Việc tạo ra một máy tự động đòi hỏi một cuộc đối thoại giữa khách hàng, người

xác
định các thông số kỹ thuật (trong đó có nhu cầu và điều kiện hoạt động của máy) và
nhà sản xuất đề xuất giải pháp. Cuộc đối thoại này không phải lúc nào cũng dễ dàng:
khách hàng có thể không có kỹ thuật để xác định chính xác vấn đề của mình. Mặt khác,
ngôn ngữ hàng ngày không làm cho chúng ta có thể xóa bỏ tất cả những mơ hồ do hoạt
động của máy móc (đặc biệt là nếu các hành động phải diễn ra đồng thời). Đây là lý do
tại sao ADEPA (Cơ quan Phát triển Sản xuất Ứng dụng cho Công nghiệp) đã tạo
ra GRAFCET

ĐỊNH NGHĨA

GRAFCET (Đồ thị chức năng của điều khiển các bước và chuyển tiếp) là công cụ để
biểu diễn đồ họa của các thông số kỹ thuật. Nó được đề xuất bởi WADAF (năm 1977 và
được tiêu chuẩn hóa vào năm 1982 bởi NF C03-190)
GRAFCET là một đại diện thay thế của các giai đoạn và quá trình chuyển đổi . Một
quá trình chuyển đổi phải tách biệt hai giai đoạn

Một bước tương ứng với một tình huống trong đó các biến đầu ra giữ trạng thái của
chúng. Các hành động liên quan đến các giai đoạn được liệt kê trong nhãn.
Sự chuyển đổi biểu thị khả năng thay đổi giữa hai giai đoạn liên tiếp. Với mỗi quá
trình chuyển đổi được liên kết với một điều kiện logic được gọi là khả năng tiếp nhận

QUY TẮC TỔNG HỢP

Quy tắc N ° 1: tình huống ban đầu

Biểu diễn này chỉ ra rằng bước này được kích hoạt ban đầu (khi phần điều khiển được
cấp nguồn).
Tình huống ban đầu, do nhà thiết kế chọn, là tình huống ở thời điểm ban đầu

Quy tắc N ° 2: vượt qua quá trình chuyển đổi

Một quá trình chuyển đổi được vượt qua khi bước liên quan đang hoạt động và khả
năng tiếp nhận liên quan đến quá trình chuyển đổi này là đúng
Quy tắc số 3: sự phát triển của các bước hoạt động Việc

vượt qua một quá trình chuyển đổi đồng thời gây ra:
- việc hủy kích hoạt tất cả các bước ngay trước đó được liên kết với quá trình chuyển
đổi này
- việc kích hoạt tất cả các bước ngay sau đó được liên kết với quá trình chuyển đổi

này

Quy tắc N ° 4:

chuyển đổi đồng thời Một số chuyển đổi đồng thời có thể chuyển được đồng thời
vượt qua

Quy tắc số 5: kích hoạt và hủy kích hoạt đồng thời

Một bước cả kích hoạt và hủy kích hoạt vẫn hoạt động

CẤU TRÚC CƠ BẢN

Phân kỳ và hội tụ trong AND (chuỗi đồng thời)

Sự khác biệt trong AND : khi quá trình chuyển đổi A được vượt qua, các bước 21 và
24 được kích hoạt.
Sự hội tụ trong AND : quá trình chuyển đổi B sẽ được xác nhận khi các bước 23 và 26
hoạt động. Nếu khả năng tiếp nhận liên quan đến quá trình chuyển đổi này là đúng, thì
nó đã bị vượt qua.
NHẬN XÉT:
Sau khi phân kỳ trong AND, người ta tìm thấy điểm hội tụ trong AND.
Số nhánh song song có thể lớn hơn 2.
Độ cảm ứng với sự hội tụ có thể có dạng = 1. Trong trường hợp này, quá trình chuyển
đổi được vượt qua ngay khi nó hoạt động.

Phân kỳ và hội tụ trong OR (giới thiệu)

Sự khác biệt trong OR : sự phát triển của hệ thống đối với một nhánh phụ thuộc vào
khả năng nhận được A và B liên quan đến quá trình chuyển đổi.
Sự hội tụ trong HOẶC : sau quá trình tiến hóa trong một nhánh, có sự hội tụ hướng
tới một giai đoạn chung.
LƯU Ý:
A và B không thể đúng đồng thời (mâu thuẫn).
Sau một phân kỳ HOẶC, chúng ta tìm thấy một hội tụ HOẶC.
Số lượng các nhánh có thể lớn hơn 2.
Sự hội tụ của tất cả các nhánh không nhất thiết phải diễn ra ở cùng một nơi.

Nhảy về phía trước (nhảy pha)

 Bước nhảy về phía trước cho phép bạn
bỏ qua một hoặc nhiều bước
khi các hành động cần thực hiện trở nên không cần
thiết.

Lùi lại (đón theo pha)

Nhảy lùi cho phép bạn

tiếp tục một trình tự
khi các hành động được thực hiện lặp đi lặp lại.

LỰC VÀ ĐÔNG LẠNH

Ép buộc

Tại bước 31 của Grafcet G3,

có được buộc của Grafcet G2 ở bước 20.
Đóng băng

1. trong tình hình hiện tại

Kích hoạt Grafcet G3 bước 31

đóng băng Grafcet G2
trong tình huống hiện tại của nó.

2. trong một tình huống định trước

Không giống như trường hợp trước,

Grafcet G2 sẽ đóng băng ở bước 21,
khi nó đang hoạt động.

MACRO - ĐẠI DIỆN

Chương trình con (nhiệm vụ) Bước vĩ mô

SỰ CHẬM TRỄ
 Quá trình chuyển đổi 20 - 21 được vượt
qua
khi thời gian trễ,
bắt đầu ở bước 20, đã trôi qua,
tức là sau 5 giây.

ĐẾM

đại diện cũ: đại diện mới (chuyển nhượng):

Quá trình chuyển đổi 20 - 21 được cắt khi nội dung của bộ đếm C1 bằng 4.
Bộ đếm được tăng lên trên cạnh lên của tín hiệu b.
Nó được đặt thành 0 ở bước 21.

CÁC TRƯỜNG HỢP ĐẶC BIỆT Độ

nhạy cảm luôn đúng

đại diện cũ đại diện mới

Sự kiện (phía trước)

 Quá trình chuyển đổi 20 - 21 được cắt qua
trong một cạnh lên trên h (trường hợp n ° 1),
hoặc trong một cạnh giảm trên h (trường hợp n
° 2).

Hành động có điều kiện

Hành động K có hiệu lực ở bước 20,

khi điều kiện m là đúng.
K = X20. m + X21

Hành động được lưu trữ

biểu diễn cũ
được đặt thành 1 của hành động bằng chữ
S (bộ) đại diện mới ( chuyển nhượng )
được đặt thành 0 của hành động bằng chữ
R (đặt lại)

Hành động M1 đang hoạt động ở các bước 22, 23 và 24.

Hành động khi kích hoạt hoặc hủy kích hoạt

Việc gán A xảy ra

khi kích hoạt bước 30
 Việc gán B xảy ra
khi hủy kích hoạt bước 37

Đóng gói

Một bước đóng gói chứa

các bước khác được gọi là đóng gói .
Khi bước đóng gói được kích hoạt,
quá trình đóng gói của nó có thể phát triển tự do.
Việc hủy kích hoạt một bước đóng gói
gây ra việc hủy kích hoạt
các bước thuộc tính đóng gói của nó.

Bài giảng của trang lab4sys:

Accueil > Những điều cơ bản về tự động hóa > Grafcet: Những điều cơ bản

NHỮNG ĐIỀU CƠ BẢN VỀ TỰ ĐỘNG HÓACHƯA ĐƯỢC PHÂN LOẠI

GRAFCET: NHỮNG ĐIỀU CƠ BẢN

Lab4Sys22 Tháng 11 Năm 2020124180

1 - Lịch sử

Năm 1975, một nhóm các học giả và nhà công nghiệp từ phần “Hệ thống lôgic” của AFCET (Association
Française de Cybernétique Economique et Technique) tự đặt ra mục tiêu xác định một chủ nghĩa hình
thức thích ứng với việc biểu diễn các diễn biến tuần tự của một hệ thống và có những điều sau đây đặc
trưng:

 Giản dị;

 Được tất cả chấp nhận;

 Đủ điều kiện bởi cả nhà thiết kế và nhà điều hành;

 Có khả năng cung cấp khả năng chuyển đổi dễ dàng sang một - phần cứng và / hoặc phần mềm
dựa trên việc thực hiện tự động hóa được chỉ định như vậy.

Lúc đầu, công việc bao gồm việc vẽ ra một trạng thái nghệ thuật của các phương pháp tiếp cận mô hình
hành vi khác nhau của các tự động hóa như vậy. Do đó, ba lớp chính của các công cụ mô hình hóa đã
được xác định:

 sơ đồ tổ chức;

 Mạng Petri;

 Các đồ thị trạng thái.

Năm 1977, việc phân tích những ưu điểm và nhược điểm của những công cụ này đã dẫn đến định nghĩa
về GRAFCET, được đặt tên để đánh dấu nguồn gốc của công cụ mô hình mới này “AFCET” và danh tính
của nó. Chuyển tiếp). Kết quả của nghiên cứu này là chủ đề của một công bố chính thức trên tạp chí
“Máy tính tự động và công nghiệp” vào tháng 12 năm 1977, một ngày mà ngày nay cộng đồng cho là
tương ứng với ngày ra đời có hiệu lực của GRAFCET.

2 - Định nghĩa

GRAFCET (Đồ thị chức năng điều khiển theo bước và chuyển tiếp) hoặc SFC (Biểu đồ chức năng tuần tự)
là một công cụ đồ họa mô tả các hành vi khác nhau của sự phát triển của tự động hóa và thiết lập sự
tương ứng tuần tự và tổ hợp giữa:

 INPUTS, nghĩa là việc chuyển thông tin từ Phần vận hành sang Phần điều khiển,

 ĐẦU RA, chuyển thông tin từ Bộ phận chỉ huy sang Bộ phận vận hành.

Nó là một công cụ đồ họa mạnh mẽ, có thể khai thác trực tiếp, vì nó cũng là ngôn ngữ cho hầu hết các
API hiện có trên thị trường. Khi từ GRAFCET (chữ in hoa) được sử dụng, nó đề cập đến công cụ mô hình
hóa. Khi từ grafcet được viết bằng chữ thường, nó đề cập đến một mô hình thu được bằng cách sử dụng
các quy tắc GRAFCET. (Ví dụ: Tôi đã sử dụng GRAFCET để thiết kế chiếc máy này, hãy nhìn vào grafcet an
toàn và cho tôi biết suy nghĩ của bạn)

GRAFCET bao gồm:

 các giai đoạn gắn với các hành động;

 chuyển đổi liên quan đến các khoản thu;

 liên kết định hướng kết nối các giai đoạn và quá trình chuyển đổi.

3 - Mô tả của GRAFCET

Mô tả về hành vi mong đợi của một tự động hóa có thể được biểu diễn bằng GRAFCET của một “cấp độ”
nhất định. Đặc điểm của “cấp độ” của GRAFCET đòi hỏi phải tính đến ba khía cạnh:

 Quan điểm, đặc điểm của quan điểm mà theo đó một người quan sát tham gia vào hoạt động
của hệ thống để đưa ra một mô tả. Có ba quan điểm:
- Quan điểm hệ thống,
- Quan điểm Bộ phận điều hành,
- Quan điểm Đảng đặt hàng.

 Các thông số kỹ thuật, đặc trưng cho bản chất của các thông số kỹ thuật mà Bên đặt hàng phải
đáp ứng. Có ba nhóm thông số kỹ thuật:
- Chức năng Thông số kỹ thuật,
thông số kỹ thuật -Technological,
thông số kỹ thuật -Operational.

 Độ mịn, đặc trưng cho mức độ chi tiết trong mô tả hoạt động, từ cấp độ toàn cầu (hoặc đại diện
vĩ mô) đến cấp độ chi tiết đầy đủ, nơi tất cả các hành động và thông tin cơ bản đều được tính
đến.

4 - Các khái niệm cơ bản về GRAFCET

4.1 - Bước

Một bước tượng trưng cho một trạng thái hoặc một phần trạng thái của hệ thống tự động. Bước có thể
có hai trạng thái: hoạt động được biểu thị bằng mã thông báo trong bước hoặc không hoạt động. Bước i,
được biểu diễn bằng một hình vuông được xác định bằng số, do đó có một biến trạng thái, được gọi là
biến bước Xi. Biến này là một biến Boolean bằng 1 nếu bước đang hoạt động, bằng 0 nếu không.

Tình huống ban đầu của hệ thống tự động được biểu thị bằng một bước gọi là bước ban đầu và được
biểu thị bằng một hình vuông kép.

Bước
GRAFCET

Lưu ý: Trong grafcet phải có ít nhất một bước khởi đầu.

4.2 - Các hành động liên quan đến các giai đoạn

Mỗi bước được liên kết với một hoặc nhiều hành động, tức là một lệnh đối với bộ phận hoạt động hoặc
đối với các grafcets khác. Nhưng chúng ta cũng có thể gặp cùng một hành động được liên kết với một số
bước hoặc một bước trống (không có hành động).

HÀNH ĐỘNG
CÁC BƯỚC

4.3 - Chuyển tiếp

Sự chuyển đổi chỉ ra khả năng tiến hóa tồn tại giữa hai giai đoạn và do đó là sự kế tục của hai hoạt động
trong bộ phận vận hành. Khi nó được vượt qua, nó sẽ cho phép hệ thống phát triển. Với mỗi quá trình
chuyển đổi được kết hợp với một điều kiện logic được gọi là khả năng tiếp nhận thể hiện điều kiện cần
thiết để chuyển từ giai đoạn này sang giai đoạn khác.
 Chuyển tiếp

Khả năng tiếp nhận là thông tin đầu vào được cung cấp bởi:

 nhà điều hành: bảng điều khiển,

 phần hoạt động: trạng thái của các cảm biến,

 thời gian, số đếm hoặc bất kỳ phép toán logic, số học nào…

 grafcets: grafcets khác cho liên kết giữa grafcets hoặc trạng thái hiện tại của các bước của
grafcet (Xi),

 các hệ thống khác: đối thoại giữa các hệ thống,

 … ..

Lưu ý: Nếu độ tiếp nhận không được chỉ định, thì có nghĩa là nó vẫn đúng. (= 1)

4.4 - Liên kết định hướng

Chúng là những đường thẳng đứng đơn giản kết nối các bước với quá trình chuyển tiếp và chuyển tiếp
sang các bước. Chúng thường được định hướng từ trên xuống dưới. Nếu không thì cần phải có mũi tên.

Liên kết định hướng

4.3 - Phân loại các hành động liên quan đến các giai đoạn

Hành động liên kết với bước có thể có 3 loại: liên tục, có điều kiện hoặc được lưu trữ. Các hành động có
thể được phân loại theo thời lượng của chúng so với giai đoạn.
4.3.1 - Các hành động đang diễn ra:

Hà
nh động đang diễn ra:

Lệnh được phát hành liên tục miễn là bước mà nó được liên kết còn hoạt động.

4.3.2 - Các hành động có điều kiện:

Một hành động có điều kiện chỉ được thực hiện nếu bước được liên kết đang hoạt động và nếu điều
kiện liên quan là đúng. Chúng có thể được chia thành 3 trường hợp cụ thể:

4.3.2.1 - Hành động có điều kiện đơn: Loại C

4.3.2.1 -
Hành động có điều kiện đơn: Loại C

4.3.2.1 - Hành động bị trì hoãn: Loại D (độ trễ)

Thời gian can thiệp vào thứ tự có điều kiện này như một điều kiện logic. Thời gian được biểu thị bằng ký
hiệu chung “t / xi / q” trong đó “xi” biểu thị bước được thực hiện làm gốc của thời gian và “q” là khoảng
thời gian trì hoãn.
 Hàn
h động bị trì hoãn: Loại D (độ trễ)

Ví dụ: “t / x6 / 5s”: sẽ nhận giá trị logic 1, 5s sau lần kích hoạt cuối cùng của bước 6.

4.3.2.2 - Hành động trong thời gian giới hạn: Loại L (có giới hạn)

Lệnh được đưa ra ngay sau khi bước mà nó được liên kết được kích hoạt; nhưng thời hạn của đơn đặt
hàng này sẽ bị giới hạn ở một giá trị cụ thể.

Hàn
h động trong thời gian giới hạn: Loại L (có giới hạn)

Lệnh “A” được giới hạn trong 2 giây sau khi kích hoạt bước 4.

4.3.3 - Hành động được duy trì trên một số giai đoạn:

Để duy trì tính liên tục của một hành động qua nhiều bước, có thể lặp lại thứ tự liên tục liên quan đến
hành động này, trong tất cả các bước có liên quan hoặc sử dụng mô tả dưới dạng các chuỗi đồng thời
(Các chuỗi đồng thời sẽ được xử lý một lát sau. ).
Hành động được duy trì trên nhiều giai đoạn

4.3.4 - Hành động được lưu trữ:

Duy trì một trật tự, trong khoảng thời gian kích hoạt một số bước liên tiếp, cũng có thể đạt được bằng
cách ghi nhớ hành động, có được bằng cách sử dụng một chức năng phụ trợ được gọi là chức năng bộ
nhớ.

