Predavanje br 4 (13 /17.

april)

2.1. ТРЕНУТНИ ПОЛ БРЗИНА

Теорема. У датом тренутку времена при равном кретању фигуре S а у равни фигуре,
ако је ω≠0, постоји јединствена тачка, која припада фигури и čија је брзина једнака нули.
Та тачка се зове тренутни пол брзина.

Означимо тренутни пол брзина са P. У случају транслаторног кретања фигуре S, ω=0,

тренутни пол брзина P се налази у бесконачности, односно не постоји.
Нека је кретање фигуре S задато једначинама равног кретања (2.6.5), односно нека је у
датом тренутку времана позната брзина тачке А и угаона брзина фигуре ω (сл.34).

слика 34

Претпоставимо да тачка P постоји; у том случају брзину тачке А можемо изразити

релацијом (2.7.2) при чему је тачка P узета за пол тела:
V A  V P  V AP ; V P  0
(2.8.1)
V A  V  ω  PA.
P
A
Треба одредити непознат вектор PA, за дате вредности брзине тачке А и угаоне брзине
тела. У предходном одељку дефинисани су правац, смер и интензитет вектора брзине тачке у
односу на пол тела:
 правац: V A  PA ;  PA  V A
P P


P
смер је одређен смером угаоне брзине; гледано са врха вектора ω, вектор V A
обрће у позитивном математичком смеру око пола P;
VP
 интензитет: V A  ω  PA  PA  A
P


 На основу изложеног следи да је правац PA на коме се налази тачка P управан на
вектор брзине тачке А. Дужина PА добија се као количник интензитета брзине тачке А и
угаоне брзине. С обзиром да постоје два могућа положаја тачке P у односу на тачку А,
правилан је онај који обезбеђује обртање тачке А брзином VA око пола P а у смеру угаоне
брзине ω.
Тренутни пол брзина је јединствена тачка равне фигуре S за дати тренутак времена. У
другом тренутку, тренутни пол брзина је друга тачка равне фигуре S.
Брзина произвољне тачке фигуре S у датом тренутку времена има интензитет једнак
производу угаоне брзине тела и дужине дужи која спаја тренутни пол брзина са тачком,
правац управан на ту дуж и смер одређен смером обртања фигуре:
VA PA
V A  ω  PA; V B    PB   ; (2.8.2)
VB PB
Из релације (2.8.2) види се да су интензитети брзина тачака пропорционални
растојањима од тренутног пола брзина.

слика 35. слика 36.

 слика 37. слика 38.
Тренутни пол брзина може се одредити на више начина.
1. При котрљању без клизања тела по непокретној површини тренутни пол брзина је
тачка додира две површи (сл. 35).
2. Ако су познати вектори брзина различитих праваца, двеју тачака тела, тада се
тренутни пол брзина добија у пресеку нормала кроз задате тачке, на векторе брзина
тачака (sl.36)
3. Ако су вектори брзина двеју тачака тела паралелни и различитог интензитета,
тренутни пол брзина добија се у пресеку правца који спаја дате тачке и правца који
спаја врхове вектора брзина. Доказ следи на основу релације (2.8.2) и особина
сличности троуглова (сл.37).
4. Ако су вектори брзина паралелни и истог интензитета то је тренутни пол брзина у
бесконачности, односно тело врши транслаторно кретање, ω=0 (сл.38).
Пример 8. Криваја ОА (сл.39), која се обрће око осе О угаоном брзином ωOA носи на
свом крају осовину покретног зупчаника 1, који се котрља без клизања по непокретном
зупчанику 2. Полупречници зупчаника су једнаки међусобом и износе r. За зупчаник 1
зглобом је везана полуга BD, дужине 2r, која је спојена за кривају DC. Одредити угаону
брзину ωBD полуге BD и угаону брзину ωDC криваје DC као и брзине тачака A, B и D за
положај механизма као на слици.

