1

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

INSTRUMENTACIÓ ELECTRÒNICA

Definicions

Francisco Casellas
Francisco.Casellas@upc.edu
Xavier Roset
Xavier.roset@upc.edu

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

17b
 2

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Índex
• Definicions.
 Mesura. Senyal.
 Transductor, sensor i actuador.
 Cadena de mesura.
• Tipus de sistemes de mesura.
• Sistema Internacional d’unitats (SI)
• Classificació dels transductors.
• Fonts d’interferències.
 Tècniques de compensació.
• Característiques dels sistemes.
 Estàtiques.
 Dinàmiques
 3

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Definicions
• Mesurar: Assignar un número a una magnitud.
Aquesta assignació ha de ser objectiva, empírica i ha de mantenir les relacions.

Mesura = Detecció + Processat + Presentació

• Senyal: Suport físic de la variable a mesurar.
• Transductor: Conversor d’energia entre dominis físics.
- Sensor: Transductor de domini no-elèctric a elèctric.
- Actuador: Transductor de domini elèctric a no-elèctric.
- Interface: Transductor de domini elèctric a elèctric.
• Cadena de mesura.

Variables Condi
Transductor
físiques Sensor ciona Utilització
primari
dor
 4

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Tipus de sistemes de mesura

 Instruments de mesura.  Sistemes d’adquisició.

Entrada Acondicio- Salida

Sensor Conversión Conversión Acondicio-
namiento Procesador
AD DA namiento

PROCESA-
ADQUISICIÓN DE DATOS MIENTO
DE DATOS DISTRIBUCIÓN DE DATOS
 5

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Tipus de sistemes de mesura

 Monitorització de Canal 1
Sensor
1
Acondicinador
1

processos i operacions.
Sensor Acondicinador

MULTIPLEXOR
Canal 1

ANALÓGICO
2 2
Proce- Salida
ADC DAC
sador

Sensor Acondicinador
Canal n
n n

NÚCLEO INTELIGENTE Valores de

Valores
medidos consignas
1 1
2 SISTEMA 2
SISTEMA 3 3
. DE .

 Control de processos i
DE MEDIDA . .
. .
n CONTROL n

operacions.
1 2 3 n 1 2 3 m

.
.
.

.
.
.
Señales de sensores Señales de mando

SENSOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

1 2 2 n

Valores
reales de
P R O C E S O
ACTUADOR
las ACTUADOR SENSOR ACTUADOR m
variables 1 3 3
 6

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Tipus de sistemes de mesura

 Anàlisi experimental
en enginyeria.
 7

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Sistema Internacional d’ Unitats
El sistema mètric fou una de les moltes reformes aparegudes durant el període de la Revolució
Francesa. entre 1789 i 1799. Els propulsors de la reforma pretenien garantitzar la uniformitat i
permanència de les unitats de mesura a partir de propietats derivades de la natura.

Unitats bàsiques del Sistema Internacional d’ Unitats (SI)

Magnitud Unitat
Nom Símbol

Longitud metre m
Masa kilogram kg
Temps segon s
Intensitat de corrente elèctric amper A

Temperatura termodinàmica kelvin K

Quantitat de substància mol mol
Intensitat lluminosa candela cd
 8

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

L’Oficina Internacional de Peses y Mesures (BIPM) fou creada per la Convenció del Metre, firmada a París el 20 de maig de 1875
per 17 Estats, a la darrera sessió de la Conferència Diplomàtica. Aquesta Convenció fou modificada al 1921.

Les activitats del BIPM, limitades en un principi a las mesures de longitud i massa i als estudis metrològics relacionats amb
aquestes magnituds, s’han ampliat als patrons de mesures elèctriques (1927), de fotometria i radiometria (1937), de radiacions
ionitzants (1960), a les escales de temps (1988) i a la química (2000). Per això al 1929 s’ampliaren els primitius laboratoris,
construïts en 1876-1878; al 1963-1964 es construïren nous edificis pels laboratoris de la secció de radiacions ionitzants, en
1984 per treballs amb làsers.