Hành
động được lưu trữ
5 - Quy tắc phát triển của GRAFCET

5.1 - Quy tắc số 1: Điều kiện ban đầu

Tại thời điểm ban đầu, chỉ có các giai đoạn ban đầu đang hoạt động.

5.2 - Quy tắc số 2: Vượt qua quá trình chuyển đổi.

Để quá trình chuyển đổi được xác thực, tất cả các bước ngược dòng của nó (ngay trước đó được liên kết
với quá trình chuyển đổi này) phải đang hoạt động. Sự giao nhau giữa quá trình chuyển đổi xảy ra khi
quá trình chuyển đổi được xác nhận, AND chỉ khi khả năng tiếp nhận liên quan là đúng.

5.3 - Quy tắc N ° 3: Sự phát triển của các bước hoạt động

Việc vượt qua một quá trình chuyển đổi bắt buộc bao gồm việc kích hoạt tất cả các bước ngay sau đó và
hủy kích hoạt tất cả các bước ngay trước đó.

Sự phát
triển của các bước hoạt động

5.4 - Quy tắc số 4: Băng qua đồng thời

Tất cả các chuyển đổi có thể được vượt qua đồng thời tại một thời điểm nhất định đều được vượt qua
đồng thời.
5.5 - Quy tắc số 5: Xung đột kích hoạt

Nếu một bước phải được hủy kích hoạt đồng thời bằng cách vượt qua quá trình chuyển đổi xuôi dòng và
được kích hoạt bằng cách vượt qua quá trình chuyển đổi ngược dòng, thì bước đó vẫn hoạt động. Điều
này tránh các lệnh nhất thời (có hại cho bộ phận tác nghiệp).

6 - Các cấu trúc cơ bản

6.1 - Khái niệm về trình tự:

Trình tự, trong Grafcet, là một loạt các bước được thực hiện lần lượt. Nói cách khác, mỗi bước chỉ có
một chuyển tiếp DOWNSTREAM và một chuyển tiếp UPSTREAM.

Khái niệm về trình tự

6.2- Bỏ qua các bước và tiếp tục trình tự

Bỏ qua các bước cho phép bạn bỏ qua một hoặc nhiều bước khi các hành động liên quan là không cần
thiết, Khôi phục trình tự (hoặc vòng lặp) cho phép bạn tiếp tục, một hoặc nhiều lần, một trình tự miễn là
không đạt được điều kiện.
 Bỏ qua các bước và tiếp tục trình tự

6.3 - Giới thiệu giữa hai hoặc nhiều chuỗi (Phân kỳ theo OR)

Chúng tôi nói rằng có Chuyển đổi hoặc phân kỳ trong HOẶC khi grafcet được chia thành hai hoặc nhiều
chuỗi theo một lựa chọn có điều kiện. Giống như sự phân kỳ trong OR người ta cũng gặp sự hội tụ trong
OR. Chúng tôi nói rằng có sự hội tụ trong OR, khi hai hoặc nhiều chuỗi của grafcet hội tụ về một chuỗi
duy nhất.

Sự khác biệt trong HOẶC

Nếu hai điều kiện a và d đồng thời là 1, thì bước 2 và bước 4 sẽ hoạt động đồng thời, một tình huống
không phải do nhà thiết kế dự định. Vì vậy, chúng phải là điều kiện độc quyền

6.4 - Sự song song giữa hai hoặc nhiều chuỗi (hoặc chuỗi đồng thời hoặc phân kỳ hội tụ trong AND):

Không giống như chuyển đổi nơi chỉ có thể diễn ra một hoạt động tại một thời điểm, chúng ta nói rằng
chúng ta đang tồn tại song song cấu trúc, nếu một số hoạt động độc lập có thể diễn ra song song. Điểm
bắt đầu của sự phân kỳ AND và điểm kết thúc của sự hội tụ AND của một song song cấu trúc được biểu
diễn bằng hai đường thẳng song song.

Song song giữa hai hoặc nhiều chuỗi

7 - Liên kết giữa các grafcets:

Một bước trong grafcet có thể được sử dụng như là sự tiếp nhận đối với một bước khác của grafcet
khác. Phương pháp này cũng được sử dụng để đồng bộ hóa hai grafcets, tức là làm cho sự tiến hóa của
một cái phụ thuộc vào sự tiến hóa của cái kia.
 Liên kết giữa các grafcets

8 - Phương trình của một grafcet:

8.1 - Nguyên tắc chung:

Để kích hoạt một bước, cần phải:

 Bước ngay trước đó đang hoạt động;

 Sự tiếp thu ngay trước đó là đúng;

 Bước ngay sau đó không hoạt động;

 Sau khi kích hoạt, bước này sẽ ghi nhớ trạng thái của nó.
 Ph
ương trình kích hoạt một bước

THE GRAFCET CÁC KHÁI NIỆM NÂNG CAO

Lab4Sys22 Tháng 11 Năm 202040850

1. Giới thiệu

Hệ thống tự động sau:

 hệ thống tự động

Xe đẩy di chuyển giữa điểm A và điểm B. Chúng tôi muốn điều khiển xe bằng hai nút: Bật và Tắt. Điều
này có nghĩa là xe đẩy bắt đầu quay vòng sau khi nhấn nút Bắt đầu và xe sẽ dừng sau khi hoàn tất chu kỳ
nếu nhấn nút Dừng.

Đề xuất Grafcet:

ĐỀ XUẤT GRAFCET

Giải pháp này có một nhược điểm là để dừng xe đẩy, bạn phải nhấn Dừng khi xe đến điểm A. Điều này
không thỏa đáng. Ý tưởng là có một cái vòi đọc các nút và điều khiển cái kia. Nó sẽ là một grafcet giám
sát:
 GRAFCET

Trong các trường hợp tổng quát hơn và phức tạp hơn, master grafcet (người giám sát) sẽ đảm nhận việc
bắt đầu, trình tự, đồng bộ hóa và dừng các tác vụ khác nhau. Mỗi nhiệm vụ được mô tả bởi một grafcet
do người giám sát quản lý nhiệm vụ hoặc grafcet chỉ huy, đây được gọi là Khái niệm về cấu trúc phân cấp

2. Cấu trúc phân cấp của grafcet:

2.1. Cấu trúc của một vòi phụ:

Trong các tự động hóa tuần tự, người ta thường gặp các trình tự lặp lại trong cùng một chu kỳ. Một trình
tự lặp lại có thể được biểu diễn bằng chương trình con grafcet hoặc grafcet con. Khái niệm này được vay
mượn từ ngôn ngữ máy tính.

Grafcet chương trình con được viết như một grafcet độc lập, được kết nối với grafcet chính.
SUB GRAFCET

Bản thân grafcet chương trình con có thể chứa đại diện macro để khởi chạy grafcet chương trình con
(cấu trúc lồng nhau).

Có một phương pháp khác để trả lại ván bài cho master grafcet, được sử dụng nhiều nhất. Nó sử dụng
một bước đầu ra với thời gian trễ để giữ biến X25 ở mức 1 trong 1 s để trao lại quyền điều khiển cho
chủ. Phương pháp này được gọi là "Phối hợp không đồng bộ"
CHƯƠNG TRÌNH SUB-GRAFCET

2.2. Cấu trúc của một grafcet nhiệm vụ:

Mục đích của các điểm này là đơn giản hóa và tạo điều kiện thuận lợi cho việc mô tả các hệ thống phức
tạp bằng cách làm sáng tỏ đồ họa của một grafcet và bằng cách chi tiết hóa các bộ phận nhất định một
cách riêng biệt. (được so sánh với các quy trình lập trình CNTT)
 GRAFCET

2.3. Cấu trúc của mở rộng bước vĩ mô:

Bước vĩ mô là một đại diện đơn lẻ của một tập hợp các bước và quá trình chuyển đổi được gọi là sự mở
rộng của bước vĩ mô.

bước vĩ mô

Lưu ý: Không có hành động nào phải được liên kết với bước macro.
Cấu trúc của việc mở rộng tuân theo các quy tắc xây dựng nhất định, cụ thể là:

mở rộng luôn có một bước vào (E) và một bước thoát (S);

bước đầu vào sẽ hoạt động ngay sau khi bước chuyển tiếp ngược lại của bước vĩ mô được vượt qua;

sự kích hoạt của bước thoát mở rộng kích hoạt việc vượt qua quá trình chuyển đổi xuôi dòng của bước
vĩ mô;

 sự mở rộng bước vĩ mô có thể bao gồm sự chuyển đổi trong AND hoặc trong OR, phân kỳ trong
OR và trong AND;

 mở rộng bước vĩ mô có thể chứa các bước vĩ mô.

bước vĩ mô

2.4. Cấu trúc của mở rộng đóng gói:

 GRAFCET

Một bước đóng gói chứa một tập hợp các bước được gói gọn trong một hoặc nhiều đồ thị từng phần
được đóng gói. Bản thân một đồ thị được đóng gói có thể chứa một bước đóng gói.
Một bước đóng gói có thể là ban đầu
Việc hủy kích hoạt một bước đóng gói gây ra việc hủy kích hoạt tất cả các bước của đồ thị được đóng gói

2.3 - Buộc và đóng băng các tình huống:

Khi chúng ta muốn tính đến tính bảo mật, chúng ta có nguy cơ tăng đáng kể mức độ phức tạp của
Grafcet. Thay vào đó, người ta có thể tưởng tượng rằng một grafcet có thể có ảnh hưởng toàn cầu đến
một grafcet khác thông qua việc sử dụng các hành động đặc biệt được gọi là hành động vĩ mô.

Các hành động vĩ mô chỉ có thể được thực hiện bởi một bước của grafcet phân cấp cao hơn để sửa đổi
tình huống của grafcet kém phân cấp hơn.

Ví dụ về cấu trúc phân cấp đơn giản thường được áp dụng.

Cưỡng bức và đóng băng

2.3.1 - Buộc:

Buộc là một hành động liên tục, được ghi nhận trong khung kép, hoạt động trên biểu đồ Gi, có thứ bậc
thấp hơn “hoặc“ nô lệ ”bằng cách định cấu hình grafcet này, từ mọi tình huống, ở một trạng thái nhất
định.

Kích hoạt bước 10 của grafcet G1 buộc grafcet G2. Bước 21 được kích hoạt (buộc về 1), các bước khác
của grafcet G2 bị tắt (buộc về 0).

Ép buộc

Bạn cũng có thể buộc một grafcet:

 trong tình huống ban đầu

  trong tình huống trống hoặc bị vô hiệu hóa (Tất cả các bước grafcet bắt buộc đều bị vô hiệu hóa
kể cả các bước ban đầu)

Ép buộc

Các quy luật tiến hóa bằng cách cưỡng bức là:

 một grafcet chỉ có thể được ép buộc bởi một grafcet cấp cao hơn;

 chỉ có thể buộc một grafcet thấp hơn trong một tình huống tại một thời điểm từ một hoặc nhiều
grafcets cao hơn;

 thứ tự cưỡng bức được ưu tiên hơn các điều kiện khác đảm bảo sự phát triển của grafcet cưỡng
bức;

 trong trường hợp ép buộc trong một tình huống không trống, lệnh cưỡng chế đồng thời gây ra
việc kích hoạt các bước tương ứng với tình huống áp đặt và hủy kích hoạt các bước khác của
grafcet cưỡng bức;

 trong trường hợp có tình huống trống buộc, việc ban hành lệnh cưỡng chế đồng thời vô hiệu
hóa tất cả các bước của Grafcet được chỉ định.

2.3.2 - Hình vẽ:

Đây là trường hợp cưỡng bức đặc biệt. Đó là vấn đề duy trì sự ép buộc trong tình hình hiện tại, tức là
ngăn chặn sự phát triển của grafcet. Thứ tự đóng băng cũng có thể hướng tới một tình huống được lựa
chọn trước hoặc được xác định trước, có nghĩa là grafcet bắt buộc tiếp tục phát triển cho đến khi tình
huống đã chọn mà nó sẽ bị đóng băng.
Bài giảng dưới của phần mềm grafcet studio

Bài 1:

 Mối quan hệ giữa step (bước) and transition (chuyển tiếp)

 Initial step (bước ban đầu)
 Continuing action-hành động không dùng đến lệnh set và reset trong
plc
 Transition condition –điều kiện chuyển tiếp

Cấu trúc của GRAFCET bao gồm ít nhất một bước và điều kiện kích hoạt
bước , hay còn gọi là quá trình chuyển đổi ( ) . Các bước và quá trình
chuyển đổi được kết nối với nhau bằng các liên kết có hướng , còn được
gọi là các kết nối hoạt động. Nhãn bước trong biểu tượng bước cũng là tên
của biến bước kiểu Boolean - * và có các giá trị True = hoạt
động hoặc False = nhàn rỗi . Biến bước ở đây bao gồm tiền tố X và
nhãn cho bước, chẳng hạn như X1 . Quá trình chuyển đổi có một điều
kiện chuyển tiếp, còn được gọi là điều kiện khớp. Nếu điều kiện chuyển
tiếp có giá trị Sai , thì không có bước nào diễn ra nữa và bước siêu sắp
xếp vẫn hoạt động. Nếu kết quả của điều kiện chuyển đổi sang giá
trị True , thì quá trình chuyển đổi sang bước tiếp theo được thực
hiện. Điều này dẫn đến bước trước đó trở nên nhàn rỗi (inactive) và bước
tiếp theo trở nên hoạt động (active). Trong ví dụ này, quá trình chuyển đổi
từ bước đầu tiên 1 sang bước 2 xảy ra nếu toán hạng là S1Start =
True và initial step 1 * đã hoạt động trước đó.
Hình 3.62 Mối quan hệ qua lại giữa bước và quá trình chuyển đổi

GRAFCET luôn chứa ít nhất một bước ban đầu , bước này còn được gọi
là bước bắt đầu . Bước đầu tiên này được kích hoạt ngay sau khi
GRAFCET được khởi động. Điều này làm cho bước này trở thành một phần
của những gì được gọi là tình huống ban đầu .
(GRAFCET luôn có ít nhất một bước ban đầu. Nếu bước đầu tiên đang hoạt động , tất cả
các bước tiếp theo trong cấu trúc tuyến tính tiếp theo sẽ không hoạt động !)

Nếu cấu trúc GRAFCET kết thúc bằng một bước, nó được gọi là pit
step. Nếu một cấu trúc GRAFCET kết thúc bằng một chuyển tiếp, thì nó
được gọi là pit transition

Nhãn bước và biến bước:

Nhãn bước trong biểu tượng bước (bên trong hộp) cũng là tên của biến
bước. Truy cập vào các biến bước diễn ra với tiền tố X . Ví dụ: đây là
cách truy cập vào các biến bước cho các bước 1, 2 và 3 diễn ra thông qua
các biến bước có nhãn X1, X2 và X3. Hình 3.63 ghi nhãn cho bước thứ hai
với nhãn bước 2a ; điều này có nghĩa là biến bước có nhãn X2a

Nhãn bước luôn bắt đầu bằng một số.

Điều kiện chuyển tiếp:

Dấu

Kết quả của điều kiện chuyển tiếp cho một quá trình chuyển đổi xác
định quá trình chuyển đổi ngay sau khi quá trình chuyển đổi được giải
phóng . Nếu một quá trình chuyển đổi được giải phóng và điều kiện
chuyển đổi trả về giá trị True , thì quá trình chuyển đổi sang bước tiếp
theo sẽ diễn ra, ngược lại thì không.

Ví dụ, trong bước đầu tiên 1 vẫn hoạt động miễn là điều kiện chuyển
tiếp 1s / X1 trả về kết quả True . Nếu bước đầu tiên 1 đang hoạt động,
thì quá trình chuyển đổi sau đó sẽ được giải phóng . Đây là điều kiện
tiên quyết đầu tiên để chuyển đổi. Sau khi quá trình chuyển đổi được giải
phóng, chỉ kết quả True cho điều kiện chuyển đổi vẫn được yêu cầu làm
điều kiện trước thứ hai. \ Nếu bước 2a được kích hoạt, quá trình chuyển
đổi tiếp theo cũng được giải phóng. Ngay sau khi kết quả của điều kiện
chuyển tiếp 1s / X2a chuyển thành Đúng , bước 2atrở nên nhàn rỗi và
bước đầu tiên 1 được kích hoạt qua liên kết được chỉ dẫn. Các biến bước
cho hai bước 1 và 2a được sử dụng trong các điều kiện chuyển tiếp. Như
đã đề cập ở trên, X được thêm vào nhãn bước dưới dạng tiền tố. Chú thích
thời gian trì hoãn điều kiện chuyển tiếp 1s / X1 . Điều này trả về giá
trị True khi bước 1 hoạt động trong ít nhất một giây. Chúng tôi thảo luận
về các điều kiện chuyển tiếp với các biến số bước và điều kiện thời gian một
cách riêng biệt ở phần sau trong sổ làm việc này.

Hình 3.63 GRAFCET hai bước

Bạn nhập một biểu thức logic trong điều kiện chuyển đổi, kết quả trả
về True hoặc False .

Về nguyên tắc, một điều kiện chuyển tiếp có thể chứa vô số toán tử logic và
toán hạng. Ví dụ, thuật ngữ sau bước 2 trong bao gồm ba toán hạng, được
liên kết với một AND (*) logic .

