3

Методичні вказівки до виконання РГР № 5

УМОВИ ЗАДАЧІ
Механічна система, яка зображена на схемі (дивись вихідні схеми № 1 …
№ 30), рухається під дією сил тяжіння зі стану спокою. На схемі
позначено: 1- барабан, 3 і 5 - катки, однорідні диски радіусу R 1, R3, R5, а
менші радіуси цих тіл рівні , які пов'язані між собою та вантажами 2 і 4
нерозтяжними нитками.
Прослизання катків і ниток відсутня, коефіцієнт тертя ковзання вантажів 2
і 4 по площині призми дорівнює f = 0,1. Для розрахунку прийняти: Р 6 = 50
Н, Q = 7 Н, R = 0,08 м, а . Iнші величини брати з таблиці 6 вихідних даних,
а тіла, вага яких в таблиці не вказано, з схеми виключити.

Вихідні дані

Q P1 P2 P3 P4 P5 P6 α β
2Q 1,5Q 3Q Q -
7Н 14Н 14Н 14Н 21Н 0 50Н 60° 30°

R R1 r1 R3 r3 R5 r5 f
3R 0 , 5 R1 2R 0 , 8 R3
1,5R 0 , 6 R5
0,08 м 0,24 м 0,12 м 0,16 м 0,128 м 0,12 м 0,072 м 0,1

Кінематичні залежності схеми:

Тіло 2 V 2=ω1 r 1 ; S2=φ1 r 1 ; W 2 =ε 1 r 1.

ω1 r 1 φ1 r 1 ε1 r1
Тіло 3 ω 3= ; φ3 = ; ε 3= ;
r3 r3 r3
ω1 r 1
V 3=ω3 r 3= ∗r 3=ω1 r 1 ; S3=φ1 r 1 ; W 3=ε 1 r 1.
r3
ω1 R 1 φ1 R 1 ε 1 R1
Тіло 4 V 4= ; S4= ;W 4 = .
2 2 2
ω1 R 1 φ1 R 1 ε 1 R1
Тіло 5 ω 5= ; φ5 = ; ε 5= ;
2r 5 2 r5 2 r5
 4

ω1 R1 ω 1 R1 φ1 R 1 ε1 R 1
V 5=ω5 r 5= ∗r 5= ; S5 = ; W 5= .
2 r5 2 2 2

Рис. 1. Схема механічної системи

Задача №1. За теоремою про рух центра мас визначити

для призми 6 зміщення х

Сх. 1
 5

Рис. 2. Розрахункова схема до задачі №1

Аналітичний розрахунок
1. Розрахункова схема (вісі, сили, зміщення)
2. Диференціальне рівняння руху центру мас:
m ẍc =∑ F kx ;

так як ∑ F kx=0; ẍ c =0, то маємо закон збереження руху центра мас уздовж
осі х
ẋ c =V c =const ; V c 0=0 ; V c= ẋ c =0 ;
x c =const ; x c0 =x c1=const ,

тобто центр мас системи під час руху залишається на одній і тій самій
вертикалі.
3. Визначаємо координати x c 0 та x c 1 в початковий t0 і поточний t1
момент часу:

xc=
∑ mk x k ;
∑ mk
оскільки в наших даних є вага, а не маса, а P = mg то буде доречним
представити даний вираз в такому вигляді:
 6

xc=
∑ Pk x k ;
∑ Pk
P 1 l 1+ P 2 l 2 + P 3 l 3 + P 4 l 4 + P 5 l 5 + P6 l 6
x c 0= ;
P 1 + P 2+ P3+ P 4 + P5 + P 6

x c 1=P1 (l¿¿ 1+ x )+ P2 ( l 2 + x−S 2 cos α ) + P3 ( l 3 + x−S3 cos α ) + P4 ( l 4 + x −S 4 cos β ) + P5 ( l 5 + x−S 5 cos β ) + P6

P1 + P2

де ℓ1 … ℓ6 – абсциси центрів мас тіл системи в початковому положенні, а

S2 … S5 – переміщення тіл 2 … 5 по призмі.
4. Визначаємо зміщення х для призми 6 при:
x c 0=x c1 .

Підставляємо рівняння з попереднього пункту та скорочуємо знаменники в

обох дробах. Відкриваємо дужки та перемножуємо множники між собою.
Скорочуємо однакові вирази. Отримаємо:
P1 x + P2 x+ P 3 x + P4 x + P5 x + P6 x=P2 S 2 cos α + P3 S 3 cos α + P 4 S 4 cos β + P5 S 5 cos β .

