3

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД

«ПРИДНІПРОВСЬКА ДЕРЖАВНА АКАДЕМІЯ БУДІВНИЦТВА
ТА АРХІТЕКТУРИ»

КАФЕДРА БУДІВЕЛЬНОЇ І ТЕОРЕТИЧНОЇ МЕХАНІКИ

ТА ОПОРУ МАТЕРІАЛІВ

Розрахунково-графічна робота № 5:

РГР №5 «Динаміка механічної системи і загальні теореми»

Виконав: студент гр. ПЦБ-22-2 Браницький А.А.

Перевірив: д.т.н., проф. Слободянюк С.О.

Дніпро – 2023

Методичні вказівки до виконання РГР № 5

УМОВИ ЗАДАЧІ
 4

Механічна система, яка зображена на схемі (дивись вихідні схеми № 1 …

№ 30), рухається під дією сил тяжіння зі стану спокою. На схемі
позначено: 1- барабан, 3 і 5 - катки, однорідні диски радіусу R 1, R3, R5, а
менші радіуси цих тіл рівні , які пов'язані між собою та вантажами 2 і 4
нерозтяжними нитками.
Прослизання катків і ниток відсутня, коефіцієнт тертя ковзання вантажів 2
і 4 по площині призми дорівнює f = 0,1. Для розрахунку прийняти: Р 6 = 50
Н, Q = 7 Н, R = 0,08 м, а . Iнші величини брати з таблиці 6 вихідних даних,
а тіла, вага яких в таблиці не вказано, з схеми виключити.

Вихідні дані

Q P1 P2 P3 P4 P5 P6 α β
2Q 1,5Q 3Q Q -
7Н 14Н 14Н 14Н 21Н 0 50Н 60° 30°

R R1 r1 R3 r3 R5 r5 f
3R 0 , 5 R1 2R 0 , 8 R3
1,5R 0 , 6 R5
0,08 м 0,24 м 0,12 м 0,16 м 0,128 м 0,12 м 0,072 м 0,1

Кінематичні залежності схеми:

Тіло 2 V 2=ω1 r 1 ; S2=φ1 r 1 ; W 2 =ε 1 r 1.

ω1 r 1 φ1 r 1 ε1 r1
Тіло 3 ω 3= ; φ3 = ; ε 3= ;
r3 r3 r3
ω1 r 1
V 3=ω3 r 3= ∗r 3=ω1 r 1 ; S3=φ1 r 1 ; W 3=ε 1 r 1.
r3
ω1 R 1 φ1 R 1 ε 1 R1
Тіло 4 V 4= ; S4= ;W 4 = .
2 2 2
ω1 R 1 φ1 R 1 ε 1 R1
Тіло 5 ω 5= ; φ5 = ; ε 5= ;
2r 5 2 r5 2 r5
ω1 R1 ω 1 R1 φ1 R 1 ε1 R 1
V 5=ω5 r 5= ∗r 5= ; S5 = ; W 5= .
2 r5 2 2 2
 5

Рис. 1. Схема механічної системи

Задача №1. За теоремою про рух центра мас визначити

для призми 6 зміщення х

Сх. 1
 6

Рис. 2. Розрахункова схема до задачі №1

Аналітичний розрахунок
1. Розрахункова схема (вісі, сили, зміщення)
2. Диференціальне рівняння руху центру мас:
m ẍc =∑ F kx ;

так як ∑ F kx=0; ẍ c =0, то маємо закон збереження руху центра мас уздовж
осі х
ẋ c =V c =const ; V c 0=0 ; V c= ẋ c =0 ;
x c =const ; x c0 =x c1=const ,