Các toán tử sau có thể được sử dụng trong một chỉ định:

Hơn nữa, một phụ thuộc thời gian có thể được tạo ra trong một thuật
ngữ. Bảng dưới đây giả định rằng quá trình chuyển tiếp được phát
hành. Điều này có nghĩa là tất cả các bước ngay trước quá trình chuyển
đổi đều đang hoạt động.

Ví dụ về chú thích thời gian:

Cấu trúc chung của một điều kiện chuyển tiếp với đap ứng thời gian:
(chỉ định cho điều kiện chuyển tiếp luôn được đánh giá riêng biệt với bước (step). Điều kiện
chỉ phụ thuộc vào một bước nếu các biến bước (ví dụ: X1 ) được sử dụng trong điều
kiện. Điều này có nghĩa là timer (bộ hẹn giờ có thể đã đếm xong mà chuyển tiếp đang ch ưa
đc kích hoạt xong)

Diễn dịch (Interpretation)

Mỗi bước có thể được chỉ định một hoặc nhiều hành động . Mỗi chuyển đổi
được xác định bởi một điều kiện chuyển tiếp có ít nhất một biểu thức
Boolean. đại diện cho một GRAFCET trong chế độ Xem . Bước hiện đang
hoạt động được gắn cờ màu đỏ và được đánh dấu bằng biểu tượng bánh
răng. Trong ví dụ, đây là bước 2 . Biểu tượng bánh răng là một biểu tượng
cụ thể cho Grafcet-Studio cũng đánh dấu bước hiện đang hoạt động. Các
hoạt động bước 2 cũng kích hoạt các hành động tiếp tục gắn liền với
bước. Điều này khiến toán hạng H1 được đặt thành giá trị Boolean True .

Hình 3.64 GRAFCET ở chế độ Xem

Các hành động có thể được chỉ định cho một bước và điều kiện chuyển tiếp
thuộc về mỗi bước chuyển tiếp. Các hành động và điều kiện chuyển đổi hình
thành cách diễn giải GRAFCET.
Hình 3.65 Bước 2 có tổng cộng ba hành động tiếp diễn.

Trong hình, bạn thấy một GRAFCET với ba hành động tiếp tục ở bước
2 (H1, H2 và H3). Số lượng hành động trên mỗi bước là không giới
hạn. Kích thước hữu hạn của vùng vẽ thể hiện một hạn chế thực tế ở
đây. Bạn cũng có thể thấy một chú thích trong hình: Nó được đóng khung
bằng dấu ngoặc kép và có thể được đặt ở bất cứ đâu trong Grafcet-Studio.

hành động tiếp diễn

Nếu hành động được hiển thị dưới dạng một hộp không có thêm chú thích,
thì hành động đó biểu thị một hành động đang tiếp diễn. Hành động ghi
giá trị Đúng vào toán hạng khi bước hoạt động và Sai khi bước không
hoạt động. Do đó, toán hạng luôn được viết riêng cho trạng thái
bước! Hành vi đặc biệt khi nhiều hành động ảnh hưởng đến cùng một toán
hạng: Nếu một số hành động tiếp tục ảnh hưởng đến toán hạng, thì nó có
giá trị True nếu ít nhất một trong các bước liên quan đến hành động tương
ứng đang hoạt động. Nếu không, toán hạng có giá trị Sai .
Ngay sau khi điều kiện chuyển tiếp cho quá trình chuyển đổi tiếp theo b ước
được đáp ứng, quá trình chuyển đổi sang bước tiếp theo sẽ diễn ra. Điều
này làm cho bước trước đó không hoạt động .

Nhận xét trong GRAFCET cải thiện khả năng đọc. Điều này đặc biệt quan
trọng đối với các biểu đồ GRAFCET lớn.

Nhận xét được viết trong dấu ngoặc kép.

Hình 3.66 Mặt cắt của GRAFCET với chú thích

Nhiệm vụ trong phần sau là phát triển GRAFCET làm ví dụ về một hệ thống
đơn giản.

Ví dụ thực tế về "hệ thống quạt"¶

Bật quạt gió bằng nút "Bật quạt" và tắt lại bằng nút "Tắt quạt".
Hình 3.67 Sơ đồ công nghệ điều khiển quạt Hình 3.68 A GRAFCET để điều khiển quạt

GRAFCET ở hình trên cùng bên phải cho thấy giải pháp điều khi ển
quạt. Điều kiện chuyển đổi S1FanOn có giá trị Sai do không nhấn nút
"Fan On". Bước đầu tiên 1 vẫn ở trạng thái này đang hoạt động. Khi nhấn
nút, điều kiện chuyển đổi được đáp ứng và quá trình chuyển đổi sang
bước 2 sẽ diễn ra. Đồng thời, bước đầu tiên 1 trở nên nhàn
rỗi. Bước 2 hiện đang hoạt động sẽ bật quạt M1 bằng thao tác tiếp tục.

Quá trình chuyển đổi S2FanOff có giá trị True ngay khi nhấn nút "Fan
Off". Trong trường hợp này, bước 2 trở nên nhàn rỗi và do đó, hành động
tiếp tục cũng vậy. Quạt tắt và bước đầu tiên 1 được kích hoạt trở lại thông
qua trình tự lùi (liên kết có hướng từ quá trình chuyển đổi hố trở lại bước
đầu tiên 1 ).

Bài tập này không tính đến việc có thể nhấn đồng thời cả hai nút!

Dấu

Nếu một trình tự lùi diễn ra từ phần tử pit đến bước đầu tiên, thì
GRAFCET được gọi là một trình tự đóng.

Kiểm tra ứng dụng¶

Nếu GRAFCET đã được vẽ trong Grafcet-Studio, Phòng thí nghiệm PLC đã
được khởi động và hệ thống quạt đã được tải, thì có thể bắt đầu kiểm tra
GRAFCET. Để thực hiện kiểm tra, trước tiên bạn cần chuyển PLC Lab sang
Run và sau đó bắt đầu mô phỏng trong Grafcet-Studio bằng cách nh ấp
vào nút Watch .

Hình 3.69 GRAFCET ở chế độ thử nghiệm với bước 1 đang hoạt động

Nút "Fan On" vẫn chưa được nhấn, do đó, điều kiện chuyển
đổi S1FanOn trả về giá trị Sai và không có quá trình chuyển đổi sang
bước tiếp theo diễn ra. Do đó, bước đầu tiên 1 vẫn hoạt động. Động cơ
quạt tắt khi bước 2 không hoạt động. Nếu bạn nhấn nút "Fan On", giá trị
của điều kiện chuyển tiếp S1FanOn sẽ thay đổi thành True và
bước 2 được kích hoạt trong GRAFCET.
Hình 3.70 Chuyển từ bước 1 sang bước 2 bằng cách thỏa mãn điều kiện
chuyển tiếp S1FanOn

Khi bước 2 được kích hoạt, hành động tiếp tục M1 cũng được đặt
thành Đúng vì hành động tiếp tục làm cho M1 luôn có cùng trạng thái
như bước 2 . Kích hoạt bước 2 vẫn hoạt động cho đến khi điều kiện
chuyển tiếp S2FanOff được đáp ứng.

Hình 3.71 Chuyển từ bước 2 sang bước 1 bằng cách thỏa mãn điều kiện
chuyển tiếp S2FanOff

Hình trên cho thấy trạng thái mà nút "Fan Off" được nhấn. Điều này đặt
điều kiện chuyển tiếp S2FanOff thành True và bước đầu tiên 1 được
kích hoạt lại. Hơn nữa, bước 2 trước đó cũng được đặt trở lại trạng thái
không hoạt động và hành động tiếp tục M1 ghi giá
trị Sai trong M1 . Quạt đã tắt.

Bản tóm tắt¶

 Giai đoạn học tập 1 giới thiệu và áp dụng bước điều
khoản , bước chuyển tiếp và điều kiện chuyển tiếp.
 Nếu bạn muốn sử dụng trạng thái Boolean của một bước trong điều kiện
chuyển tiếp, bạn nên sử dụng biến bước cho bước. Nhãn bước có tiền
tố là X (ví dụ: X1, X2, Xa2) ở đây.
 Mỗi bước có thể được chỉ định một hoặc nhiều hành động. Giai đoạn học
tập 1 đã giới thiệu cho bạn về hành động tiếp tục và ứng dụng của
nó. Điều này đặt toán hạng thành True khi bước hoạt động. Nếu
không, giá trị False được ghi vào các toán hạng. Nếu toán hạng được
 sử dụng trong một số hành động liên tục, thì giá trị True được ghi ngay
sau khi ít nhất một trong các bước được liên kết với hành động tương
ứng đang hoạt động. Nếu không đúng như vậy, toán hạng được cho giá
trị Sai .
 Mỗi quá trình chuyển đổi có một điều kiện chuyển tiếp cho quá trình
chuyển đổi sang bước tiếp theo. Nếu quá trình chuyển đổi được giải
phóng và điều kiện chuyển đổi được đáp ứng, bước sau sẽ được kích
hoạt và bước trước đó được đặt thành không hoạt động. Trong Giai
đoạn Học tập 1, chỉ các toán hạng riêng lẻ đã được chỉ định làm điều
kiện chuyển tiếp. Tuy nhiên, bạn cũng có thể xác định các thuật ngữ
xác định liên kết giữa các toán hạng. Chúng tôi sẽ chứng minh điều
này ở phần sau trong sổ làm việc.
 Bạn có thể thêm nhận xét để làm cho GRAFCET dễ đọc hơn. Đặt các
nhận xét trong dấu ngoặc kép làm cho chúng tuân thủ các tiêu chu ẩn
hiện hành.

Step sequences (CHUỖI

BÀI 2:

TRÌNH TỰ BƯỚC)
Mục tiêu học tập
Trong bộ điều khiển logic khả trình (PLC), được sử dụng để điều khiển trình
tự của máy móc và hệ thống, chương trình điều khiển được gọi lên theo chu
kỳ. Trong ví dụ "Bật / Tắt động cơ " trong Phần này , động cơ có thể được
khởi động và dừng nhiều lần, vì initital step được quay trở lại từ phần tử
pit. Giai đoạn học tập này giới thiệu và áp dụng các ứng dụng theo chu
kỳ và tùy chọn các bước bị trì hoãn .( cyclical applications and
the delayed steps option)

Các bước học tập:

 Trình tự tuần hoàn

 Sử dụng các biến bước
 Các bước bị trì hoãn theo thời gian sử dụng các điều kiện chuyển đổi
phụ thuộc vào thời gian
Những điều bạn nên biết¶
Nếu bạn kết hợp quá trình chuyển đổi cuối cùng với bước ban đầu qua một
liên kết có điều kiện, GRAFCET sẽ được xử lý theo chu kỳ. Hình 3.74 đại
diện cho một chuỗi tuần hoàn với hai bước. Quá trình chuyển đổi với điều
kiện chuyển tiếp phụ thuộc vào thời gian thực hiện theo từng bước ở
đây. Điều đáng chú ý ở đây là mũi tên lên bên trong chuỗi lùi. Mũi tên lên
này cho biết hướng của chuỗi. Trình tự 'bình thường' diễn ra từ trên xuống
dưới; do đó, không có mũi tên nào là cần thiết ở đây. Nếu trình tự lệch
khỏi hướng thông thường, hướng đó cần được chỉ ra bằng mũi tên.

Vì lợi ích của sự đầy đủ, chúng ta nên đề cập rằng một chuỗi lùi không nhất
thiết phải kết nối với bước đầu tiên. Ví dụ, trình tự lùi cũng có thể kết nối
với một bước tiếp theo trong trình tự, để loại trừ các bước phía trên nó khỏi
chu trình. Điều này sẽ được thảo luận chi tiết ở phần sau.

Hình 3.74 Hình thành một vòng lặp đến bước ban đầu với các điều kiện
chuyển tiếp phụ thuộc thời gian

Cú pháp được sử dụng cho độ trễ thời gian trong các bước: Chú thích thời
gian tính bằng giây, theo sau là dấu gạch chéo và biến bước (ví dụ: 1s /
X1 )

Ghi chú
(Trong điều kiện chuyển tiếp, bạn không thể chỉ sử dụng biến bước cho
bước ngay trước đó. Biến bước bao gồm tiền tố X và nhãn bước Ví dụ,
2s / 1 là sai , vì ở đây, dấu X bị thiếu trong chú thích cho các biến bước
cho bước 1 .đúng phải là 2s/X1)

Trong ví dụ minh họa, mỗi bước hoạt động trong một giây. Trong
Hình.3.75 , chuỗi tín hiệu được mô tả như một hàm của thời gian, nếu mỗi
thời gian được đặt trong các điều kiện chuyển tiếp là hai giây ( 2s /
X1 và 2s / X2 ).

Hình 3.75 Chuỗi tín hiệu cho điều kiện chuyển tiếp có giới hạn thời gian

Một van sẽ bật trong ba giây và tắt trong ba giây (xung). Nếu van có giá
trị True , thì nó sẽ mở. Nếu van có giá trị Sai, nó được đóng. Van được
định địa chỉ thông qua toán hạng Y1.

Hình 3.76 Sơ đồ công nghệ ứng dụng van xung

Giải pháp GRAFCET được hiển thị trong. Tùy chọn gắn một hành động ngay
ở bước đầu tiên được sử dụng ở đây, điều này sẽ chuyển van Y1 để
mở. Thời gian trễ đối với điều kiện chuyển tiếp ( 3 giây / X1 ) cho quá
trình chuyển đổi đầu tiên sẽ trôi qua sau ba giây, do đó bắt đầu chuy ển
sang bước 2 . Bước 2 hiện đang hoạt động và bước 1 không hoạt
động. Điều này cũng làm cho hành động tiếp tục ở bước 1 không hoạt
động. Do đó, van Y1 có giá trị Sai và đóng lại. Sau khi điều kiện chuyển
đổi phụ thuộc vào thời gian ( 3 giây / X2 ) cho quá trình chuyển đổi sang
bước 2 đã hết, quá trình chuyển đổi sang bước 1 diễn ra và thủ tục bắt
đầu lại từ đầu.

Hình 3.77 Chế độ xung cho van

Kiểm tra ứng dụng¶

Nếu mô phỏng được bắt đầu trong PLC Lab và Grafcet-Studio, van, được
điều khiển bởi GRAFCET, bắt đầu hoạt động. Hình tiếp theo thể hiện hai giai
đoạn của hoạt động xung.
Hình 3.78 Hoạt động xung của van thử nghiệm: Van đang mở ở bên phải,
bên trái, nó đang đóng.

Bản tóm tắt

 Với một trình tự theo chu kỳ, bước mà trình tự lùi dẫn đến được kích
hoạt lại sau quá trình chuyển hố.
 Nó đã được chứng minh làm thế nào để nhận ra một bước bị trì hoãn
theo thời gian với sự trợ giúp của điều kiện chuyển tiếp phụ thuộc vào
thời gian bằng cách sử dụng một biến bước.

Bài 3: Continuing actions with

assignation conditions (hành
động tiếp diễn với các điều kiện
gán)
Mục tiêu học tập
Hành động tiếp tục ghi trạng thái bước ( Đúng hoặc Sai) vào một toán
hạng. Nếu bạn muốn việc chuyển nhượng phụ thuộc vào một điều kiện bổ
sung, thì bạn nên sử dụng hành động tiếp tục với điều kiện gán . Giai đoạn
học tập này giới thiệu và áp dụng loại hành động này.

Các bước học tập:

 Assignation conditions for continuing actions (Điều kiện chỉ định cho
hành động tiếp diễn )
 Using several continuing actions per step(Sử dụng một số hành đ ộng
tiếp diễn cho mỗi bước)
 Using several continuing actions per step (Sử dụng các điều kiện gán
phụ thuộc thời gian với các toán tử bit và logic)

Ví dụ

Trong điều kiện gán với 2s / X1 được chỉ định trên hành động tiếp diễn
H1SignalLamp . Chừng nào bước 1 là nhàn rỗi (inactive), giá trị False
luôn ghi vào toán hạng H1SignalLamp . Thời gian trễ được bắt đầu ngay
khi bước 1 hoạt động và điều kiện gán được hoàn thành sau 2 giây. Giá
trị True bây giờ được ghi vào toán hạng H1SignalLamp . Do đó, giá trị
True được ghi bởi hành động tiếp diễn vào toán hạng bị trễ hai giây.
 Hình 3.81 hành động tiếp diễn với điều kiện gán phụ thuộc vào thời gian

Trong ví dụ thứ hai, điều kiện cho trạng thái phụ thuộc vào một toán
hạng có nhãn S1 .

Hình 3.82 Tiếp tục hành động với điều kiện gán trong đó toán hạng được
sử dụng

Tín hiệu công tắc giới hạn S1 được mong đợi ở đây. Điều kiện phụ thuộc
thời gian chỉ bắt đầu nếu S1 trả về giá trị True. Ở chế độ Xem ( Mục 1 ),
bước 1 đang hoạt động. Điều kiện gán vẫn là Sai , vì S1 vẫn trả
về Sai. Trong Mục 2, S1 đã sử dụng giá trị True và bộ hẹn giờ đã được
bắt đầu. Sau khi hết thời gian trễ hai giây, toán hạng H1SignalLamp được
đặt thành True ( Mục 3 ). Nếu S1 đổi lại thành Sai,hành động tiếp tục
cũng sẽ ghi giá trị Sai vào toán hạng. Bộ hẹn giờ cũng sẽ được đặt lại.

