Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

Nội dung
• 1.1. Khái niệm đặc tính động học
• 1.2. Đặc tính thời gian
• 1.3. Đặc tính tần số

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.1. Khái niệm đặc tính động học

Đặc tính động học của hệ thống mô tả sự thay đổi ở tín hiệu đầu ra khi
có tác động ở đầu vào
Tín hiệu đầu vào

Nấc, xung đơn vị Dao động điều hòa

Đặc tính thời gian Đặc tính tần số

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.2. Đặc tính thời gian

Đặc tính thời gian: Mô tả sự thay đổi tín
hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín hiệu vào
là hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị

Đáp ứng xung = hàm trọng Đáp ứng nấc = hàm quá độ:
lượng: đáp ứng hệ thống khi tín đáp ứng hệ thống khi tín hiệu
hiệu vào là hàm xung đơn vị vào là hàm nấc đơn vị

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.2. Đặc tính thời gian s 1

Ví dụ: Cho hệ thống có hàm truyền: G  s   s  s  5
Hãy xác định hàm trọng lượng và hàm quá độ của hệ thống

Giải

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.2. Đặc tính thời gian:

Ví dụ: Cho hệ thống có đáp ứng nấc đơn vị: h(t)=1-3e-2t+2e-3t
Hãy xác định hàm truyền hệ thống

Giải

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.3. Đặc tính tần số

Đặc tính tần số của hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào của hệ thống ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu dao động
điều hòa tác động ở đầu vào hệ thống

Tín hiệu vào:

Tín hiệu ra:

Giả sử G(s) có n cực pi phân biệt thỏa pi≠ ±𝑗𝜔

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.3. Đặc tính tần số

G(jω)=P(ω)+jQ(ω)
Dạng đại số

Đặc tính tần số

(dạng công thức)

Dạng cực G(jω)=M(ω)ejφ(ω)

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.3. Đặc tính tần số

Đặc tính tần số (dạng hình học trực quan)

Biểu đồ Bode ↔ Biểu đồ Nyquist

Biểu đồ Bode gồm Bode pha và Bode Biểu đồ Nyquist mô tả đặc

biên tính tần số G(jω) trong hệ
+ Bode biên: mô tả quan hệ giữa đáp tọa độ cực khi ω thay đổi từ
ứng biên độ L(ω) theo tần số ω 0→ꝏ
+ Bode pha: mô tả mối quan hệ giữa
đáp ứng pha ϕ(ω) theo tần số ω
Chú thích: L(ω)=20lgM(ω)

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.3. Đặc tính tần số

Đỉnh cộng hưởng (MP): giá trị cực đại của M(ω)

Tần số cộng hưởng (ωP): tần số tại đỉnh cộng hưởng

Các thông số
quan trọng
Tần số cắt biên (ωC): tần số tại đó M(ωC)=1 hay L(ωC)=0
của đặc tính
tần số Tần số cắt pha (ω-π): tần số tại đó φ(ω-π)= -1800

1
Độ dự trữ biên GM =
𝑀(𝜔−𝜋 )

Độ dự trữ pha ϕM=1800+φ(ωC)

www.hcmute.edu.vn
Phần 1: Đặc tính thời gian và đặc tính tần số

1.3. Đặc tính tần số

Biểu đồ Bode
Biểu đồ Nyquist

www.hcmute.edu.vn