Знаходимо x
P2 S2 cos α + P3 S 3 cos α + P 4 S 4 cos β + P5 S 5 cos β
x= =¿
P 1 + P2+ P 3+ P 4 + P5 + P 6
φ1 R 1 φ1 R 1
P 2 φ 1 r 1 cos α + P3 φ1 r 1 cos α + P 4 cos β + P5 cos β
2 2
¿ =¿
P 1+ P 2 + P3 + P 4+ P 5+ P 6
R1
(P ¿ ¿ 4+ P5 )
cos β
2
¿(P ¿ ¿ 2+ P 3)r 1 cos α + φ =¿ ¿ ¿
P1 + P2 + P3 + P4 + P5 + P6 1
0 , 24
( 14+14 ) ∗ 0 , 12∗ 0 ,5+ ( 21+0 ) ∗ 0,866
¿
2
𝜑 1=0,0341 𝜑 1
(м).
14+ 14+14 +21+0+50

Задача №2. За теоремою про зміну кількості руху

визначити горизонтальне зусилля N x
 7

Розрахункова схема до задачі №2

6.2.1. Аналітичний розрахунок

1. Розрахункова схема (вісі, сили, зміщення) наведена на рис. 13.
2. Рівняння зміни кількості руху системи:
dKx
=∑ F kx =N x ;.
e
dt
3. Визначаємо проекцію кількості руху системи на вісь x:
K x =K 1 x + K 2 x + K 3 x + K 4 x + K 5 x + K 6 x ;
Pk
K k =mk∗⃗
V k= ∗⃗
V k;
g
−P 2 P3 P4 P5
K x= V 2 cos α − V 3 cos α− V 4 cos β− V 5 cos β=¿
g g g g
P2 P3 P 4 ω1 R 1 P5 ω1 R1
¿− ω1 r 1 cos α − ω1 r 1 cos α − cos β− cos β=¿
g g g 2 g 2

R1
(P ¿ ¿ 4+ P5 ) cos β
2 , оскільки V1 = V6 =0.
¿−(P ¿ ¿ 2+ P3 )r 1 cos α + ω1 ¿ ¿
g

4. Визначаємо горизонтальне зусилля N x:

 8

R1
(P ¿ ¿ 4+ P5 ) cos β
dKx 2
N x= =−(P ¿ ¿ 2+ P3 )r 1 cos α + ε 1=¿ ¿ ¿
dt g
0 , 24
( 14+14 ) ∗ 0 , 12∗ 0 ,5+ ( 21+0 ) ∗ 0,866
2 3,90348 ;
¿ 𝜀 1= 𝜀 =− 0,393 𝜀1
9 , 81 9 ,81 1
𝑁 𝑥 =−0,393 𝜀1 (Н).
Знак «мінус» показує, що реакція Nх спрямована протилежно показаному
на рис. 2

6.3. Задача №3. За теоремою про зміну кінетичної енергії

в інтегральній формі визначити кутову швидкість ω 1

6.3.1. Аналітичний розрахунок

1. Розрахункова схема (сили, швидкості, зміщення) наведена на рис. 14.
2. Рівняння зміни кінетичної енергії в інтегральній формі:
T −T 0=∑ A k + ∑ A k ;
e i

∑ A ik =0 ;так як система складається з абсолютно твердих тіл;

T 0=0 ; так як система в початковому положенні перебувала у стані спокою.

Тоді отримуємо:
T =∑ A k ;.
e

3. Визначаємо кінетичну енергію системи в кінцевому положенні:

T =∑ T k =T 1+ T 2 +T 3+ T 4+ T 5.
Для визначення кінетичної енергії скористаємося наступними формулами
в залежності від типів руху:
2
I k ∗ω k
а) обертальний T= ;
2
2
mk∗V k
б) поступальний T= ;
2
2 2
I k ∗ω k mk∗V k
в) плоский T= + ,
2 2
2 2
m k R k Pk R k
де I = = - момент інерції.
2 2g
 9

Сх. 1

Рис. 14. Розрахункова схема до задачі №3

Отримаємо:
2 2
Pk Rk 14∗0 , 24
∗1 ∗1
2;
2
I 1∗ω1 2g 2 2∗9 ,81 2
T 1= = ∗ω 1= ∗ω1=0,02055 ω1
2 2 2
2
m2∗V 2 P 2
T 2= = ∗¿;
2 2g
2 2
P3 R 3 P3 R 3
2 2 ∗1 ∗1
I 3∗ω3 m3∗V 3 2g 2 P 3 2 2g
T 3= + = ∗ω3 + ∗V 3= ∗¿
2 2 2 2g 2

( ) ( )
2 2 2 2
P 3 r 1 R3 2 21∗0 , 12 0 ,16 2 2
¿ +1 ω 1 = +1 ω1 =0,027454 ω1 ;
2 g 2r 23 2∗9 ,81 2∗0,1282