Nếu bước có trạng thái Đúng và kết quả của điều kiện gán cũng có trạng
thái Đúng , thì trạng thái Đúng được ghi vào toán hạng của một hành
động tiếp tục với điều kiện gán, nếu không thì trạng thái Sai .

Trong Ví dụ 3, bạn có thể thấy điều kiện gán phụ thuộc thời gian với một
toán tử logic. Ngay sau khi giá trị trong toán hạng B1Press lớn hơn giá trị
trong B2Press , bộ đếm thời gian được bắt đầu và hành động tiếp
tục Y1 được kích hoạt sau khi bộ đếm thời gian kết thúc. Do đó, giá
trị True được ghi vào toán hạng Y1 .

Hình 3.83 Điều kiện gán phụ thuộc thời gian với toán tử logic

Ghi chú

Vui lòng lưu ý khía cạnh quan trọng sau : Điều kiện được chỉ định trên
hành động cũng có thể được đáp ứng trước khi kích hoạt bước được
liên kết với hành động. Điều này có nghĩa là nó được đánh giá riêng
biệt với việc kích hoạt bước.

Trong ví dụ trên, điều này có nghĩa là: Sau khi hoàn thành so
sánh B1Press> B2Press , thời gian bắt đầu trôi qua - hãy tách riêng sang
bước 1 . Do đó, có thể bước 1 đang hoạt động và thời gian trễ đã trôi
qua, vì so sánh B1Press> B2Press đã được thực hiện trong hơn hai giây.

Ghi chú:

So sánh phải luôn được đặt trong dấu ngoặc vuông.

Các hành động lưu trữ về sự kiện sẽ được trình bày ở phần sau của bảng
tính này. Trong trường hợp của hành động này, điều kiện chỉ được đánh giá
nếu bước thuộc về hành động đang hoạt động.

Một thùng chứa sẽ được lấp đầy tự động cho đến khi đạt đến thước đo tín
hiệu S1 trên thùng chứa (Đã đạt đến mức lấp đầy = Sai ). Một máy bơm
và van được bật cho mục đích này. Máy bơm có độ trễ BẬT là hai giây so
với van phải được khởi động để nó không bơm ngược với van đã đóng.
Hình 3.84 Sơ đồ công nghệ cho ứng dụng
Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1LevelIndicator Cảm biến, giá trị = Sai nếu được bao quanh bởi chất lỏng
Y1Valve Bộ truyền động van Y1, True = Van đang mở
M1Pump Động cơ bơm

Nó là khá đơn giản để thực hiện nhiệm vụ này trong GRAFCET. Cần có hai
hành động liên tục, mỗi hành động có điều kiện chỉ định riêng. Bước đầu
tiên bật van ngay sau khi S1 trả về giá trị True . Điều kiện gán phụ thuộc
vào thời gian được xác định cho máy bơm; điều kiện là một độ trễ
BẬT. Ngay sau khi S1 trả về giá trị True , thời gian bắt đầu và sau hai
giây, máy bơm được gán giá trị True . Bạn có thể xem giải pháp bên dưới.

Hình 3.85 Giải pháp cho ứng dụng

Kiểm tra ứng dụng¶

Trong hình bên phải, điều kiện gán với S1LevelIndicator có trạng
thái Sai , do đó cả hai hành động tiếp tục cũng ghi trạng thái Sai cho các
toán hạng ( Mục 1 ). Van được bật ở Mục 2 và bộ hẹn giờ được khởi động
trong điều kiện ấn định phụ thuộc vào thời gian.

Hình 3.86 Đổ đầy bình chứa trong thử nghiệm

Sau khi thời gian trôi qua, hành động tiếp tục sẽ hoạt động và toán
hạng M1Pump do đó được gán giá trị True ( Mục 3 ).

Bản tóm tắt

 Một hành động tiếp tục có thể được chỉ định một điều kiện chuyển
nhượng.
 Nếu điều kiện gán trả về giá trị True và nếu bước thích hợp cũng
là True , thì hành động tiếp tục được kích hoạt và True được ghi vào
toán hạng dưới dạng giá trị.
 Bạn có thể sử dụng toán tử bit, toán tử logic và hàm thời gian trong các
điều kiện gán. Các cạnh (cạnh lên, cạnh xuống) không được phép ở
đây.

Bài 4: Storing actions

Mục tiêu học tập
Các hành động tiếp diễn gán giá trị Đúng hoặc Sai cho các toán hạng của
chúng tùy thuộc vào trạng thái của bước đó và của điều kiện gán, nếu
có. Do đó, hành động tiếp diễn luôn ghi toán hạng.

Các trường hợp sử dụng tồn tại trong đó cần thiết rằng giá trị chỉ được ghi
vào toán hạng khi một bước được kích hoạt hoặc hủy kích hoạt. Trong
những trường hợp này, các hành động lưu trữ được sử dụng. Khi bước được
liên kết với hành động được kích hoạt hoặc hủy kích hoạt, toán hạng cho
một hành động lưu trữ sẽ được ghi và duy trì cho đến khi nó bị ghi đè bởi
một hành động lưu trữ khác.

Giai đoạn tìm hiểu này chỉ cho bạn cách gắn nhãn và áp dụng hành động
lưu trữ khi một bước được kích hoạt hoặc hủy kích hoạt.

Learning steps:

 Storing action on deactivation and activation of the step(L ưu tr ữ hành

động khi hủy kích hoạt và kích hoạt bước)

 Up and down counter

 Explanation of a transient evolution (Giải thích về một sự tiến hóa tạm thời
(nhất thời))
Những điều bạn nên biết

Bạn có thể sử dụng chức năng của hành động lưu trữ nếu nếu đầu ra của
động cơ được đặt ở một bước và động cơ vẫn được bật trong suốt một số
bước. Trong trường hợp này, động cơ vẫn được bật cho đến khi một hành
động (saving) khác tắt nó một cách rõ ràng.

Hình 3.89 các hành động lưu trữ khi kích hoạt và hủy kích hoạt một bước

Trong, bước 1 đang chờ tiến tới bước 2 bằng S1 . Động

cơ M1 và M2 đều bị tắt.
Hình 3.90 Chế độ hành động được theo đuổi bởi các hành động lưu trữ khi
bước được kích hoạt (mũi tên lên) \ và khi bước đó bị hủy kích hoạt (mũi tên
xuống)

Các bước 2-4 được hiển thị trong hình trên và hiển thị các hành động l ưu
trữ khi được kích hoạt (mũi tên lên trên biểu tượng) và hủy kích hoạt (mũi
tên xuống trên biểu tượng) cùng với bước hoạt động tương ứng. Bạn có thể
thấy bảng IO của Grafcet-Studio ở bên phải. Nó hiển thị trạng thái của các
toán hạng riêng lẻ trong mỗi tình huống được mô tả.

Kích hoạt bước 2:

Hành động lưu trữ M1: = 1 được thực hiện một lần trong bước 2 với cạnh
tăng cho các biến bước. Vì hành động được định nghĩa là hành động lưu trữ
khi bước được kích hoạt (mũi tên lên), cạnh lên của bước để kích hoạt hành
động được đánh giá.

Đối với các hành động lưu trữ, việc gán cho toán hạng phải được thực hiện
với toán tử gán " : =" . Điều này là do bất kỳ giá trị nào (hợp lệ cho toán
hạng) đều có thể được viết cho các hành động này. Ví dụ, một số thập phân
có thể được viết cho các toán hạng kỹ thuật số. Chúng tôi sẽ chứng minh
điều này ở phần sau của phần này.

Trong trường hợp này, toán hạng bit được gán là '1', tức là giá
trị True . Mô tơ M1 hiện đang hoạt động và như bạn có thể thấy bên dưới
ở bước * 3, * tiếp tục duy trì hoạt động (xem trạng thái trong bảng IO
Grafcet-Studio).

Kích hoạt bước 3:

Hành động lưu trữ với mũi tên xuống chỉ có hiệu lực khi thoát
khỏi bước 3 , tức là với cạnh âm cho các biến bước. Động cơ M2 vẫn
chưa hoạt động tại thời điểm này vì lý do này.

Kích hoạt bước 4:

Khi thoát khỏi bước 3, động cơ M2 được đặt thành giá trị True. Khi kích
hoạt bước 4, động cơ M1 có cạnh tăng cho bước này, được đặt bởi phép
gán M1: = 0 thành Sai.

Nếu việc chuyển đổi sang bước 4 được hoàn thành, việc chuyển đổi sang
những bước khởi đầu 1 diễn ra. Do đó, cạnh giảm đối với các biến bước từ
bước 4 làm cho động cơ M2 với M2: = 0 được đặt thành Sai . Trạng
thái ban đầu từ được khôi phục.

Các bộ phận được vận chuyển phải được đếm trên dây đai bằng cách sử
dụng một bộ cảm biến. Cảm biến S1CounterSignal cung cấp vị trí. cạnh
cho từng bộ phận. Cạnh này sẽ tăng giá trị của CounterValue theo gia số
1.

Hình 3.91 Sơ đồ công nghệ băng tải

Việc gán giá trị cho một toán hạng, có tính đến nội dung của nó, th ể hi ện
một dạng đặc biệt. Trong ví dụ, số 1 được thêm vào nội dung
trong CounterValue và kết quả được lưu trở lại CounterValue (bước 2 ).
Hình 3.92 Sử dụng hành động lưu trữ \ khi kích hoạt để triển khai bộ đếm kỳ
hạn

Khi hành động lưu trữ diễn ra khi kích hoạt (ví dụ như cạnh lên cho biến
bước X2 ), giá trị của bộ đếm tiến với CounterValue: = CounterValue +
1 chỉ được tăng lên một lần khi kích hoạt bước. Sau đó, bước đầu tiên
phải được thoát và sau đó kích hoạt lại.

Kiểm tra ứng dụng

Hình 3.93 Lưu trữ hành động khi kích hoạt ở chế độ Xem

Bạn có thể xem quá trình đếm trong . Ở đây, giá trị của toán
hạng CounterValue được tăng lên khi kích hoạt bước 2 và nội dung của
nó bây giờ là 1.

Tiến hóa thoáng qua

Sự tiến hóa nhất thời tồn tại khi điều kiện chuyển tiếp sau một bước đã
được thực hiện trong quá trình chuyển đổi sang bước. Điều này có nghĩa là
bước này không hoạt động 'vĩnh viễn', nhưng không ổn định . Người ta
cũng gọi nó là bước gần như được kích hoạt và hầu như không hoạt động.

GRAFCET hiển thị bên dưới có thể được đưa ra.

Hình 3.94 Ví dụ về sự tiến hóa thoáng qua

Hình bên phải cho thấy rằng bước đầu tiên 1 đang
hoạt động. Hơn nữa, người ta cũng có thể thấy rằng điều kiện cho
quá trình chuyển đổi sau bước 2 đã được thỏa mãn, tức là S2 có
giá trị True .

Ngay sau khi S1 có giá trị True, quá trình chuyển đổi từ bước 1 sang
bước 2 diễn ra.
Tuy nhiên, vì điều kiện chuyển tiếp theo bước 2 cũng
đã được đáp ứng, quá trình chuyển đổi ngay lập tức từ bước 2 sang
bước 3 sẽ diễn ra.
Câu hỏi bây giờ là điều gì xảy ra với các hành động được đính kèm trong
bước 2?

Toán hạng H1 bị ảnh hưởng bởi một hành động tiếp tục. Toán hạng
H1 sẽ nhận giá trị True , nếu có, chỉ trong
một thời gian rất ngắn, vì bước 2 chỉ được kích hoạt trong một thời gian
ngắn.

Toán hạng H2 được sửa đổi bởi một hành động lưu trữ khi kích hoạt.
Loại hành động này phụ thuộc vào sự kiện kích hoạt cho
bước. Sự kiện này diễn ra vì bước 2 chắc chắn
được kích hoạt và hủy kích hoạt ngay lập tức.

Câu trả lời cho điều này như sau: Bước 2 hầu như được kích hoạt và hầu
như không hoạt động; nó không hoạt động ổn định. Do đó, hai sự kiện, kích
hoạt và hủy kích hoạt, diễn ra, nhưng trạng thái là bước đang hoạt động
thì không .

Đối với ví dụ trên, điều này có nghĩa là hành động lưu trữ khi kích hoạt được
thực thi và giá trị '1' được ghi vào toán hạng H2. Tuy nhiên, hành động
tiếp tục không có nghĩa là bước 2 đang hoạt động. Điều này có nghĩa là
toán hạng H1 không đổi thành True .

Nếu H2 bị ảnh hưởng bởi hành động lưu trữ khi hủy kích hoạt thay vì hành
động lưu trữ khi kích hoạt, thì hành động này cũng sẽ được thực hiện. Như
đã giải thích ở trên, điều này là do sự kiện hủy kích hoạt này cũng xảy ra ở
bước 2, điều này mang tính quyết định để thực hiện hành động lưu trữ khi
hủy kích hoạt.

Nếu tồn tại một quá trình tiến hóa nhất thời, bước liên quan sẽ được kích
hoạt và vô hiệu hóa hầu như. Bước này không hoạt động ổn định ở đây
mà không ổn định . Do đó, các hành động tiếp tục không 'cảm nhận' được
sự thay đổi trong bước.

Điều này khác với việc lưu trữ các hành động khi kích hoạt hoặc hủy kích
hoạt, vì những sự kiện này thực sự xảy ra. Kết quả là những hành động này
được kích hoạt và thực hiện.

Bản tóm tắt

 Biểu tượng mũi tên lên được sử dụng cho hành động lưu trữ khi kích
hoạt bước.
 Biểu tượng mũi tên xuống được sử dụng cho hành động lưu trữ khi hủy
kích hoạt bước.
 Đối với các hành động lưu trữ, việc gán toán hạng bit diễn ra với toán tử
gán ": =" và các giá trị '1' cho True và '0' cho False .
 Nếu toán hạng không phải là toán hạng Boolean, một giá trị số thích
hợp có thể được gán cho nó tùy thuộc vào kiểu dữ liệu. Ví
dụ: IntValue1: = 10
 Bản thân toán hạng gán có thể được tích hợp vào hoạt động để nhận ra
các bộ đếm tiến và lùi. Ví dụ: CounterValue: = CounterValue + 1
 Ngược lại với các hành động tiếp tục, các hành động lưu trữ cũng được
thực hiện khi kích hoạt / hủy kích hoạt trong các diễn biến nhất
thời. Điều này là do các sự kiện kích hoạt và hủy kích hoạt cần thiết
cho các hành động này cũng xảy ra với các bước không ổn định.

Bài 5: Storing action on an event

Mục tiêu học tập
Các hành động lưu trữ trên một sự kiện chỉ có hiệu quả khi điều kiện nó
được đáp ứng. Giai đoạn tìm hiểu này giới thiệu cho bạn về hành động lưu
trữ trên sự kiện và ứng dụng của nó.

Các bước học tập:

 Lưu trữ hành động trên sự kiện

 Định nghĩa điều kiện cho sự kiện
 Ứng dụng của toán tử AND (*) và OR (+)

Những điều bạn nên biết

Hành động lưu trữ trên một sự kiện được biểu thị bằng biểu tượng lá cờ vẫy
về bên trái. Điều kiện cho hành động cũng được xác định liền kề với điều
này. Trong bạn có thể thấy một ví dụ về hành động lưu trữ trên một sự
kiện. Trong trường hợp này, cạnh âm cho S3 được chỉ định là sự
kiện. Nếu bước 2 đang hoạt động và sau đó cạnh âm xuất hiện
trên S3 (tức là trạng thái của S3 chuyển từ Đúng sang Sai ), thì động
cơ M1 khởi động.
Hình 3.100 Lưu trữ hành động trên một sự kiện có cạnh âm

Ngược lại với hành động tiếp tục với một điều kiện chuyển nhượng, cần phải
tính đến những điều sau đây đối với hành động lưu trữ trên sự kiện:

Sự kiện phải xảy ra sau khi bước mà hành động được liên kết bắt đầu hoạt
động. Nếu bước không hoạt động, điều khoản (term) cho sự kiện không
được đánh giá.

Trong ví dụ trên, điều này có nghĩa là: Nếu cạnh âm xuất hiện
trên S3 trước khi bước 2 hoạt động và bước 2 trở nên hoạt động sau
đó, thì sự kiện đó không được thực hiện.

Phép toán AND được chỉ định trong điều kiện chuyển tiếp sau
bước 2. Toán tử AND "*" liên kết hai toán hạng S2 và S1 ở đây, theo
đó S1 được tích hợp vào phép toán bị phủ định. Do đó, điều kiện được đáp
ứng nếu S2 có trạng thái Đúng và S1 có trạng thái Sai.

Phép toán AND được thực hiện với "*"; một phép toán HOẶC với ký tự "+".
Hình 3.101 Lưu trữ hành động trên một sự kiện có cạnh dương

Bạn có thể xem một ví dụ về hành động lưu trữ trên một cạnh dương trong
hình trên. Nếu bước 2 đang hoạt động và cạnh tích cực xuất hiện
trên S3 sau đó (thay đổi trạng thái từ Sai thành Đúng ) thì động
cơ M1 khởi động.