тобто центр мас системи під час руху залишається на одній і тій самій
вертикалі.
3. Визначаємо координати x c 0 та x c 1 в початковий t0 і поточний t1
момент часу:

xc=
∑ mk x k ;
∑ mk
 7

оскільки в наших даних є вага, а не маса, а P = mg то буде доречним

представити даний вираз в такому вигляді:

xc=
∑ Pk x k ;
∑ Pk
P 1 l 1+ P 2 l 2 + P 3 l 3 + P 4 l 4 + P 5 l 5 + P6 l 6
x c 0= ;
P 1 + P 2+ P3+ P 4 + P5 + P 6

x c 1=P1 (l¿¿ 1+ x )+ P2 ( l 2 + x−S 2 cos α ) + P3 ( l 3 + x−S3 cos α ) + P4 ( l 4 + x −S 4 cos β ) + P5 ( l 5 + x−S 5 cos β ) + P6

P1 + P2

де ℓ1 … ℓ6 – абсциси центрів мас тіл системи в початковому положенні, а

S2 … S5 – переміщення тіл 2 … 5 по призмі.
4. Визначаємо зміщення х для призми 6 при:
x c 0=x c1 .

Підставляємо рівняння з попереднього пункту та скорочуємо знаменники в

обох дробах. Відкриваємо дужки та перемножуємо множники між собою.
Скорочуємо однакові вирази. Отримаємо:
P1 x + P2 x+ P 3 x + P4 x + P5 x + P6 x=P2 S 2 cos α + P3 S 3 cos α + P 4 S 4 cos β + P5 S 5 cos β .

Знаходимо x
P2 S2 cos α + P3 S 3 cos α + P 4 S 4 cos β + P5 S 5 cos β
x= =¿
P 1 + P2+ P 3+ P 4 + P5 + P 6
φ1 R 1 φ1 R 1
P 2 φ 1 r 1 cos α + P3 φ1 r 1 cos α + P 4 cos β + P5 cos β
2 2
¿ =¿
P 1+ P 2 + P3 + P 4+ P 5+ P 6
R1
(P ¿ ¿ 4+ P5 )
cos β
2
¿(P ¿ ¿ 2+ P 3)r 1 cos α + φ =¿ ¿ ¿
P1 + P2 + P3 + P4 + P5 + P6 1
0 , 24
( 14+14 ) ∗ 0 , 12∗ 0 ,5+ ( 21+0 ) ∗ 0,866
¿
2
𝜑 1=0,0341 𝜑 1
(м).
14+ 14+14 +21+0+50

Задача №2. За теоремою про зміну кількості руху

визначити горизонтальне зусилля N x
 8

Рис. 3. Розрахункова схема до задачі №2

6.2.1. Аналітичний розрахунок

1. Розрахункова схема (вісі, сили, зміщення) наведена на рис. 13.
2. Рівняння зміни кількості руху системи:
dKx
=∑ F kx =N x ;.
e
dt
3. Визначаємо проекцію кількості руху системи на вісь x:
K x =K 1 x + K 2 x + K 3 x + K 4 x + K 5 x + K 6 x ;
Pk
K k =mk∗⃗
V k= ∗⃗
V k;
g
−P 2 P3 P4 P5
K x= V 2 cos α − V 3 cos α− V 4 cos β− V 5 cos β=¿
g g g g
P2 P3 P 4 ω1 R 1 P5 ω1 R1
¿− ω1 r 1 cos α − ω1 r 1 cos α − cos β− cos β=¿
g g g 2 g 2

R1
(P ¿ ¿ 4+ P5 ) cos β
2 , оскільки V1 = V6 =0.
¿−(P ¿ ¿ 2+ P3 )r 1 cos α + ω1 ¿ ¿
g
 9

4. Визначаємо горизонтальне зусилля N x:

R1
(P ¿ ¿ 4+ P5 ) cos β
dKx 2
N x= =−(P ¿ ¿ 2+ P3 )r 1 cos α + ε 1=¿ ¿ ¿
dt g
0 , 24
( 14+14 ) ∗ 0 , 12∗ 0 ,5+ ( 21+0 ) ∗ 0,866
2 3,90348 ;
¿ 𝜀 1= 𝜀 =− 0,393 𝜀1
9 , 81 9 ,81 1
𝑁 𝑥 =−0,393 𝜀1 (Н).
Знак «мінус» показує, що реакція Nх спрямована протилежно показаному
на рис. 2

6.3. Задача №3. За теоремою про зміну кінетичної енергії

в інтегральній формі визначити кутову швидкість ω 1

6.3.1. Аналітичний розрахунок

1. Розрахункова схема (сили, швидкості, зміщення) наведена на рис. 14.
2. Рівняння зміни кінетичної енергії в інтегральній формі:
T −T 0=∑ A k + ∑ A k ;
e i

∑ A ik =0 ;так як система складається з абсолютно твердих тіл;

T 0=0 ; так як система в початковому положенні перебувала у стані спокою.