2
m4∗V 4 P4
T 4= = ∗¿;
2 2g

2 2
P5 R 5 P5 R 5
2 2 ∗1 ∗1
I 5∗ω5 m5∗V 5 2g 2 P 5 2 2g
T 5= + = ∗ω5 + ∗V 5= ∗¿
2 2 2 2g 2

( ) ( )
2 2 2 2
P 5 R1 R5 2 3 ,5∗0 , 24 0 , 12
¿ +1 ω 1 = +1 ω 12 =0,006137 ω21 .
8 g 2r 5 2
8∗9 , 81 2∗0,072 2
 10

T =∑ T k =T 1+ T 2 +T 3+ T 4+ T 5=¿
2 2 2
¿ ( 0,02055+0,00771+ 0,027454+0,005138+ 0,006137 ) ω1 =0,066989 ω1=0,067 ω1
Підсумовуючи, знаходимо
T =0,067 ω 1.
2

4. Визначаємо суму робіт усіх зовнішніх сил:

A ( P1 )=0 ; A ( X )=0 ; A ( Y )=0; так як сили барабана 1 не переміщуються;

A ( N 2 ) =0 ; A ( N 3 )=0 ; A ( N 4 )=0; A ( N 5 )=0 ; так як ці сили перпендикулярні своїм

переміщенням;
A ( F сц
3 ) =0 ; A ( F 5 ) =0 ; так як ці сили прикладені в миттєвому центрі
сц

швидкостей катків;
A ( P2 )=P 2∗S2∗cos( 90−α ¿)=P2 S 2 sin α =P2∗φ1 r 1∗sin α =10 , 5∗0 ,12∗0 , 5 φ1=0 ,63 φ 1 ¿;

A ( F тр
2 ) =F2 S 2 cos(180 ° ¿)=−f N 2 S2=−f P2 cos α φ1 r 1 =¿−0 ,1∗10 ,5∗0,866∗0 , 12 φ1=¿ ¿ ¿
тр

¿−0,109116 φ1;

A ( P3 ) =P 3∗S3∗cos( 90−α ¿)=P3 S 3 sin α =P3∗φ 1 r 1∗sin α =21∗0 ,12∗0 ,5 φ1=1 ,26 φ1 ¿;

−P 4∗φ1 R 1 −7∗0 ,24

A ( P4 )=P4 ¿ S 4∗cos (90+ α ¿)=−P 4 S 4 sin β= ∗sin β= ∗0,866 φ 1=¿ ¿
2 2
¿−0,72744 φ 1;
φ 1 R1 5∗0 , 24
A ( F 4 ) =F 4 S 4 cos (180 ° ¿)=−f N 4 S 4=−f P 4 cos β
тр тр
=¿−0 , 1∗7∗0 , φ1=¿¿ ¿
2 2
¿−0,042 φ1;
−P5∗φ1 R 1 5∗0 , 24
A ( P5 ) =P 5 ¿ S5∗cos (90+α ¿)=−P5 S 5 sin β= ∗sin β=−3 , ∗0,866 φ1=¿ ¿
2 2
¿−0,36372 φ1;

∑ A ek = A ( P2 ) + A ( F тр
2 ) + A ( P 3 ) + A ( P4 ) + A ( F 4 ) + A ( P5 )=¿
тр

¿ ( 0 , 63−0,109116+1 , 26−0,72744−0,042−0,36372 ) φ 1=0,647721 φ1 ≈ 0,648 φ1.

∑ A ek =0,648 φ 1.
5. Визначаємо кутову швидкість ω 1 барабана 1 при повороті на кут φ 1

T =∑ A k ;
e

0,067 ω 1=0,648 φ 1;
2
 11

ω 1=
√ 0,648
φ =3 ,11 √ φ 1
0,067 1
(с-1).

Задача №4. За теоремою про зміну кінетичної енергії

в диференціальній формі визначити кутове прискорення ε 1

6.4.1. Аналітичний розрахунок

1. Розрахункова схема (сили, швидкості, зміщення) наведена на рис. 15.
2. Рівняння зміни кінетичної енергії в диференціальній формі:
dT d
= (∑ Ak ).
e
dt dt

Сх. 1

Розрахункова схема до
задачі №4

3. Визначаємо кутове прискорення барабана 1. Для цього

використаємо рівняння (а) з п. 6.3.1 і отримаємо наступне:
2
d 0,067 ω1 d 0,648 φ1
= .
dt dt
Беремо похідну
 12

2∗0,067∗ω 1∗d ω 1 d φ1
=0,648 ; (б)
dt dt
оскільки
d φ1 d ω1
=ω1 ; =ε 1 ;
dt dt
то з рівняння (б) отримаємо:
0,134∗ω1∗ε 1=0,648 ω 1 .

Скорочуємо обидві частини рівняння на ω 1 і знаходимо ε 1:

−2
ε 1=4,836 (с ) .