionat les del roboguide per a que tinguin les mateixes mesures.

2. Mètode

2.1 User frames

Es tracta de que trieu un origen de coordenades d’acord al que hem fet a la cel·la real:
Cinta: a la meitat de la cinta aproximadament (entre les dues portes) i a la banda dreta. Orientació X+ mirant la
cinta en el sentit que avança, igual que al robot real.
Taula: a la cantonada de darrere dreta. Orientació X+ mirant la cinta en el sentit que avança, igual que al robot
real.
Recordeu que hi ha diversos mètodes de fer user frames, heu de triar un adequat a les nostres necessitats.

2.2 Toolframes

De moment la única eina que hem posat és el punxó, es tracta de posar el punxó que ofereix el programa i
ajustar el toolframe a aquest punxó.
Més endavant ho farem amb la ventosa, o en altre tipus d’eina que afegim.
Recordeu que hi ha diversos mètodes de fer tool frames, heu de triar un adequat a les nostres necessitats.

2.3 Payload
El payload que tenim de moment és sols el del punxo, el pes podeu calcular el pes del real o fer una estimació.
Conteu amb el pes de la part del punxó, però també de la mena d’endoll ràpid vermell que tenim que arriba fins
a la brida o faceplate. Respecte al centre de gravetat i d'inèrcia, podeu buscar-lo amb un programa de CAD o
bé intuir i posar-lo aproximadament.
Més endavant afegirem la d’altra eina i la de l’eina + la càrrega que pugui agafar.

3. Lliurament de la pràctica
El lliurament de la pràctica constarà del programa de Roboguide (empaquetat). Ho comprimiu en un
arxiu amb nom P4_Robo_NomC1.rar (la lletra C serà la inicial del cognom).

Professor: Valentí Martínez Pàgina: 1 de 1 Data: 25/11/2022