Unitats derivades del Sistema Internacional d’ Unitats (SI)

Magnitud Unitat
Nom Símbol Expresión en otras
unidades del SI
Freqüència Hz
Força Newton
Presió, tensión
Tensió elèctrica Volt
Potència activa W
Potencia aparent
Acceleració g m/s2
 9

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Múltiples i submúltiples de la unitat de freqüència

Factor Prefijo Ejemplo símbolo Factor Prefijo Ejemplo símbolo
1018 10-1 Deci
1015 10-2 Centi
1012 Tera 10-3 Mili
109 Giga 10-6 Micro
106 Mega 10-9 Nano
103 Kilo 10-12 Pico
102 10-15 femto
101 10-18
Per determinar la longitud del metre, els astrònoms JB Delambre i PFA Méchain dirigiren una prospecció
entre Dunkerke (Canal de la Manxa a França) i Barcelona (Montjüic). Treball des de 1792 fins 1798.

Obtenint la deumilionèsima part del quadrant del meridià de París. La nova unitat es va dir METRE (del greg
metron, que significa mesura).
 10

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Múltiples i submúltiples
 11

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Formes d’escriptura de símbols i unitats

No utilitzar prefixes compostos.

Ex. μμF = pF
Els símbols d’unitats no tenen plural.
Ex. 10 MΏ no 10 MΏs
Els símbols de les unitats derivades de noms van en majúscules.
Ex. 20 F no 20 f
Els símbols no són abreviatures, pel que no porten punt final.
Ex. 10 s. és 10 s
Cal deixar un espai entre el nº i el símbol de la unitat.
Ex. 3V és 3 V
S'exceptuen els angles i els graus.
Ex. 15ºC
No s’usen unitats compostes, s’utilitzaran els símbols corresponents.
Ex. c.p.s son Hz
 12

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Presentació de resultats de les mesures

Per expressar correctament el resultat d’una mesura s’ha de donar, a més del valor
numèric, el valor de la indeterminació i la unitat de la magnitud mesurada.

Ex. 4,5 V ± 0,1 V

No ha de donar-se com resultat 4,5 V ± 10 mV Valor ± error

Malgrat que en enginyeria s’utilitza el S.I., en algun cas s’usen altres unitats que no
són del S.I. i són acceptades, tals com:

Ex. kW-h
1 min= 1’= 60”
r.p.m.
 13

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Classificació dels transductors
 S/Aportació d'energia:
• Modulador
o El senyal de sortida és modificada pel sensor i la proporciona l’etapa condicionadora.
o La sensibilitat es pot modificar amb l’alimentació del sensor.
• Generadors.
o L’energia absorbida pel sensor és la que proporciona el senyal de sortida.
o En els circuits es necessiten menys fils de connexions

 S/Senyal de sortida.
• Analògica.
o El sensor proporciona un senyal de tipus continu.
• Temporal.
o El sensor proporciona un senyal amb variació freqüencial o de cicles temporals (quasi-digitals).
• Digital.
o El sensor proporciona directament valors quantificats de la senyal, pot variar el codi utilitzat.

 S/Modo operatiu.
• Per deflexió:
o El sensor produeix un senyal proporcional a la variable a mesurar.
o Presenta major resposta dinàmica i majors errors per les possibles no-linealitats.
• Per comparació:
o El sistema intenta compensar les variacions al senyal de sortida del sensor.
o La variable de mesura és el senyal d’error, la que se utilitza per a compensar la sortida del sensor.
o Presenta mesures més exactes, no necessita calibració i el sensor sol ser no-lineal.