слика 39.
Решење. Вектор брзине тачке А биће управан на кривају ОА са смером обртања и
интензитетом:
V A  2 r   OA
Да бисмо одредили брзину тачке B потребно је претходно одредити угаону брзину
зупчаника 1. С обзиром да је позната брзина тачке А која истовремено припада и зупчанику
1, могуће је, преко тренутног пола зупчаника 1, одредити угаону брзину ω1 :
 VA 2r OA
V A  P1 A  1  1    2 OA
P1 A r
Вектор брзине тачке B биће управан на правац P1 B са смером обртања зупчаника око
пола P 1 и интензитетом:
V B  P1 B  1  P1 A    AB   r 21  2 r OA 2
2 2

Тачка B је заједничка тачка зупчаника 1 и полуге BD па се може узети за пол тела BD.
Брзину тачке D могуће је одредити, користећи релацију (2.7.3):
V D  V B  V DB (п.8.1)
Размотримо сваки вектор у овој релацији појединачно:
 V D , брзина тачке D има правац управан на кривају DC (криваја DC врши
кружно кретање око тачке C) смер и интензитет вектора брзине тачке D су
непознати и треба их одредити;
 V B : вектор брзине тачке B је већ одређен по правцу, смеру (сл.39) и
интензитету;
 V D : вектор брзине тачке D у односу на пол B, има правац управан на правац
B

BD а смер и интензитет су непознати и треба их одредити.

Први корак у решавању непознатих величина јесте пројектовање векторске једначине
(п.8.1) на осу која је одређена правцем BD (позитиван смер осе бирамо произвољно):
V D cos 45  V B cos 45 .
Из последње релације може се одредити непознат интензитет брзине тачке D:
VD  VB  2r OA 2 .
Ако је добијена вредност за VD позитивна значи да је смер вектора брзине на слици 39
добро претпостављен, ако је добијена вредност за VD негативна значи да је прави смер
вектора брзине супротан од оног на слици.
Други корак у решавању непознатих величина јесте пројектовање векторске једначине
(п.8.1) на осу која је управна на правац BD (позитиван смер осе бирамо произвољно):
 V D sin 45   V B sin 45   V DB ,
одакле се као једина непозната може одредити интензитет брзине тачке D у односу на пол B:
2
V DB  V B sin 45 0  V D sin 45 0  2V B sin 45 0  2  2 r OA 2  4 r OA .
2
С обзиром на дефиницију брзине тачке D у односу на пол B, из релације:
V DB  ω  ρ D  V DB   BD  BD ,
може се одредити угаона брзина члана АБ:
VB 4 r OA
 BD  D   2 OA
BD 2r
Угаона брзина криваје DC добија се преко брзине тачке D:
V 2r OA 2
 CD  D   2 OA
CD r 2

Пример 9. Одредити методом тренутног пола брзину тачке B диска, полупречника

r=0,2m, који се котрља без клизања по подлози у тренутку када је брзина центра диска VC =
4m/s.
 слика 40.

Решење. При котрљању диска без клизања по површини непокретне подлоге тачка
додира диска и подлоге која припада диску је тачка чија је брзина у датом тре нутку времена
једнака нули. Та тачка PV је тренутни пол брзина диска.
Угаона брзина диска може се одредити из релације (2.8.2):
VC 4 1
VC  ω  PC     s  20 s 1
PC 0,2
Правац вектора брзине тачке B је управан на правац који спаја тачку тренутног пола
брзина и тачку B: PB (сл.40). Смер брзине VB је такав да одговара смеру обртања око пола P
угаоном брзином ω.
Интензитет брзине тачке B одређује се релацијом (2.8.2):
m m
V B    PB    PC 2  CB 2    r 2  20  0,2 2  4 2 .
s s
Пример 10. Одредити методом тренутног пола брзину тачке B као и угаону брзине
члана AB клипног механизма у положају као на слици 41, ако је задато кретање криваје ОА=r
угаоном брзином ω.
 слика 41.

Решење. Тачка А врши кружно кретање око тачке О па је правац вектора брзине (сл.41)
управан на правац ОА са смером у смеру обртања криваје и интензитетом:
V A    OA    r ;
За одређивања брзине тачке B потребно је одредити тренутни пол брзина PAB полуге AB
који се добија у пресеку праваца који су управни на брзину тачке А и брзину тачке B (сл 41)
Угаона брзина полуге АB добија се преко познате брзине тачке А.
VA r  
V A   AB  PAB A   AB   
PAB A 3r 3
Брзина тачке B се сада може одредити на исти начин:
 3
V B   AB  PAB B  2 r 3  2 r
3 3
при чему прво треба срачунати дужину PABB на основу геометрије слике 41:
OB  OA 2  AB 2  2r  PAB B  OBtg 60   2r 3

Задатак за 13/17. април: Одредити методом тренутног пола брзину тачке B као и
угаону брзине члана AB клипног механизма у положају као на слици 41, ако је задато
кретање криваје ОА=40cm угаоном брзином ω=44 s -1 . Takođe odrediti brzinu tačke C na štapu
AB, AC=20cm.
Uradite zadatak na papiru pa pošaljite sliku, vodite računa da bude
vidljivo.