Lưu ý khi nhập các phép toán cạnh : Bạn nhập các cạnh âm hoặc dương
trong Grafcet-Studio bằng Ctrl + [↑] hoặc [↓].

Ví dụ:
Trong bài tập này, bạn phải phát triển một GRAFCET với các điều kiện sau:

Bước 1: M2 và S2 cần ở chế độ không tải ( Sai ) để bật động cơ M1 qua

một hành động liên tục với điều kiện gán (vị trí cơ bản).

Bước 2: Việc chuyển sang bước 2 diễn ra khi M1 và S1 là True. Trong

bước 2, một hành động lưu trữ trên sự kiện "cạnh tích cực cho S2 " sẽ
đặt động cơ M2 thành * True.

Bước 3: Nếu S1 trở về Sai , thì bước 3 * sẽ hoạt động trong hai giây và
khi thoát khỏi bước 3 , toán hạng M2 được đặt thành Sai . Bước đầu
tiên sau đó trở lại trạng thái hoạt động.
Ghi chú

Tác vụ ứng dụng được mô tả bằng các thuật ngữ văn bản thuần
túy. Chúng tôi khuyên bạn nên phát triển GRAFCET với Grafcet-Studio
theo từng giai đoạn như được mô tả

Hình 3.102 Giải pháp cho ứng dụng

Kiểm tra ứng dụng

Hình 3.103 Lưu trữ hành động trên một sự kiện

Trong Hình 3.103 , vị trí cơ bản được hoàn thành và M1 được đặt
thành Đúng . Trong bước 2 , bạn có thể thấy hành động lưu trữ với sự
kiện "cạnh vị trí cho S2 " . Nếu bước 2 đang hoạt động và S2 sau đó
thay đổi từ Sai thành Đúng (cạnh vị trí) thì M2 cũng được gán giá
trị Đúng. Như bạn có thể thấy trong bảng I / O Grafcet-Studio, M2 vẫn ở
giá trị True, ngay cả khi S2 thay đổi trở lại thành False.

Ứng dụng sẽ được sửa đổi để quá trình chuyển đổi từ bước 2 sang
bước 3 được thực hiện ngay khi S1 có giá trị Sai, nhưng cũng có thể nếu
bước 2 đã hoạt động trong ba giây.

Hình 3.104 Điều kiện chuyển tiếp mới sau bước 3 với phép toán HOẶC

Bản tóm tắt

 Biểu tượng có mũi tên chỉ sang trái được sử dụng cho hành động lưu
trữ trên sự kiện. Biểu tượng gợi nhớ về một lá cờ nhỏ.
 Một điều kiện hợp lệ (điều khoản) cho sự kiện phải được xác định.
 Nếu liên kết giữa các toán hạng được tạo trong điều kiện bằng phép
toán AND, hãy nêu phép toán AND với ký tự " * ".
 Nếu một liên kết giữa các toán hạng được tạo trong điều kiện bằng một
phép toán OR, hãy nêu phép toán OR với ký tự " + ".
 Để lưu trữ các hành động trên một sự kiện, việc gán được thực hiện
bằng toán tử gán ": = ".
 Tiêu chuẩn GRAFCET khuyến nghị rằng sự kiện được gắn nhãn với cạnh
↑ dương hoặc ↓ âm.

Bài 6: Macro Steps

Mục tiêu học tập
Không dễ dàng như vậy để duy trì cái nhìn tổng quan, đặc biệt là trong
trường hợp các biểu đồ GRAFCET phức tạp hơn. Các bước macro có thể rất
hữu ích ở đây. Các bước macro cho phép bạn tóm tắt và chuyển các
bước. Các bước đã chuyển này sau đó có thể được giải quyết với sự trợ
giúp của superordinate term điều khoản nạp chồng (macro step). Một
macro step có một bước đầu vào và một bước đầu ra. Hơn nữa, cấu trúc
GRAFCET nằm trong bước macro nên được xử lý đầy đủ.

Giai đoạn học tập này giới thiệu và áp dụng các bước vĩ mô.

Các bước học tập:

 Creation of a macro step and its expansion (realisation) (Tạo m ột

bước vĩ mô và mở rộng nó (hiện thực hóa))
 Designation and use of the input and output step (Chỉ định và sử
dụng bước đầu vào và đầu ra)

Những điều bạn nên biết

Trong, bước macro M2 được sử dụng trong một chuỗi. Như với mọi bước,
bạn cần xác định nhãn cho bước trong ký hiệu cho bước macro. Tuy nhiên,
tiền tố M là bắt buộc trong nhãn cho bước macro.
Hình 3.107 Bước macro M2

Bước vĩ mô M2 có thể được coi là một biến bước với nhãn XM2. Bước macro
M2 đại diện cho các bước được hiển thị trong đường viền "M2" (expansion-
mở rộng ). Việc thực hiện bước vĩ mô này phải tồn tại.

Ghi chú

Việc mở rộng (hoặc triển khai) bước macro luôn bắt đầu với bước đầu
tiên, được biểu thị bằng tiền tố E Entrée = Input ) và nhãn bước
macro. Phần cuối của bước macro có tiền tố là S ( Sortie = Đầu ra )
và đại diện cho bước đầu ra. Trong Grafcet-Studio, đường viền chứa
phần mở rộng phải được gắn nhãn giống như bước macro. Trong ví dụ
trên, đường viền do đó được gắn nhãn với giá trị "M2".

Quan trọng

Chúng tôi khuyên bạn nên sử dụng nhãn cho bước macro cho các nhãn
bước cho bước đầu vào và bước đầu ra, được đặt trước tiền tố thích
hợp. Theo đó, việc thực hiện bước macro M12 sẽ bắt đầu với bước đầu
vào E12 và kết thúc với bước đầu ra S12.
Để có thể thoát khỏi bước macro, việc thực hiện nó phải được xử lý hoàn
toàn. Điều này có nghĩa là bước đầu ra phải được kích hoạt và sau đó
chuyển tiếp sau lệnh gọi macro có thể tạo ra quá trình chuyển giao. Nói
cách khác, chuyển tiếp sau bước macro chỉ được phát hành khi bước đầu
ra được kích hoạt.

Trong ví dụ trên, bước S2 do đó phải được kích hoạt trước, sau đó chuyển
tiếp bước đầu tiên 1 có thể diễn ra so với bước chuyển tiếp
theo M2 với S1 = Sai .

Về nguyên tắc, macro chỉ là một phần mở rộng của cấu trúc GRAFCET được
người dùng gọi lên.

Một hành động cũng có thể được chỉ định cho một bước macro. Trong ví dụ,
một hành động tiếp diễn được gắn vào M2 ghi toán hạng Y1.

Hình 3.108 Macro bước M2 với một hành động tiếp tục đính kèm

Một thùng nghiêng có trạm cân được máy nghiền nạp liệu theo tín hiệu khởi
động S1 Bắt đầu cho đến khi trạm cân báo S3ContainerLoaded. Trước
đó, công-te-nơ được tải phải được chuyển tải dọc theo dây đai đến công tắc
hành trình S2. Việc thực hiện sẽ diễn ra với bước macro M2.

Dưới đây, chức năng được thực hiện trong bước macro: Nút "Bắt
đầu" S1Start được nhấn để kích hoạt bước macro M2 cùng với bước đầu
vào E2 của nó , thao tác này sẽ di chuyển vùng chứa cần tải vào vị
trí S2ContainerInPos. Sau đó, động cơ máy nghiền M2Mill được bật cho
đến khi thùng chứa nghiêng báo cáo tín hiệu đầy
đủ S3ContainerLoaded với giá trị Sai.

Thùng nghiêng sau đó được nghiêng bằng M3TiltContainer và khi đạt đến
công tắc giới hạn S5ContainerIsTilted, thời gian trễ là hai giây bắt
đầu. Trong thời gian này, vật liệu rơi từ thùng chứa vào thùng cần
tải. Trong bước tiếp theo, thùng chứa nghiêng được trả về vị trí ban
đầu S4ContainerLoadingPos bằng hành động M4TiltBack.

Trong bước đầu ra S2, thùng chứa đã tải được mang đi trên đai ( M1Belt:
= 1 ) cho đến khi điều kiện chuyển tiếp sau lệnh gọi
macro S2ContainerInPos trả về False một lần nữa trong biểu đồ
GRAFCET chính. Điều này có nghĩa là một thùng rỗng khác đã đến vị trí lấp
đầy. Trong biểu đồ GRAFCET chính, động cơ dây đai được tắt ( M1Belt: =
0) với bước 5 và sau đó quá trình chuyển đổi sang bước ban đầu diễn ra.
Hình 3.109 Sơ đồ công nghệ thùng nghiêng có trạm cân

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1Start Nút "Bắt đầu", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S2ContainerInPos Cảm biến "Vùng chứa ở vị trí", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S3ContainerLoaded Cảm biến "Nghiêng thùng chứa đã được lấp đầy", giá trị = Sai khi được lấp đầy
S4ContainerLoadingPos Cảm biến "Nghiêng thùng chứa đang ở vị trí tải", giá trị = True nếu được nhấn
S5ContainerIsTilted Cảm biến "Nghiêng thùng chứa ở vị trí nghiêng", giá trị = Đúng nếu được nhấn
M1Belt Động cơ dây đai
M2Mill Động cơ xay
M3TiltContainer Động cơ để nghiêng thùng chứa
M4TiltBack Động cơ để di chuyển thùng nghiêng vào vị trí chất hàng

GRAFCET chính được hiển thị trong hình bên trái bên dưới. Chức năng
chính được thực hiện trong việc mở rộng bước macro M2.

Lưu ý: Sau khi bước macro đã mang thùng chứa đi, dây đai có M1Belt: =
0 lại được tắt ở bước 5. Vì quá trình chuyển đổi sang bước đầu tiên sẽ diễn
ra ngay sau đó và không thể thực hiện được nếu không có bước chuyển
tiếp, quá trình chuyển đổi sau bước 5 được gán điều kiện chuyển tiếp
không đổi ' 1 ' . Vì điều này luôn đúng, nên điều kiện kích hoạt bước
luôn có sẵn.

Giải pháp hoàn chỉnh bao gồm việc mở rộng bước vĩ mô M2 :

Hình 3.110 Giải pháp cho ứng dụng với bước macro M2

Kiểm tra ứng dụng

đại diện cho tình huống sau khi bước macro M2 đã được thực hiện đầy
đủ. Bước đầu tiên S2 đang hoạt động và vẫn như vậy cho đến khi điều kiện
chuyển tiếp S2ContainerInPos = False được thực hiện trong GRAFCET
chính.
Hình 3.111 Nghiêng thùng chứa có trạm cân ở chế độ thử nghiệm

Bản tóm tắt

 Một bước macro được bắt đầu bằng M và nhãn bước. Ví dụ: M2 .
 Việc mở rộng (hoặc triển khai) bước macro luôn bắt đầu bằng bước đầu
vào, bước này có tiền tố là E và nhãn bước cho bước macro (ví
dụ E3 ).
 Việc mở rộng (hoặc triển khai) bước macro luôn kết thúc bằng một bước
đầu ra, bước này có tiền tố là S và nhãn bước cho bước macro (ví
dụ: S3 ).
 Trong Grafcet-Studio, việc mở rộng bước macro cần được gán một
đường viền có nhãn cho bước macro (ví dụ: M3 ).
 Việc thực hiện bước vĩ mô phải được hoàn thành đầy đủ, tức là ở bước
đầu tiên. Chỉ khi đó, quá trình chuyển đổi mới được phát hành sau bước
macro và quá trình chuyển đổi có thể được bắt đầu với điều kiện chuyển
đổi được đáp ứng. Nếu quá trình chuyển đổi diễn ra, bước đầu ra sẽ bị
vô hiệu hóa.
 Các bước macro được sử dụng để cấu trúc GRAFCET. Thiết bị kiểu
dáng này có thể cải thiện đáng kể khả năng đọc của GRAFCET, đặc biệt
trong trường hợp chuỗi lớn hơn.
 Các hành động có thể được gắn vào bước macro. Vì vậy, miễn là một
bước đang hoạt động trong quá trình thực hiện bước macro, bước có
tiền tố M cũng vẫn hoạt động.
 Như với bước 'bình thường', biến bước cho bước macro được hình thành
từ tiền tố X và nhãn cho bước macro (ví dụ: XM5).
Tập huấn
Chuỗi bước lặp lại cũng có thể được thực hiện dưới dạng các bước vĩ
mô. Quá trình đóng ngắt máy bơm thường yêu cầu mở van. Máy bơm sẽ
được bật với độ trễ so với độ mở của van. Chức năng này sẽ được lập trình
như một bước macro. Theo trình tự, tổng cộng hai máy bơm với một van,
mỗi máy phải được bật thông qua một bước vĩ mô (M2, M3), tương ứng. Sau
khi nhấn S1, van Y1 mở và 2 giây sau M1 được bật. Cùng với M1, Y2 cũng
được mở và hai giây sau máy bơm M2 một lần nữa. Nút "Dừng" tắt cả hai
bơm và đóng hai van với S2Stop = Sai .
Hình 3.112 Sơ đồ công nghệ đào tạo: Chuyển đổi máy bơm qua các bước
macro

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1Start Nút "Bắt đầu", trả về True khi được nhấn

S2Stop Nút "Dừng", trả về Sai khi được nhấn

Y1 Van Y1, True = Van mở

M1Pump Bơm M1

M2Pump Bơm M2

Y2 Van Y2, True = Van mở

Giải pháp

Hình 3.113 Chuyển đổi các ứng dụng bước macro cho máy bơm

Bước 1:

Bước đầu tiên 1 vẫn hoạt động cho đến khi điều kiện chuyển tiếp S1Start
= True được thực hiện và do đó quá trình chuyển đổi sang bước
macro M2 đang được thực hiện.

Bước M2:

Bước vĩ mô M2 trở nên hoạt động và do đó bước đầu vào E2 của nó cũng
vậy, bước này sẽ mở van Y1 với hành động lưu trữ khi kích hoạt. Bơm 1
được bật sau hai giây với hành động lưu trữ khi kích hoạt bước S2. Bây
giờ quá trình chuyển đổi sau bước macro M2 có thể bắt đầu quá trình
chuyển đổi sang bước vĩ mô M3 .

Bước M3:

Nếu bước macro M3 được kích hoạt, bước đầu vào E3 của nó cũng được
kích hoạt. Hành động lưu trữ khi kích hoạt ở bước E3 gây ra việc gán Y2:
= 1 dẫn đến việc mở van Y2 . Bơm 2 cũng được bật sau hai giây. Quá
trình này được bắt đầu từ bước S3 tại đây. Do đó, bước Macro M3 đã
được xử lý đầy đủ và quá trình chuyển đổi sang bước 3 sẽ xảy ra ngay khi
điều kiện chuyển tiếp sau khi M3 được hoàn thành. Đây sẽ là trường hợp
nếu nút "Dừng" được nhấn và toán hạng S2Stop do đó có giá trị Sai .

Các máy bơm và van được tắt bằng cách lưu lại các hoạt động ngay sau khi
bước 3 được kích hoạt. Nếu cả hai van được tắt, điều kiện chuyển đổi
được hoàn thành và chuyển sang bước khởi đầu 1 sau. Bạn cũng có thể
đã nêu điều kiện hoàn chỉnh khi chuyển đổi.
Hình 3.114 Ứng dụng bước vĩ mô để bật máy bơm. Xem ở chế độ Chạy

Câu hỏi đánh giá¶

 Một bước macro có tiền tố nào?
 Bạn nên sử dụng tiền tố nào để xác định bước đầu vào trong phần mở
rộng của bước macro?
 Bạn nên sử dụng tiền tố nào để xác định bước đầu ra trong phần mở rộng
của bước macro?
 Điều kiện tiên quyết nào phải được đưa ra để quá trình chuyển đổi sau
bước vĩ mô có thể bắt đầu quá trình chuyển đổi?
 Các bước vĩ mô mang lại lợi ích gì?
Bài 7: Enclosing Steps
Mục tiêu học tập
Tương tự như bước macro, bước bao quanh cũng là một công cụ phong
cách để cấu trúc GRAFCET. \ Một bước bao quanh gọi một phần biểu đồ
GRAFCET được tóm tắt trong một nhóm. Giai đoạn học tập này giải thích
cách một bước bao gồm gọi các bước kèm theo của chính nó và khi nào
chúng được kết thúc lại.

Các bướ c họ c tập:

 The enclosing step (Bước bao quanh, bước kèm theo)

 The enclosures or enclosed steps (Vỏ bọc hoặc các bước kèm theo)

 Each step with activation link within the enclosures (Mỗi bước với liên
kết kích hoạt trong hộp)

 Cấu trúc GRAFCET với các bước kèm theo

Những điều bạn nên biết

Các bước kèm theo (hoặc bao vây) được nhóm lại với nhau dưới dạng một
phần biểu đồ GRAFCET trong một nhóm và được biểu thị bằng tên của bước
bao quanh. Tên này được đặt ở góc trên cùng bên trái của đường viền
nhóm. Bạn nên nhập nhãn nhóm ở góc dưới bên trái của đường viền nhóm.