Тоді отримуємо:
T =∑ A k ;.
e

3. Визначаємо кінетичну енергію системи в кінцевому положенні:

T =∑ T k =T 1+ T 2 +T 3+ T 4+ T 5.
Для визначення кінетичної енергії скористаємося наступними формулами
в залежності від типів руху:
2
I k ∗ω k
а) обертальний T= ;
2
2
mk∗V k
б) поступальний T= ;
2
2 2
I k ∗ω k mk∗V k
в) плоский T= + ,
2 2
 10

2 2
m k R k Pk R k
де I = = - момент інерції.
2 2g
Сх. 1

Рис. 4. Розрахункова схема до задачі №3

Отримаємо:
2 2
Pk Rk 14∗0 , 24
∗1 ∗1
2;
2
I 1∗ω1 2g 2 2∗9 ,81 2
T 1= = ∗ω 1= ∗ω1=0,02055 ω1
2 2 2
2 2
𝑚2 ∗𝑉 2 𝑃 2 𝑃2𝑟1 2 14 ∗ 0 , 12
2
∗ 𝜔1=0,01027 𝜔1;
2 2 2
𝑇 2= = ∗ ( 𝜔1 𝑟 1 ) = ∗ 𝜔1 =
2 2𝑔 2𝑔 2 ∗9 , 81
2 2
P3 R 3 P3 R 3
2 2 ∗1 ∗1
I 3∗ω3 m3∗V 3 2g 2 P3 2 2g
T 3= + = ∗ω3 + ∗V 3= ∗¿
2 2 2 2g 2

( ) ( )
2 2
𝑃3 𝑟 1 𝑅 3 2 14 ∗0 , 12
2
0 ,16
2
¿ +1 𝜔 1= +1 𝜔21=0,0183 𝜔21;
2 𝑔 2 𝑟 23 2 ∗ 9 ,81 2 ∗ 0,1282

( )
2 2 2
𝑚4 ∗𝑉 4 𝑃 4 𝜔1 𝑅 1 𝑃4 𝑅1 21∗ 0 , 24
2
∗ 𝜔 1=0,0154 𝜔 1;
2 2 2
𝑇 4= = ∗ = ∗ 𝜔1=
2 2𝑔 2 8𝑔 8 ∗ 9 , 81

2 2
P5 R 5 P5 R 5
2 2 ∗1 ∗1
I 5∗ω m5∗V
5 2g
5 2 P5 2 2g
T 5= + = ∗ω5 + ∗V 5= ∗¿
2 2 2 2g 2
 11

( ) ( )
2 2
𝑃 𝑅 𝑅5 0 ∗0 , 24
2
0 , 12
2
¿ 5 1 +1 𝜔 2
1 = + 1 𝜔 21=0❑.
8 𝑔 2𝑟 25 8 ∗ 9 , 81 2∗ 0,0722

T =∑ T k =T 1+ T 2 +T 3+ T 4+ T 5=¿
( ¿ 0,02055+0,01027 +0,0183+0,0154 +0 ) 𝜔 21=0 , 𝜔12=0,06452 𝜔21

Підсумовуючи, знаходимо
𝑇 =0,065 𝜔 1.
2

4. Визначаємо суму робіт усіх зовнішніх сил:

A ( P1 )=0 ; A ( X )=0 ; A ( Y )=0; так як сили барабана 1 не переміщуються;

A ( N 2 ) =0 ; A ( N 3 )=0 ; A ( N 4 )=0; A ( N 5 )=0 ; так як ці сили перпендикулярні своїм

переміщенням;
A ( F сц
3 ) =0 ; A ( F 5 ) =0 ; так як ці сили прикладені в миттєвому центрі
сц