 S/Relació entrada/sortida.
• Ordre del sistema: 0, 1, 2 o superior.
 14

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Classificació dels transductors
Moduladors Generadors Altres principis
RESISTIUS BASATS EN UNIONS SC
Termoelèctrics
•Detector de temperatura resistiu, RTD •Termòmetres SC
•Termoparell
•Termistor: NTC, PTC l •Magnetodíodes
•Cel·la Peltier
•Galga extensomètrica R=ρ
A •Termopila ULTRASONICS
•Potenciòmetre
•Radiòmetre •Sonar
•Cel·la fotoconductora, LDR
•Magnetorresistència Piezoelèctrics •Radar
•Higròmetre resistiu •Doppler
CAPACITIUS Piroelèctrics DIGITAES
•Separació de placa variable ε ⋅ε ⋅ A
•Àrea de placa variable C= r o •Codificadores de posició
•Dielèctric variable
d Fotovoltaics •De freqüència variable i polsos.
•Condensador diferencial
INDUCTIUS
L = S ⋅ µ r ⋅ µo ⋅ A Electroquímics Basats en fibres òptiques
•Reluctància variable (S)
•Inductor diferencial variable Microones
•Transformador diferencial variable LVDT
ELECTROMAGNETICS
•Basats en la Llei de Faraday
dφ
fem = − N ⋅
dt
•Basats en l’efecte Hall
 15

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Fonts de perturbacions
Es tracta d’eliminar els senyals no desitjats que poden emmascarar el senyal d'interès, poden
actuar sobre qualsevol element de la cadena de mesura.
 Interferències EM.
• Senyal no desitjat d’origen extern a l’element-circuit-sistema.
• Exemple: Acoblament amb la xarxa elèctrica (50 Hz)

Variables Transductor
Sensor Cond Utilització
físiques primari

 Soroll elèctric
• Senyal no desitjat d’origen intern a l’element-circuit-sistema.
• Exemple: El soroll tèrmic en un resistor.
o 𝑣𝑣𝑛𝑛 = 4𝑘𝑘𝐵𝐵 𝑇𝑇𝑇𝑇 ∆𝑓𝑓 (1kΩ y 10 kHz = 400 nV)
 16

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Tècniques de compensació

SOLUCIONS:
• Disseny amb insensibilitat intrínseca.
– Es tracta de seleccionar/utilitzar components insensibles a la
pertorbació.

• Realimentació negativa del senyal.

– Utilització d’un sistema amb retroacció (servosistema).

• Filtrat.
– Eliminació de bandes de freqüències indesitjades.

• Utilització d’entrades oposades.

– Seleccionar components o circuits amb coeficients de signe oposat.

• Blindatge EM
 17

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques estàtiques dels sistemes
 Acurament. Exactitud. Accuracy.
• Capacitat d’obtindre el veritable valor de la variable.
• S’aconsegueix amb la calibració estàtica.

 Repetibilitat. Repetibilidad. Repeatability.

• Capacitat d’obtindre el mateix valor de la magnitud mesurada
al mesurar varies vegades en les mateixes condicions.
• a) Gran exactitud baixa fidelitat.
• b) Baixa exactitud gran fidelitat ¿Exactitud alta i Repetibilitat baixa?

 Error.
• La discrepància entre la indicació de l’instrument i el veritable
valor de la magnitud mesurada.
• La diferència entre la indicació de l’instrument i el veritable Error absolut = Resultat - Veritable valor
valor es diu error absolut.
• El quocient entre l’error absolut i el veritable valor de la
magnitud mesurada s’anomena error relatiu.
𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 =
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣
 18

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques estàtiques dels sistemes
 19

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques estàtiques dels sistemes
 Sensibilitat. Sensibilidad. Sensitivity
• Increment mínim de l’entrada que es pot detectar amb el dispositiu.
• Pendent de la corba de calibració en cada punt (derivada)
∆𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀.𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
• Sens =
∆𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀.𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹

 Resolució. Resolución.Resolution.
• Increment mínim de l’entrada pel que s’obté un canvi a la sortida.

𝐴𝐴 = 𝑎𝑎 𝑥𝑥 + 𝑏𝑏

Qüestió: ¿quina diferència hi ha entre sensibilitat, resolució i exactitud?