Vỏ của một bước bao quanh không chứa bước khởi tạo- initialisation
step. Điều này chỉ có thể thực hiện được với một bước đầu tiên của kèm
theo (enclosing initial step).

hiển thị bước 2 được biểu thị bằng ký hiệu cho một bước kèm theo. Biểu
tượng này bao gồm một hộp bình thường chứa một hộp khác được xoay một
góc so với hộp bên ngoài. Hai nhóm có các bước kèm theo được chỉ định
để bao gồm bước 2 .

Hai biểu đồ GRAFCET từng phần này được gắn nhãn G1 và G2 . Nhãn
nằm ở góc dưới cùng bên trái của đường viền nhóm và không liên
quan đến cuộc gọi. Nhãn cho bước kèm theo mà các bước kèm theo cho
biểu đồ GRAFCET thành phần được chỉ định nằm ở đường viền nhóm trên
cùng bên trái . Trong ví dụ, " 2 " được chỉ ra ở đó, vì các biểu đồ
GRAFCET một phần thuộc về bước bao quanh với nhãn bước 2.

Hình 3.115 Bao bọc bước 2 và vỏ của nó

Một số thùng loa có thể được kích hoạt đồng thời bằng một bước
đóng thùng . Do đó, chúng chạy song song cho đến khi ngừng kích hoạt
bước bao quanh.

Mỗi vùng bao gồm một (1) bước được đánh dấu bằng ký tự " * " ở bên trái
của ký hiệu bước. Biểu tượng này chỉ ra bước bắt đầu cho các bước kèm
theo, tức là bước được kích hoạt ngay sau khi bước bao gồm chính nó hoạt
động. Đây thường được gọi là liên kết kích hoạt trong trường hợp
này. Điều này có nghĩa là các bước kèm theo biểu tượng này có liên kết
kích hoạt đến bước kèm theo. Nếu bước bao quanh được kích hoạt, thì
quá trình kích hoạt sẽ được chuyển sang các bước được liên kết.

Trong ví dụ này, bước 100 và bước 200 được gắn thẻ bằng biểu tượng này
trong biểu đồ GRAFCET một phần G1 và một phần biểu đồ
GRAFCET G2 tương ứng. Các nhãn bước trong bao vây có thể tùy ý miễn
là chúng không được chọn hai lần.

đại diện cho thời điểm mà bước đầu tiên 1 đang hoạt động. Bước kèm
theo 2 là không hoạt động. Điều này cũng làm cho các bước kèm theo
của hai nhóm G1 và G2 không hoạt động.
Hình 3.116 Bước bao quanh vẫn chưa hoạt động.

Hình 3.117 Bao quanh bước 2 đang hoạt động và do đó cũng là các bước
có liên kết kích hoạt từ các biểu đồ GRAFCET một phần G1 và G2 .

Trong quá trình chuyển đổi sang bước bao quanh 2 đã được thực
hiện. Việc kích hoạt bao gồm bước 2 làm cho mỗi bước có liên kết kích
hoạt trở nên hoạt động trong các bước kèm theo của biểu đồ GRAFCET một
phần G1 và G2 . Các bước liên quan ở đây là bước 100 và 200 .

Hình cũng cho thấy rõ ràng rằng cả hai biểu đồ GRAFCET một
phần G1 và G2 đều được xử lý song song. Trình tự theo chu kỳ cho cả
hai vỏ được xử lý ở đây miễn là việc bao quanh bước 2 còn hoạt động.
Nếu bước bao quanh bị hủy kích hoạt, tất cả các bước trong nhóm kèm
theo (hoặc vỏ bọc) cũng bị hủy kích hoạt.

Hình 3.118 Trình tự bù đắp khi thay đổi bước với liên kết kích hoạt

Trong, liên kết kích hoạt trong nhóm G2 được đặt thành bước 201 (dấu
hoa thị).

Thay đổi này khiến bước 201 được kích hoạt khi kích hoạt bước 2 bên
trong biểu đồ GRAFCET một phần G2 . Do đó, biểu đồ GRAFCET một phần
trong G2 bắt đầu với bước 201 . Điều này không ảnh hưởng đến vỏ
bọc G1 . Bước 100 tiếp tục có link kích hoạt kèm theo bước 2 tại đây.

Hai biểu đồ GRAFCET một phần theo chu kỳ G1 và G2 giờ đây không còn
chạy đồng bộ nữa.

Ví dụ này cũng cho thấy rằng bước 'trên cùng' trong một bao vây không
nhất thiết phải có liên kết kích hoạt. Một bước thấp hơn trong phân cấp
cũng có thể có liên kết kích hoạt.

Hộp chứa nghiêng từ Giai đoạn học 6 được sử dụng lại để ứng dụng những gì
đã học. Lần này, giải pháp sẽ được phát triển với sự hỗ trợ của một bước đi
kèm. Trình tự bước từ giải pháp với bước macro được giữ lại ở đây liên
quan đến chức năng.
Hình 3.119 Sơ đồ công nghệ thùng nghiêng có trạm cân

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1Start Nút "Bắt đầu", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S2ContainerInPosition Cảm biến "Vùng chứa ở vị trí", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S3TiltContainerFull Cảm biến "Nghiêng thùng chứa đã được lấp đầy", giá trị = Sai khi được lấp đầy
S4TiltContainerLoadingPos Cảm biến "Nghiêng thùng chứa đang ở vị trí tải", giá trị = True nếu được nhấn
S5TiltContainerTilted Cảm biến "Nghiêng thùng chứa ở vị trí nghiêng", giá trị = Đúng nếu được nhấn
M1Belt Động cơ dây đai
M2Mill Động cơ xay
Biểu tượng Sự miêu tả
M3Tilt Động cơ để nghiêng thùng chứa
M4TiltBack Động cơ để di chuyển thùng nghiêng vào vị trí chất hàng

Hình dưới đây cho thấy biểu đồ GRAFCET chính ở phía bên tay trái. Bạn có
thể thấy ở đây rằng bước 4 là bước bao gồm.

Khi phát triển giải pháp, bạn nên lưu ý rằng các bước kèm theo sẽ bị vô
hiệu hóa ngay sau khi bước kèm theo không còn được kích hoạt. Ngược
lại, trong bước macro có sự đảm bảo rằng các bước trong phần mở rộng đã
được xử lý hoàn toàn.

Trong ví dụ, hành động này theo bước bao quanh có thể dẫn đến kết thúc
hoạt động xay xát ngay lập tức nếu điều kiện chuyển tiếp sau bước bao
quanh được đáp ứng. Để ngăn chặn điều này, điều kiện chuyển đổi cho quá
trình chuyển đổi đã được kéo dài sau khi thực hiện bước 4.

Ở đây, biến bước từ bước 104 được kết hợp vào điều kiện chuyển đổi bằng
phép toán AND. Bước 104 là bước cuối cùng trong bao vây. Điều này
đảm bảo rằng các bước trong bao vây đã được xử lý hoàn toàn, bởi vì chỉ
khi bước 104 được kích hoạt, biến bước của nó cũng có trạng
thái Đúng . Về nguyên tắc, điều này bắt chước hành động của bước vĩ mô.
Hình 3.120 Giải pháp cho ứng dụng với một bước kèm theo

Hình 3.120 cho thấy giải pháp với bao bọc bước 4 và vỏ bọc trong
nhóm G1. Bước 100 được chỉ định liên kết kích hoạt có nghĩa là nó bắt
đầu bao vây. Bước 100 bật dây đai cho phép di chuyển thùng chứa đến vị
trí S2ContainerInPos . Các bước sau đây giống với giải pháp trong phần
"Bước Macro". Chỉ có các nhãn bước là khác nhau, bởi vì bao vây không
chứa bước đầu vào hoặc đầu ra.

Kiểm tra ứng dụng

Hình 3.121 Kiểm tra ứng dụng với bước 4 đi kèm

Trong Hình 3.121 , bước 100 đang hoạt động và khởi động dây
đai. Trong tình huống này, nếu điều kiện chuyển đổi cho quá trình chuy ển
đổi sau bước 4 không có biến bước cho bước 104 được thêm vào nó, thì
quá trình chuyển đổi sang bước 105 sẽ diễn ra ngay lập tức. Điều này có
nghĩa là việc bao quanh bước 4 không còn hoạt động cùng với tất cả các
bước trong bao quanh trong một phần biểu đồ GRAFCET G1 .

Bản tóm tắt

 Bước bao quanh được thể hiện bằng một hộp bình thường với một hộp
xoay bên trong nó. Nhãn bước được nêu trong biểu tượng này.
 Nhãn bước cho bước bao quanh được nhập ở góc trên cùng bên trái
trong tất cả các biểu đồ GRAFCET một phần. Do đó, điều này liên quan
đến một vỏ bọc mà bước bao quanh đặc biệt này được chỉ định.
 Mỗi bao vây phải có một bước với liên kết kích hoạt. Điều này được biểu
thị bằng dấu "*" ở bên trái của hộp cho bước này. Bước kèm theo với
liên kết kích hoạt sẽ có hiệu lực ngay sau khi bước kèm theo hoạt động.
 Đến lượt nó, một bao vây cũng có thể chứa các bước bao quanh.
 Một bao vây chỉ có thể được chỉ định cho một bước bao vây duy nhất.
 Nếu bước bao quanh bị hủy kích hoạt, tất cả các bước đang hoạt động
trong vỏ của nó cũng bị vô hiệu hóa.
 Bước bao quanh phục vụ để cải thiện cấu trúc của biểu đồ GRAFCET.

Tập huấn
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp

Biểu đồ GRAFCET sẽ được phát triển, biểu đồ này vận chuyển một container
đến vị trí S2 khi bắt đầu. Sau đó, động cơ đai M2 và M3 được bật và
thùng chứa đầy. Sau đó, cảm biến S3 sẽ đăng ký các mục mà thùng chứa
đã được lấp đầy. Nếu ít nhất 10 mặt hàng đã rơi vào thùng chứa, cả hai đai
tiếp liệu sẽ dừng lại và thùng chứa được mang đi. Bộ đếm cần thiết cho
mục đích này phải được thực hiện bằng một bước kèm theo và một hành
động lưu trữ khi kích hoạt. Số lượng mục được lưu trữ ở đây trong toán
hạng tích phân CountItemsInContainer .
Hình 3.122 Sơ đồ công nghệ điều khiển dây đai

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1Start Nút "Bắt đầu", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S2ContainerInPosition Cảm biến "Vùng chứa ở vị trí tải", giá trị = True nếu được nhấn
S3LightBarrier Cảm biến "Rào cản ánh sáng đối với vật phẩm rơi", giá trị = True nếu bị gián đoạn bởi vật
M1BeltContainer Động cơ dây đai cho dây đai vận chuyển container
M2BeltLeft Động cơ dây đai cho các mặt hàng được tải, trên cùng bên trái
M3BeltRight Động cơ dây đai cho các mặt hàng được tải, trên cùng bên phải
CountItemsInContainer Bộ đếm cho các mặt hàng đã được nạp vào thùng chứa, giá trị bên trong tích hợp

Giải pháp¶
Hình 3.123 Giải pháp cho nhiệm vụ "thùng tải sử dụng dây đai"

Bạn có thể xem giải pháp cho nhiệm vụ trong . Bao vây cho bước 5 đánh
giá cạnh tích cực tại S3LightBarrier và kích hoạt bước 7 . Một hành
động lưu trữ khi kích hoạt được đính kèm với bước 7 , điều này làm tăng
giá trị trong toán hạng tích phân CountItemsInContainer lên một. Khi nội
dung của CountItemsInContainer đạt đến 10, quá trình chuyển đổi từ
bước 5 sang bước 8 được thực hiện. Điều này dẫn đến bước 5 và tất cả
các bước trong bao vây của nó sẽ bị vô hiệu hóa. Kích hoạt bước 8khiến
container được vận chuyển khỏi vị trí xếp hàng và giá trị
trong CountItemsInContainer được đặt thành '0'.

Câu hỏi đánh giá

 Khi nào thì liên kết kích hoạt cho một bước kèm theo được bắt đầu?
 Bước với liên kết kích hoạt được chỉ ra như thế nào?
 Sự khác biệt giữa bước macro và bước bao quanh đối với hiệu suất
hoàn chỉnh của các bước trong phần mở rộng hoặc phần bao quanh là
gì?
 Một số bước kèm theo có thể hoạt động đồng thời trong các vỏ khác
nhau không?
 Giá trị của phép gán cho một hành động lưu trữ đang hoạt động khi kích
hoạt trong một vỏ bọc có được giữ lại nếu bước bao quanh bị hủy kích
hoạt không?

Bài 8: Alternative Branches

Mục tiêu học tập
Nếu một số chuyển tiếp theo một bước, thì một nhánh thay thế sẽ được sử
dụng. Như tên của nó, các trình tự thay thế có thể được thực hiện với điều
này. Tuy nhiên, chỉ có một quy trình được thực hiện. Vì lý do này, các điều
kiện chuyển tiếp cho các chuyển đổi phân nhánh thành các trình tự riêng l ẻ
cần phải loại trừ lẫn nhau . Các trình tự riêng lẻ của một nhánh thay thế
cũng được gọi là trình tự từng phần . Giai đoạn học tập này giải thích
cách hoạt động của một nhánh thay thế và những điều kiện tiên quyết cần
có.

Các bước học tập:

 Giới thiệu về nhánh thay thế

 Ứng dụng của nhánh thay thế
 Chỉ định và áp dụng các nhãn được liên kết, trình tự lùi, bỏ qua trình tự
lùi và hình thành vòng lặp.

Những điều bạn nên biết

đại diện cho một nhánh thay thế. Hai quá trình chuyển đổi được sắp xếp
song song xảy ra sau bước 1 ban đầu . Các điều kiện chuyển đổi loại trừ
lẫn nhau: Điều này có nghĩa là chỉ có thể đáp ứng một điều kiện chuyển tiếp
và kích hoạt bước sau tương ứng ( 2 hoặc 3 ).
Hình 3.124 Nhánh thay thế

Nếu trình tự từng phần được xử lý với bước 2, thì việc kích hoạt
bước 4 được thực hiện bởi quá trình chuyển đổi với điều kiện 2s /
X2 . Ngược lại, khi xử lý chuỗi một phần với bước 3 bước 4 , được kích
hoạt bởi quá trình chuyển đổi với điều kiện 3s / X3.

Với một nhánh thay thế, người lập trình phải xác định từng điều kiện chuyển
tiếp sau đây để chỉ một điều kiện có thể được đáp ứng. Do đó, các điều
kiện chuyển đổi phải loại trừ lẫn nhau. Nếu không đúng như vậy, thì hành vi
vẫn chưa được xác định, tức là không thể đưa ra dự đoán về trình tự từng
phần nào sẽ được thực hiện. Trong Grafcet-Studio, trình tự từng phần mà
quá trình chuyển đổi bắt đầu quá trình chuyển đổi đầu tiên sẽ được thực
hiện.

Trong hình bên trái bên dưới, điều kiện kích hoạt bước cũng đã kích hoạt
bước 3. Quá trình chuyển đổi sang bước 4 diễn ra khi thời gian 3s / X3 đã
hết. Điều kiện chuyển đổi được thực hiện trong hình bên phải và quá trình
chuyển đổi từ bước 1 sang bước 2 diễn ra.

Hình 3.125 Trình tự từng phần với bước 3 đang được xử lý. Hình 3.126 Trình tự từng phần với bước 2 đang đ

Theo quy luật, một nhánh thay thế bắt đầu và kết thúc bằng một quá trình
chuyển đổi. Tuy nhiên, một nhánh thay thế cũng có thể chỉ bao gồm một
quá trình chuyển đổi, chẳng hạn như bỏ qua các trình tự từng phần khác.

Một ví dụ về điều này được mô tả trong hình bên cạnh.

Ở đây, trình tự từng phần thứ ba chỉ bao gồm một quá trình chuyển
đổi. Nếu điều kiện chuyển tiếp của nó được đáp ứng, quá trình chuyển đổi
trực tiếp từ bước 1 sang bước 4 sẽ diễn

ra.

Sử dụng¶
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
Schranke.plclab Schranke.grafcet

Các ứng dụng điển hình cho một nhánh thay thế bao gồm chạy trái / phải
trên động cơ hoặc mở cổng.
Cổng trong hình bên phải được vận hành bằng nút S1. Nếu cổng đóng ( S2
= True ), thì việc kích hoạt S1 sẽ mở cổng. Nếu cổng mở ( S3 = True ),
thì nó được đóng lại bằng cách kích hoạt S1.

Hình 3.127 Sơ đồ công nghệ cho một cổng

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1GateOpen Công tắc "Operate Gate", value = True nếu được nhấn
S2GateIsOpen Cảm biến "Cổng đang mở", giá trị = True nếu được nhấn
S3GateIsClosed Cảm biến "Cổng đã đóng", giá trị = True nếu được nhấn
M1OpenGate Động cơ mở cổng
M1CloseGate Động cơ đóng cổng
Hình 3.128 Giải pháp cho ứng dụng cho một cổng

Kiểm tra ứng dụng

Cổng được đóng lại để khi nhấn nút S1 , quá trình chuyển đổi với điều
kiện S1GateOpen * S3GateIsClosed bắt đầu quá trình chuyển đổi sang
bước 2 ( ).
Hình 3.129 Kiểm tra nhánh thay thế, dựa trên ví dụ về cổng đóng
Hình 3.130 Kiểm tra nhánh thay thế, dựa trên ví dụ về một cổng đã mở

Cổng được mở vào. Do đó , khi kích hoạt S1 , điều kiện chuyển

đổi S1GateOpen * S2GateIsOpen được thực hiện và quá trình chuyển đổi
sang bước 3 diễn ra. Điều này vẫn hoạt động cho đến khi cánh cổng được
đóng lại.