швидкостей катків;
𝐴 ( 𝑃 2 )= 𝑃2 ∗ 𝑆2 ∗ cos ( 90 − 𝛼 )=𝑃 2 𝑆2 sin 𝛼=𝑃 2 ∗ 𝜑 1 𝑟 1 ∗sin 𝛼=14 ∗ 0 ,12 ∗ 0 ,5 𝜑 1=0 ,84 𝜑 1;

𝐴𝐹 2тр=𝐹 2 тр𝑆 2 cos ( 180 ° )=− 𝑓𝑁 2 𝑆 2=− 𝑓𝑃 2 cos 𝛼 𝜑 1 𝑟 1=− 0 ,1 ∗14 ∗0 , 5 ∗0 , 12 𝜑 1=¿
¿ − 0,084 𝜑 1;

𝐴 ( 𝑃 3 ) =𝑃3 ∗ 𝑆3 ∗ cos ( 90 − 𝛼 )=𝑃 3 𝑆3 sin 𝛼=𝑃 3 ∗𝜑 1 𝑟 1 ∗ sin 𝛼=14 ∗0 , 12 ∗0,866 𝜑 1=1 , 45 𝜑 1;

𝜑 1 𝑅1 0 , 24
𝐴 ( 𝑃 4 )=𝑃 4 ∗ 𝑆4 ∗cos ( 90+𝛼 )=− 𝑃 4 𝑆 4 sin 𝛽=− 𝑃 4 ∗ ∗ sin 𝛽=−21 ∗ ∗0 , 5 𝜑 1=¿
2 2
¿ −1 , 26 𝜑 1;
− 𝑓𝑃 4 cos 𝛽 𝜑 1 𝑅 1 0 , 24
𝐴𝐹 4 тр=𝐹 4 тр𝑆 4 cos ( 180 ° )=− 𝑓𝑁 4 𝑆 4= =−0 , 1∗ 21∗ 0,866 ∗ 𝜑 1=¿
2 2
¿ − 0,218𝜑 1;

𝜑1 𝑅1 0 , 24
𝐴 ( 𝑃 5 ) =𝑃5 ∗ 𝑆5 ∗ cos ( 90+ 𝛼 )=− 𝑃 5 𝑆 5 sin 𝛽=− 𝑃 5 ∗ ∗sin 𝛽=0 ∗ ∗0 , 5 𝜑 1=¿
2 2
¿ 0.;

∑ A ek = A ( P2 ) + A ( F тр
2 ) + A ( P 3 ) + A ( P4 ) + A ( F 4 ) + A ( P5 )=¿ 0,728𝜑1
тр

5. Визначаємо кутову швидкість ω 1 барабана 1 при повороті на кут

T =∑ A k ;
e

0,065 𝜔 1=0,728 𝜑 1;
2
 12

𝜔 1=
√ 0,728
𝜑 =3 , 11 √𝜑 1
0,065 1
(с-1).

Задача №4. За теоремою про зміну кінетичної енергії

в диференціальній формі визначити кутове прискорення ε 1

6.4.1. Аналітичний розрахунок

1. Розрахункова схема (сили, швидкості, зміщення) наведена на рис. 15.
2. Рівняння зміни кінетичної енергії в диференціальній формі:
dT d
= (∑ Ak ).
e
dt dt

Сх. 1

Рис. 5. Розрахункова схема до задачі №4

3. Визначаємо кутове прискорення барабана:

2
𝑑 0,065 𝜔 1 𝑑 0,728 𝜑 1
= .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Беремо похідну
𝑑 𝜔1 𝑑 𝜑1
2 ∗0,065 ∗ 𝜔1 ∗ =0,728 ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 13

оскільки
d φ1 d ω1
=ω1 ; =ε 1 ;
dt dt
то з рівняння отримаємо:
0 , 13 ∗𝜔 1 ∗ 𝜀1=0,728 𝜔1 .

Скорочуємо обидві частини рівняння на ω 1 і знаходимо ε 1:

𝜀1=5 , 6 ( с− 2 ).