圖 1.

V = RI + L + KE ∙ ω 代表電氣系統!! – 1)
τ e = KT ∙ I = F ∙ ω + J 代表機械系統!! – 2)

1）和 2）拉普拉斯轉換時

V(s) = RI(s) + Ls ∙ I(s) + KE ∙ ω(s) – 9)

τe(s) = KT ∙ I(s) = F ∙ ω(s) + Js ∙ ω(s) – 10)

由方程式 9)
I(s) = – 11)
由方程式 10)
ω(s) = – 12)
如果方程式 12）在寫為方塊圖

圖 2.
11)式をブロック図にレ.12 式と結合させると
在方塊圖中將方程式 11)與方程式 12 結合使用時，
圖 3.
Fig 2.で示された定数とサーボモータカタログ定数との関係.
圖 2.所示的常數與伺服電機目錄常數之間的關係。

 電気的時定数
 電氣時間常數

圖 4.

 機械的時定数
 機械時間常數
Fig 3.の F＝0 として整理すると
在圖 3 中 F = 0 整理為

圖 5.

Fig 5.のより特性方程式を求めると
從圖 5 找到特徵方程式

0=1+∙ − 14)
逆数をとって
取倒數
TM = − 15)
 機械的時定数
機械時間常數
15）式より
由方程式 15)
0=1+∙ − 16)
= TE ∙ TM ∙ s2 + TM ∙ s + 1 − 17)

注). 17)式は 2 次系を表わす式であり.モータは基本的に-2 次系で発振（ハンチ

ング）する事がある.
注意：方程式 17)是代表 2 次系統的方程式，馬達會在 2 次系統中發生基本振盪。

振動する条件は 17）式より
由方程式 17)振動條件

− 4TETM < 0 − 18)

TE > − 19)
注). インダクタンスが少ないほど安定になる
注）。電感越小則越穩定

以上がモータ単独運転に関する説明である.
以上是馬達獨立運轉的說明。
サーボ Amp に関する説明.
關於伺服放大器的說明。

圖 6.
|||

圖 7.

Fig 7. より特性方程式を解くと
解圖 7.特性方程式，於是
0== − 20)
ループゲイン とすると
迴路增益 LP = 1 + 於是
0=∙ − 21)

となり.TE 電気的時定数は 1/LP になり. 19）式の安定条件は電流ループになり

安定にドライブ出来る
式 19)的穩定條件 TE 電時間常數變為，1/LP 可以成為穩定地驅動器電流迴路。
TE << TM/4
これが電流ループを入れる理由
這就是為什麼我們將電流迴路加入的理由
注).
 LP を 100 程度にするために PWM キャリアは 3KHz-6KHz にしサーボゲイ
ンを上げている.
 為了使 LP 大約為 100，將 PWM 載波設定為 3KHz~6KHz，並增加伺服增益。

 ここで KA ∙ KO を大きくする程逆起電力定数 KE の効果は非常に小さくなる

 在此，KA ∙ KO 越大，反電壓常數 KE 的影響越小。

 サイリスターサーボでは KE/KA ∙ KO の効果は小さい.

 閘流體伺服中，KE/KA ∙ KO 的影響很小。

 Current Mirror Loop の目的は

 電流鏡迴路的目的是
1. TE の低減
2. Torque Control
1. 減少 TE
2. 扭矩控制

以后の說明では上記 Fig 7 電流ループを 1/KI とする.

在以下說明中，將上述圖 7 的電流回路設定為 1/KI。

≡ − 22)
注). KE/KA ∙ KO は省略
注意：省略 KE/KA ∙ KO
速度制御 Loop
速度控制迴路

圖 8.

注). PI 動作にて制御を行なうのは
注意，控制是通過 PI 操作執行的
 定常偏差を にする。広範囲速度制御 1：1000。
 KN はオフセットドリフトによって決定される。
 コンデンサ－リークで積分誤差出る。
 ダイナミックスティフネスを持たせる。

 設定穩定誤差。 廣域速度控制 1：1000

 由偏移漂移決定 KN。
 電容洩漏導致積分錯誤。
 產生動態剛性。

= −23)
ζ= − 24)
= − 25)

ζ = 1 Critical Damping の時
臨界阻尼時
TN = 4T

一般のサーボモータは
一般的伺服馬達
 圖 9.

要點 ※
= −23,26)

ζ = 1 の時.一般の 2 次系は
當 ζ= 1 時。一般的二次系統為

注).以上より。速度制御系においろ Gain を極端に大きくすると K∙2ζ∙ωn ∙ s が大

きくなりすぎ不安定なる。
注意）。由上。如果速度控制系統增益過大，則 K∙2ζ∙ωn ∙ s 會變得太大且不穩定。
Sankyo AC Servo Motor
 Robot Motor の設計の実例
 機器人馬達設計範例
 定数
 常數
Jm = 9.1 × 10 −6 kg-m2 A = 55
KE = 0.191 V/rad/sec.
KT = 0.1956 N-m/A
L = 18 mH.
R = 10.6 Ω
KTG = 1.685 × 10 −2 V/rad/sec
以上より
從上面
Tm = = = 2.58 msec.
TE = = = 1.698 msec.
TE > , 1.68 > 2.58/4 = 0.64
G(s) = =
=?
(付録)
速度制御システムブロック図
単位說明
ω*：速度指令電圧(V)
KN：速度誤差增幅 Gain(V/V)
KA：Gain(V/V)
KO：Gain(V/V)
KI：電流検出器 Gain(V/A)
KTG：速度検出器 Gain(V/rad/sec)
KT：トルク定数(N-m/A)
KE：逆起定数(V/rad/sec)
J：イナーシャ(kg-m2)
F：粘性制動(N-m/rad/sec)

(附錄)
速度控制系統方塊圖
單位說明
ω*：速度指令電壓(V)
KN：速度誤差增幅增益(V/V)
KA：增益(V/V)
KO：增益(V/V)
KI：電流檢出器增益(V/A)
KTG：速度檢出器增益(V/rad/sec)
KT：扭矩常數(N-m/A)
KE：反電壓常數(V/rad/)
J：轉動慣量(kg-m2)
F：粘性制動(N-m/rad/sec)