Trình tự lùi, nhãn được liên kết, bỏ qua và lặp trình tự

lùi trong GRAFCET
Tại thời điểm này, chúng tôi sẽ chỉ ra cách chèn một chuỗi lùi, sử dụng
nhãn được liên kết và thực hiện bỏ qua chuỗi lùi để tạo thành một vòng lặp
trong GRAFCET.

Trong hình sau, bạn có thể thấy một chuỗi lùi, chẳng hạn như đã được sử
dụng trong nhiều ví dụ trong sổ làm việc này để đạt được xử lý theo chu kỳ
trong GRAFCET.

Trong hình bên phải, toàn bộ GRAFCET được thực hiện lặp đi lặp lại, lặp lại
từ bước 1 đến bước 3 . Loại cấu trúc vòng lặp này đã được sử dụng nhiều
lần.
Tuy nhiên, bạn cũng có thể triển khai cái được gọi là bỏ qua trình tự lùi ,
không vượt qua tất cả các bước của cấu trúc GRAFCET. Hình sau đây cho
thấy một ví dụ về điều này.

Hình 3.131 Trình tự quay lại bước đầu tiên

Hình 3.132 Bỏ qua trình tự lùi để hình thành vòng lặp

Trong chuỗi một phần bên phải của nhánh thay thế, một nhãn được liên
kết được nhận ra bằng biểu tượng mũi tên. Trong Grafcet-Studio, biểu
tượng mũi tên chủ yếu được sử dụng cho một nhãn được liên kết như
vậy. Bước được liên kết cho 'bỏ qua' có thể được chỉ định trên mũi tên ở
đây. Trong ví dụ, bước này là 2a .

Miễn là điều kiện được đáp ứng, quá trình chuyển đổi từ bước 2b sang
bước 2a sẽ được thực hiện . Nếu một điều kiện chuyển tiếp khác được
đáp ứng cho các chuyển đổi trong các trình tự từng phần của nhánh thay
thế, thì vòng lặp bị kết thúc hoặc không có mục nhập nào vào vòng l ặp di ễn
ra cả. Nếu ứng dụng của nhãn được liên kết tạo thành một vòng lặp, như
trong ví dụ trên, thì chúng ta cũng có thể gọi nó là một chuỗi lùi . Thuật
ngữ này sau đó minh họa tác dụng của nhãn được liên kết rõ ràng hơn.

Nói một cách chính xác, biểu tượng mũi tên (hoặc nhãn được liên kết) là sự
thay thế cho một liên kết có hướng dẫn đến bước được chỉ định. Trong ví
dụ, đây sẽ là một liên kết có hướng, bắt đầu sau quá trình chuyển đổi với
điều kiện và kết thúc ở đầu bước 2a được liên kết . Vì các liên kết có
hướng thuộc loại này làm phức tạp GRAFCET trong hầu hết các trường hợp,
nên nhãn được liên kết được sử dụng, được biểu thị bằng biểu tượng mũi tên
trong GRAFCET Studio.

Nhãn được liên kết cũng được sử dụng khi, chẳng hạn, GRAFCET mở rộng
trên một số trang và các liên kết từ một đầu của biểu đồ GRAFCET đến đầu
kia là bắt buộc.

Cấu trúc vòng lặp trong hình trên thường được sử dụng kết hợp với các
nhánh thay thế. Phiên đào tạo thứ hai trong phần này cũng sử dụng một
chuỗi lùi trong giải pháp.

Bản tóm tắt

 Nếu ít nhất một bước được bao gồm trong trình tự từng phần cho một
nhánh thay thế, thì trình tự từng phần bắt đầu và kết thúc bằng một quá
trình chuyển đổi.
 Chuỗi từng phần của một nhánh thay thế cũng có thể chỉ bao gồm một
chuyển tiếp. Điều này được sử dụng khi các trình tự từng phần khác
của nhánh thay thế bị bỏ qua.
 Để rõ ràng, trong trường hợp có nhiều bước trong một chuỗi một phần,
bạn nên sử dụng bước kèm theo hoặc bước macro.
Đào tạo 1
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
SchrankeMitLampe.plclab SchrankeMitLampe.grafcet

Cổng mà bạn đã quen thuộc từ ví dụ trước có thêm đèn nhấp

nháy H1 . Đèn H1 sẽ nhấp nháy với thời gian xung / tạm dừng là 500ms
ngay khi đóng cổng. Một nhánh thay thế cũng sẽ được sử dụng trong giải
pháp này. Một bước bao gồm trong trình tự từng phần để đóng cổng được
sử dụng để nhận ra đèn nhấp nháy H1.

Hình 3.133 Sơ đồ công nghệ cho cổng và đèn

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1OpenTheGate Công tắc "Operate Gate", value = True nếu được nhấn
S2GateIsOpen Cảm biến "Cổng đang mở", giá trị = True nếu được nhấn
S3GateIsClosed Cảm biến "Cổng đã đóng", giá trị = True nếu được nhấn
Biểu tượng Sự miêu tả
M1OpenGate Động cơ mở cổng
M1CloseGate Động cơ đóng cổng
P1 Đèn H1 sẽ nhấp nháy trong khi cổng đang được đóng

Giải pháp
Bạn có thể thấy trình tự từng phần được sửa đổi để đóng cổng trong hình
bên cạnh. Bao gồm bước 3 hiện được sử dụng ở đây. Việc nhấp nháy
của H1 được thực hiện bởi các bước kèm theo 30 và 31. Khi đóng cổng,
việc bao vây được xử lý cho đến khi điều kiện cho quá trình chuyển đổi sau
bước 3 được đáp ứng. Đây là trường hợp ngay sau khi cổng đạt đến vị trí
cuối cùng và S3 trả về giá trị True.

Hình 3.134 Nhánh thay thế, dựa trên ví dụ về cổng, với việc sử dụng một
bước bao quanh trong chuỗi từng phần

Đào tạo 2
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
ReinigungsmittelTest.plclab ReinigungsmittelTest.grafcet

Một thiết bị được sử dụng để thử nghiệm các chất làm sạch. Chất làm sạch
tương ứng được rắc lên một tấm kính. Một hình trụ có miếng bọt biển thực
hiện chuyển động lau trên tấm kính. Có thể đặt số chu kỳ lau ở đây, trong
phạm vi từ 1–10. Nút Start S1 bắt đầu quá trình. Sau khi chạy hết các
chu kỳ đã thiết lập, đèn H1 sáng lên. Có thể hoàn thành thao tác bằng
cách kích hoạt nút Xác nhận S2. Bắt đầu lại có thể được bắt đầu sau đó.

Hình 3.135 Sơ đồ công nghệ thử nghiệm các chất làm sạch

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1Start Nút "Bắt đầu", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S2Confirm Nút "Xác nhận", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S3A1Retracted Cảm biến "S3 rút lại", giá trị = True nếu được nhấn
S4A1Extended Cảm biến "S4 mở rộng", giá trị = True nếu được nhấn
TargetCountCycle Giá trị mặc định của thanh trượt cho số chu kỳ được xử lý; giá trị tích phân từ 1 đến 10.
A1ExtendRetract Di chuyển bộ truyền động A1 tiến và lùi, True = chuyển động tịnh tiến
Biểu tượng Sự miêu tả
P1ProcessCompleted Đèn "Quy trình đã hoàn thành"
P1 Đèn H1 sẽ nhấp nháy khi cổng đóng
Đã hoàn thành Toán hạng tích phân để nắm bắt các chu kỳ đã hoàn thành

Giải pháp

Hình 3.136 Nhánh thay thế có bỏ qua trình tự lùi

Giải pháp cho hệ thống cho thấy. Một trình tự bỏ qua lùi lại đã được sử
dụng ở đây trong trình tự một phần bên phải của nhánh thay thế. Cuối
cùng, một biểu tượng mũi tên được đặt trong Grafcet-Studio và nhãn cho
bước là đích của nhãn liên kết, được đưa ra. Bước 2 là đích trong ví
dụ. Điều này có nghĩa là: Nếu điều kiện chuyển đổi [CompletedCycles
<TargetCountCycle] được đáp ứng, thì quá trình chuyển đổi sang
bước 2 sẽ diễn ra. Do đó, người ta có thể nói rằng có một liên kết có
hướng dẫn từ quá trình chuyển đổi với điều kiện [Chu kỳ hoàn thành
<TargetCountCycle] đến phần trên cùng của bước 2.

Miễn là điều kiện chuyển đổi [CompletedCycles <TargetCountCycle] được

đáp ứng, một vòng lặp từ bước 2 đến bước 4 và ngược lại sẽ diễn ra. Việc
thực hiện vòng lặp bị hủy bỏ bởi quá trình chuyển đổi với điều
kiện [CompletedCycles> = TargetCountCycle] .

Nếu điều kiện này được đáp ứng, thì quá trình chuyển đổi sang bước 5 sẽ
diễn ra.

Câu hỏi đánh giá

 Trình tự từng phần nhiều bước của một nhánh thay thế bắt đầu và kết
thúc bằng phần tử GRAFCET nào?
 Một nhánh thay thế bao gồm ba trình tự từng phần. Cần phải xem xét
điều gì khi xác định các điều kiện chuyển tiếp cho mỗi chuyển đổi đầu
tiên trong các trình tự từng phần?
 Bạn có những lựa chọn nào để thiết kế một chuỗi từng phần phức tạp rõ
ràng hơn?

Bài 9: Parallel Sequences

Mục tiêu học tập
Trình tự song song được sử dụng khi một số trình tự từng phần được bắt
đầu đồng thời sau khi chuyển đổi. Các bước đầu tiên trong trình tự từng
phần được kích hoạt đồng thời bởi một quá trình chuyển đổi ở đây. Do đó,
các chuỗi từng phần được bắt đầu đồng bộ, đó là lý do tại sao ký hiệu cho
một nhánh song song còn được gọi là ký hiệu đồng bộ hóa. Các trình tự
từng phần sau đó vẫn độc lập với nhau, tức là chúng chạy song song. Khi
kết thúc, các trình tự từng phần chuyển trở lại biểu tượng đồng bộ hóa và
chuyển tiếp tiếp theo. Quá trình chuyển đổi này chỉ được phát hành khi tất
cả các chuỗi một phần đã được xử lý đầy đủ. Do đó, các trình tự từng phần
cũng được đồng bộ ở cuối.

Các bước học tập:

 Giới thiệu về trình tự song song

 Ứng dụng của trình tự song song
Những điều bạn nên biết

Hình 3.137 Chuỗi song song

Hình bên cho thấy một dãy song song. Dòng kép ở trên
bước 2 và 3 là ký hiệu đồng bộ hóa đã nói ở trên . Một quá trình
chuyển đổi với điều kiện S1Start nằm phía trên biểu tượng. Quá trình
chuyển đổi này sẽ kích hoạt cả bước 2 và 3 . Sau đó, cả hai trình tự từng
phần đều tự trị. Bạn có thể thấy từ các chỉ định thời gian khác nhau rằng
trình tự từng phần với các bước 3 và 6 được xử lý nhanh hơn trình tự
từng phần với các bước 2 , 4 và 5 . Bởi vì bước 5 và 6lại được liên kết
qua một biểu tượng đồng bộ hóa, quá trình chuyển đổi với điều
kiện S2Continue không được giải phóng cho đến khi cả bước 5 và
bước 6 đều hoạt động. Chỉ khi đó, quá trình chuyển đổi sang bước 7
mới có thể diễn ra trên S2Continue = True. Điều này cũng dẫn đến
bước 5 và 6 bị vô hiệu hóa.

Sử dụng¶
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
FluessigkeitenMischen.plclab FluessigkeitenMischen.grafcet

Hai chất lỏng sẽ được trộn trong một bể trộn. Sau khi bắt đầu, 20 đơn vị
Chất lỏng 1 và 30 đơn vị Chất lỏng 2 sẽ được bơm vào thùng chứa. Đèn
( H1 ) cho biết lượng chất lỏng đã được bơm hoàn toàn vào bể. Điều này
sau đó được xác nhận bằng cách nhấn một nút. Việc làm rỗng thùng trộn
diễn ra bằng tay. Bạn chỉ có thể bắt đầu lại quy trình sau khi thao tác hoàn
tất đã được xác nhận và thùng trộn đã được làm trống hoàn toàn ( S4 =
True ).
Hình 3.138 Sơ đồ công nghệ thùng trộn

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1Start Nút "Bắt đầu", giá trị = Đúng nếu được nhấn
S2CountLiquid1 Cảm biến "Đếm xung để bơm trong Chất lỏng 1", vị trí. cạnh tương ứng với một đơn vị
S3CountLiquid2 Cảm biến "Đếm xung để bơm trong chất lỏng 2", vị trí. cạnh tương ứng với một đơn vị
S4MixTankLowerLevel Cảm biến "Mức thấp hơn của bể trộn", giá trị = True nếu đạt đến mức thấp hơn
Biểu tượng Sự miêu tả
S5MixTankUpperLevel Cảm biến "Mức trên của bể trộn", giá trị = True nếu đạt đến mức trên
S6Confirm Nút "Xác nhận", giá trị = Đúng nếu được nhấn
M1PumpLiquid1 Bơm chất lỏng 1
M2PumpLiquid2 Bơm chất lỏng 2
P1ProcessCompleted Đèn H1: "Quá trình đã hoàn tất"
CounterLiquid1 Toán hạng tích phân để lưu trữ các xung đếm cho Chất lỏng 1
CounterLiquid2 Toán hạng tích phân để lưu trữ các xung đếm cho Liquid 2

Hình 3.139 Giải pháp cho bể trộn

Kiểm tra ứng dụng¶

Có thể quan sát các bước bao quanh và vỏ ngoài cùng với biểu đồ
GRAFCET. Bạn có thể thấy tình huống sau trong hình: Chất lỏng 1 đã được
bơm hoàn toàn vào thùng trộn. Bạn có thể thấy điều này từ thực tế là việc
bao quanh bước 2 không còn hoạt động nữa. Ngược lại, bao gồm
bước 3 vẫn hoạt động. Do đó, chất lỏng 2 vẫn được bơm vào thùng trộn và
vỏ bọc của bước 3 thu nhận các xung đếm tương ứng.

Vì chỉ có bước 5 đang hoạt động chứ không phải bước 7 nên quá trình
chuyển đổi sau khi ký hiệu đồng bộ hóa vẫn chưa được phát hành. Điều này
có nghĩa là 'chờ đợi' diễn ra cho đến khi chuỗi phần thứ hai với các
bước 3 và 7 cũng đã được xử lý đầy đủ.
Hình 3.140 Chất lỏng 1 đã được bơm hoàn toàn vào thùng trộn.

Bản tóm tắt

 Trong một nhánh song song, các bước đầu tiên trong chuỗi từng phần
riêng lẻ được liên kết bằng ký hiệu đồng bộ hóa. Biểu tượng này được
đặt trước bởi một quá trình chuyển đổi kích hoạt các bước này đồng
thời.
 Các bước cuối cùng trong chuỗi từng phần riêng lẻ của một nhánh song
song cũng được liên kết bằng ký hiệu đồng bộ hóa. Một quá trình
chuyển đổi theo sau điều này. Quá trình chuyển đổi này không được
phát hành cho đến khi tất cả các bước cuối cùng trong các trình tự
từng phần được kích hoạt. Nói cách khác: Tất cả các chuỗi từng phần
cần phải được thực thi đầy đủ; chỉ sau đó quá trình chuyển đổi cuối
cùng được phát hành.

Tập huấn
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
FluessigkeitenMischen.plclab FluessigkeitenMischen Makro .grafcet

GRAFCET cho bể trộn sẽ được sửa đổi để bước 3 bao quanh được sử dụng
ở đó được thay thế bằng một bước macro.

Giải pháp¶

Trong macro bước 3 được chứa trong chuỗi từng phần cho nhánh song
song. Nó đã thay thế bước 3 bao quanh . Việc mở rộng bước macro nằm
ở đường viền 3 .

Bạn có thể thấy tình huống sau trong hình: Chất lỏng 2 đã được bơm hoàn
toàn vào thùng trộn. Điều này có thể được thấy bởi thực tế là trong trình tự
một phần, bước 7 đang hoạt động và do đó máy bơm chất lỏng 2 đã được
tắt. Chất lỏng 1 vẫn đang được bơm vào bể chứa vì bước 2 vẫn còn hoạt
động. Quá trình chuyển đổi sau biểu tượng đồng bộ hóa chỉ được giải phóng
khi chuỗi một phần này đã được xử lý hoàn toàn, do đó làm cho bước 5
cũng hoạt động.
Hình 3.141 Giải pháp cho khóa đào tạo "Trình tự song song với một bước
macro"

Câu hỏi đánh giá

 Một chuỗi song song bắt đầu và kết thúc bằng phần tử GRAFCET nào?
 Khi nào quá trình chuyển đổi theo sau biểu tượng đồng bộ hóa cuối
cùng được phát hành?