 20

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques estàtiques dels sistemes
 Linealitat. Linealidad. Lineality.
• Grau de coincidència entre la corba de calibració i una
recta determinada.
• Interessa més la repetibilitat que la linealitat, doncs
sempre és possible crear una taula contenint els valors
d’entrada que corresponguin als valors de sortida.
• Les rectes de referència permeten definir la linealitat
mitjançant l’error.
o A: mínims quadràtics
o B: mínims quadrats ajustada al zero
o C: nul en els extrems

Salida

 Resolució. Resolución.Resolution. 111

• Increment mínim de l’entrada

110

101

per el que s’obté un canvi a la sortida 100

En el cas de convertidors DAC la resolució és el valor en 011

tensió que representa un LSB (1/2^3)= 125 mV (per 3 bits) 010

001

000
0 0,500 1,00

Tensión de entrada, (V)

 21

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques dinàmiques dels sistemes
Descriuen la resposta del sistema de mesura
en règim transitori.
 Error dinàmic.
• Diferència entre el valor indicat i el valor exacte de la
magnitud.
• S’han corregit (eliminat) els errors estàtics.

 Velocitat de resposta. Slew rate

• Temps que es produeixen entre la mesura presa i el
senyal de sortida.
• Indica la rapidesa amb la que el sistema de mesura
respon als canvis en la variable d’entrada.

 − 
t
 Resposta freqüencial. x ( t ) = X F 1 − e τ 
• Relació entre la sensibilitat i la freqüència del senyal
d’entrada. H(s) del sensor  
• Constant de temps, per als sistemes de primer ordre.

 Estabilitat i derives.Drives
• Desviació de sortida respecte a condicions
mediambientals (temperatura, temps, humitat…)
∆𝑉𝑉𝑉𝑉 ∆𝑉𝑉𝑉𝑉 ∆𝑉𝑉𝑉𝑉
• , ,
∆𝑇𝑇 ∆𝑡𝑡 ∆𝑅𝑅𝑅𝑅
 22

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Exemple: derives tèrmiques d’un resistor

𝐴𝐴 = 𝜋𝜋𝑟𝑟 2

∆𝑅𝑅
𝑒𝑒𝑒𝑒 Ω/℃
∆𝑇𝑇
 23

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques dinàmiques. Funció de transferència

x(t)

valor
final
valor
inicial
t

x(t) y(t) y(t)

G(t)

t
(a)
error(t)

(b)

t
 24

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques dinàmiques Obtenció empírica H(s)

t t
f f
t t

t t

t
t t t
 25

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques dinàmiques H(s) Diagrama de Bode

BANDA BANDA
G(ω) PASANTE G(ω) PASANTE

log ω log ω
0

Φ[G(ω)] Φ[G(ω)]
CAMBIO DE CAMBIO DE
FASE FASE
90º 90º
log ω log ω
0º 0º

(a) (b)
 26

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Característiques dinàmiques
Avaluació resposta dinàmica
x

(b)
t

y
x y

(c)
t
y
(a)
(d)
t
 27

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Marge dinàmic (DR) Amplificació i ajust de nivells
 28

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Marge dinàmic (DR) Amplificació i ajust de nivells
 29

Escola d'Enginyeria de Barcelona Est. EEBE

Marge dinàmic (DR) Amplificació i ajust de nivells

Exemple 1
Mesura de Temperatura de 0 a 100ºC amb 0,1ºC de resolució:
Característica del sensor: Sensibilitat 1 mV/°C, i sortida de 0 V a 0 °C.
Característica del ADC: rang d’entrada de tensió [0 V, 10 V].

a) Rang dinàmic requerit pel sistema

b) Número de bits mínim pel ADC
c) Rang d’entrada i resolució mínima de l’amplificador a l’entrada
d) Guany de l’Amplificador
e) Número de bits del ADC si no utilitzem amplificador

Exemple 2
Mesura de Temperatura de -40 a 60ºC amb 0,1ºC de resolució:
Característica del sensor: Sensibilitat 1 mV/°C, i sortida de 0 V a 0 °C.
Característica del ADC: rang d’entrada de tensió [0 V, 10 V].

a) Rang dinàmic requerit pel sistema

b) Número de bits mínim pel ADC
c) Rang d’entrada i resolució mínima de l’amplificador a l’entrada
d) Guany de l’Amplificador
e) Desplaçament del nivell requerit a l’entrada (o sortida de l’amplificador)