Bài 10: Forced Commands

Mục tiêu học tập
Các lệnh bắt buộc được gán cho các phần tử cấu trúc trong GRAFCET theo
cách giống như các bước bao quanh và các bước macro. Việc gán này
không rõ ràng, vì lệnh bắt buộc đặt một phần biểu đồ GRAFCET trong một
tình huống cụ thể (tức là bắt buộc).

Tuy nhiên, tính hợp pháp của việc gán này trở nên rõ ràng khi tình hu ống
sau được thực hiện: Biểu đồ GRAFCET một phần G1 chứa một lệnh bắt buộc
ảnh hưởng đến một phần biểu đồ GRAFCET G2. Điều này đặt biểu đồ
GRAFCET một phần G1 trong hệ thống phân cấp (lệnh) phía trên bi ểu đ ồ
GRAFCET một phần G2. Hơn nữa, một lệnh bắt buộc không ảnh hưởng đến
một toán hạng đơn lẻ, chẳng hạn như một hành động liên tục, mà là một
biểu đồ GRAFCET một phần hoàn chỉnh. Điều này có nghĩa là biểu đồ
GRAFCET một phần bắt buộc phải được lưu trữ trong một đường viền riêng
biệt.

Điều này làm rõ ràng rằng các lệnh bắt buộc tạo ra các mức phân cấp trong
biểu đồ GRAFCET và làm cho việc hình thành các biểu đồ GRAFCET từng
phần là cần thiết. Do đó, việc gắn nhãn chúng là các phần tử có cấu trúc là
khá thích hợp, vì chúng buộc người lập trình phải cấu trúc biểu đồ
GRAFCET để có thể cho phép áp dụng các lệnh.

GRAFCET có bốn lệnh bắt buộc đặt biểu đồ GRAFCET một phần được chỉ
định vào một tình huống cụ thể. Tình trạng này vẫn không thay đổi miễn là
lệnh cưỡng bức đang được thực hiện.

Một lệnh bắt buộc được liên kết với một bước, chẳng hạn như một hành động
liên tục. Biểu tượng cho một lệnh cưỡng bức là một hộp có khung kép.
Các bước học tập:

 Định nghĩa các lệnh bắt buộc

 Áp dụng các lệnh cưỡng bức

Những điều bạn nên biết

Bốn loại lệnh bắt buộc cần được xác định trước. Như đã đề cập, các lệnh
khác nhau ở chỗ chúng đặt biểu đồ GRAFCET một phần được chỉ định trong
các tình huống khác nhau. Các lệnh bắt buộc được đính kèm với một
bước. Nếu bước đang hoạt động, việc ép buộc được thực hiện. Có bốn biến
thể lệnh ở đây:

Bắt buộc đối với tình huống hiện tại:

Lệnh cưỡng bức phụ thuộc vào bước 2 và ảnh hưởng đến một phần biểu đồ
GRAFCET G3 . Biến thể của lệnh được xác định trong dấu ngoặc nhọn. Ký
tự "*" được chỉ định trong khung nhìn. Điều này có nghĩa là lệnh bắt
buộc đang giữ lại một phần biểu đồ GRAFCET trong tình huống hiện
tại hoặc đóng băng nó. Tất cả các bước trong biểu đồ GRAFCET một
phần G3 giữ trạng thái kích hoạt hiện tại và các hành động cũng
vậy. Không có quá trình chuyển đổi diễn ra.

Bắt buộc đối với một tình huống cụ thể:

Lệnh bắt buộc phụ thuộc vào bước 3 và ảnh hưởng đến một phần biểu đồ
GRAFCET G3 . Biến thể của lệnh được xác định trong dấu ngoặc
nhọn. Trong hình, nhãn cho bước cũng được xác định, được kích hoạt
bằng lực . Tất cả các bước khác trong G3 đều bị hủy kích hoạt . Điều
này cũng có các tác động tương ứng đối với các hành động được liên kết
với các bước. Bạn cũng có thể xác định một số nhãn bước bên trong dấu
ngoặc nhọn. Sau đó, chúng được phân tách bằng dấu phẩy (ví dụ: G3 {100,
110, 120}). Xin lưu ý rằng, đối với nhau, các bước được chỉ ra không
phải làđược sắp xếp theo tuyến tính, vì chỉ một bước có thể được kích hoạt
trong trường hợp như vậy. Vì vậy, các bước có thể bắt nguồn từ các trình
tự từng phần khác nhau trong một trình tự song song.
Buộc đến tình huống trống: Lệnh bắt buộc phụ
thuộc vào bước 5 và ảnh hưởng đến một phần biểu đồ GRAFCET G3 . Biến
thể của lệnh được xác định trong dấu ngoặc nhọn. Chú thích bên trong dấu
ngoặc trống cho lệnh này. Lệnh này sẽ hủy kích hoạt tất cả các
bước trong biểu đồ GRAFCET một phần G3 . Miễn là lệnh đang được thực
hiện, không thể kích hoạt các bước trong biểu đồ GRAFCET một
phần G3. Điều này chỉ có thể xảy ra một lần nữa, nếu bước 5 được thoát
trong ví dụ và do đó, lệnh không còn được thực hiện nữa.

Buộc đến tình huống ban đầu:

Lệnh cưỡng bức phụ thuộc vào bước 4 và ảnh hưởng đến một phần biểu đồ
GRAFCET G3 . Biến thể của lệnh được xác định trong dấu ngoặc
nhọn. "INIT" sẽ được chỉ định làm mã lệnh cho lệnh này. Lệnh trả về một
phần biểu đồ GRAFCET G3 về tình trạng ban đầu của nó, tức là các bước
ban đầu được kích hoạt và tất cả các bước khác đều bị hủy kích
hoạt . Tình trạng này được duy trì miễn là lệnh đang được thực hiện.

Bây giờ bạn sẽ làm quen với các biến thể lệnh khác nhau cho các l ệnh b ắt
buộc. Buộc đến tình huống ban đầu được hiển thị trong ví dụ sau.

Ví dụ () bao gồm một GRAFCET chính với các bước 1 và 2 . Một lệnh bắt
buộc được đính kèm với bước 1 . Lệnh "Buộc đến tình huống ban đầu" đã
được sử dụng ở đây, được định nghĩa bởi từ khóa INIT bên trong dấu
ngoặc. Biểu đồ GRAFCET một phần G1 được nêu trong lệnh, kết quả là nó
bị ảnh hưởng bởi lệnh. Biểu đồ GRAFCET một phần G1 nằm trong đường
viền với chính xác nhãn này là G1 ở góc dưới cùng bên trái.

Hình cho thấy thời gian khi bước 1 được kích hoạt và kết quả là lệnh bắt
buộc được thực hiện. Đối với biểu đồ GRAFCET một phần trong G1 , điều
này có nghĩa là bước đầu tiên 3 được kích hoạt và tất cả các bước khác
đều bị hủy kích hoạt.

Miễn là lệnh đang được thực hiện, quá trình chuyển đổi từ bước 3 sang
bước 4 không thể diễn ra. Do đó, một phần biểu đồ GRAFCET G1 vẫn ở
trong tình huống được minh họa.
Hình 3.142 Biểu đồ GRAFCET một phần G1 được buộc bởi lệnh G1 {INIT} .
Hình 3.143 Biểu đồ GRAFCET một phần G1 không còn bị ảnh hưởng bởi
lệnh cưỡng bức.

Trong bạn có thể thấy thời gian mà quá trình chuyển đổi từ bước 1 sang
bước 2 đã được thực hiện, bởi vì điều kiện chuyển tiếp S1Start được thực
hiện. Điều này có nghĩa là lệnh bắt buộc ở bước 1 không còn được thực
hiện nữa. Do đó, một phần biểu đồ GRAFCET G1 không còn bị ép buộc
nữa. Điều này có nghĩa là hơn những thay đổi có thể xảy ra một lần nữa
trong biểu đồ GRAFCET một phần G1 ; Trong hình, quá trình chuyển đổi từ
bước 3 sang bước 4 đã được hoàn thành.
Hình 3.144 Buộc với các lệnh "Buộc đến tình huống ban đầu" và "Buộc đến
tình huống trống"

Hình 3.144 cho thấy một ví dụ khác, lần này với hai lệnh bắt buộc . Lệnh
với từ khóa INIT đã được sử dụng trong ví dụ trước. Lệnh " Buộc đến tình
huống trống" được đính kèm với bước 104 , lệnh này ảnh hưởng đến một
phần biểu đồ GRAFCET G100 . Không có lệnh bắt buộc nào đang được
thực hiện tại thời điểm được hiển thị trong hình, tức là G100 không bị ép
buộc trong một tình huống cụ thể. Điều này cũng có thể được nhìn thấy bởi
thực tế là trong G100 bước 102 đang hoạt động.

Trong tình hình là khác nhau.

Hình 3.145 Biểu đồ GRAFCET một phần G100 buộc phải chuyển sang
trạng thái trống.
Bước 104 đang hoạt động ở đây, và do đó lệnh bắt buộc được thực hiện ở
bước này, buộc G100 ở tình trạng trống. Điều này có nghĩa là tất cả
các bước trong G100 đều bị vô hiệu hóa và biểu đồ GRAFCET một phần
vẫn ở trong tình huống này. Nếu quá trình chuyển đổi từ bước 104 sang
bước 105 diễn ra, thì lệnh đó cũng không còn được thực hiện nữa. Tuy
nhiên, điều này không thay đổi nhiều trong G100 , vì các bước ban đầu
vẫn bị vô hiệu hóa. Chỉ khi bước 1 hoạt động trong biểu đồ GRAFCET
chính và do đó bước khởi tạo 100 của biểu đồ GRAFCET một
phầnG100 buộc phải hoạt động , là các điều kiện trước cho những thay đổi
trong biểu đồ GRAFCET một phần mà G100 đưa ra. Tuy nhiên, điều gì đó
chỉ có thể thay đổi khi bước 1 đã được thoát ra, bởi vì, nếu
không, G100 sẽ vẫn ở trong tình trạng ban đầu do lệnh bắt buộc.

Ví dụ cũng cho thấy rằng, sau khi áp dụng một tình huống bắt buộc đối v ới
một tình huống trống, cần phải suy nghĩ về cách làm thế nào để biểu đồ
GRAFCET một phần cưỡng bức được 'trở lại cuộc sống'. Trong trường hợp
này, các lệnh "Buộc đến một tình huống cụ thể" hoặc "Buộc đến tình huống
ban đầu" có thể được sử dụng.

Sử dụng¶
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
HandAutoUmschaltung.plclab HandAutoUmschaltung.grafcet

Hoạt động thủ công / tự động phải được thực hiện cho một hệ thống. Các
chế độ hoạt động được thiết lập bằng một công tắc và hiển thị trên các đèn
tín hiệu H1 và H2. Nếu công tắc Thủ công / Tự động được nhấn, chế độ Tự
động sẽ hoạt động và S1ManualAutomatic có giá trị True .
Hình 3.146 Sơ đồ công nghệ sử dụng lựa chọn chế độ vận hành Thủ công /
Tự động

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1ManualAutomatic Công tắc "Thủ công / Tự động", được nhấn = Đúng = tự động
P1Automatic Đèn "tự động"
P2Manual Đèn "thủ công"
Hình 3.147 Giải pháp cho chuyển đổi Thủ công / Tự động với các lệnh
cưỡng bức

Giải pháp được hiển thị trong hình trên. Nó bao gồm một biểu đồ GRAFCET
chính với cả các lệnh bắt buộc ở bước 1 và bước 2 . Bên cạnh đó, hai
biểu đồ GRAFCET một phần G10 và G20 được mô tả. G10 chứa biểu đồ
GRAFCET cho chế độ Thủ công, trong khi G20 chứa biểu đồ GRAFCET cho
chế độ Tự động.

Kiểm tra ứng dụng

Hình 3.148 Chế độ vận hành "Thủ công" được chọn.

Ở chế độ Thủ công, S1ManualAutomatic được chọn. Trong biểu đồ

GRAFCET chính, bước 1 đang hoạt động và do đó lệnh G20 {INIT} được
thực hiện. Kết quả là, một phần biểu đồ GRAFCET G20 (Tự động) bị buộc
vào tình huống ban đầu. Điều này được thể hiện trong hình bởi bước đầu
tiên 20 đang được kích hoạt. Hiện tại, không có lệnh bắt buộc nào ảnh
hưởng đến một phần biểu đồ GRAFCET G10 (Thủ công).
Hình 3.149 Chế độ tự động được chọn.

hiển thị Chế độ tự động đang được chọn. Do đó, bước 2 được kích hoạt và
lệnh G10 {INIT} được thực hiện. Điều này có nghĩa là một phần biểu đồ
GRAFCET G10 đang bị ép buộc và vẫn ở trong tình trạng ban đầu. Mặt
khác, biểu đồ GRAFCET một phần G20 không còn bị ép buộc nữa, vì
lệnh G20 {INIT} chỉ được thực hiện miễn là bước 1 còn hoạt động. Đó
không phải là trường hợp tại đây.

Bản tóm tắt

 Các lệnh cưỡng bức được gán cho các phần tử cấu trúc trong
GRAFCET.
 Các lệnh cưỡng bức phát huy tác dụng của chúng trên một phần biểu đồ
GRAFCET nằm bên trong các đường viền và có tiền tố là G.
 Điều kiện tiên quyết để sử dụng các lệnh bắt buộc là biểu đồ GRAFCET
phải được cấu trúc theo cách mà các bước bắt buộc nằm trong biểu đồ
GRAFCET một phần.
 GRAFCET có bốn biến thể lệnh cưỡng bức khác nhau.
 Biến thể lệnh cho lệnh bắt buộc được xác định bởi nội dung trong dấu
ngoặc nhọn.
 Các lệnh cưỡng bức tạo ra các mức phân cấp. Biểu đồ GRAFCET với
lệnh bắt buộc ở mức cao hơn so với biểu đồ GRAFCET một phần mà lệnh
đang ảnh hưởng.

Đào tạo 1
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
EbeneSelektion.plclab EbeneSelektion.grafcet

Một hệ thống phân cấp với tổng số ba cấp sẽ được thực hiện trong
GRAFCET. Biểu đồ GRAFCET bao gồm một biểu đồ GRAFCET chính và hai
biểu đồ GRAFCET một phần G20 và G30 . G20 chứa chế độ Thủ công
cho hệ thống. G30 chứa chế độ Tự động cho hệ thống. Để đơn giản, việc
lựa chọn cấp độ cá nhân được thực hiện bằng điều khiển trượt. Nếu Mức 1
được chọn, thì S1Level1 có trạng thái Đúng, ở Mức 2, S2Level2 có trạng
thái Đúng và khi Mức 3 được chọn, S3Level3 được đặt thành Đúng.

Ý nghĩa của các cấp độ:

Mức 1: Đại diện cho tình huống "Tắt khẩn cấp". Điều này ảnh hưởng
đến G30 thông qua lệnh bắt buộc G30 {} . Hơn nữa, chế độ Thủ công
trong G20 được chuẩn bị bởi lệnh bắt buộc G20 {INIT} đang được thực
hiện.

Mức 2: Hoạt động thủ công đang hoạt động ở mức này. Chế độ thủ
công G20 không bị ép buộc và chế độ Tự động G30 bị ảnh hưởng với
G30 {INIT}.

Mức 3 : Chế độ tự động đang hoạt động, G30 không bị ép buộc. G20 chịu
ảnh hưởng của lệnh G20 {INIT}.

Mỗi mức thiết lập sẽ được hiển thị bởi các

đèn H1Level1, H2 Level2 và H3Level3.
Hình 3.150 Sơ đồ công nghệ cho hệ thống phân cấp ba cấp

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1Level1 Đúng = Mức 1 được chọn (dừng khẩn cấp)
S2Level2 Đúng = Mức 2 được chọn (thủ công)
S3Level3 Đúng = Mức 3 được chọn (tự động)
P1Level1 Đèn "cấp 1"
P2Level2 Đèn "cấp 2"
P3Level3 Đèn "cấp 3"

Giải pháp¶

Giải pháp đã được thực hiện với các nhãn được liên kết.
Hình 3.151 Giải pháp cho bài tập huấn luyện với ba cấp độ phân cấp

Đào tạo 2¶
PLC-Lab Tên tệp Grafcet-Studio Tên tệp
Bohranlage.plclab Bohranlage.grafcet
GRAFCET cho thiết bị khoan với các chế độ vận hành thủ công và tự động
sẽ được phát triển. Hệ thống này cũng có công tắc Dừng Khẩn cấp.

Nếu điều khiển được bật và chế độ Tự động đã được chọn, hành động sau
được thực hiện bằng nút Bắt đầu:

1. Bật M1Drill.
2. Mũi khoan mở rộng đến vị trí đầu trước sau hai giây.
3. Mũi khoan vẫn ở vị trí đầu trước trong ba giây.
4. Mũi khoan rút lại và M1Drill được tắt. Quạt bật.
5. Quạt vẫn bật trong bốn giây và sau đó tắt.
Hình 3.152 Sơ đồ công nghệ cho bộ phận khoan

Trình tự tự động sẽ được chuyển sang biểu đồ GRAFCET một phần G1 và

vận hành thủ công sang biểu đồ GRAFCET một phần G2 . Với Dừng Khẩn
cấp, cả hai biểu đồ GRAFCET một phần G1 và G2 sẽ bị vô hiệu hóa bằng
lệnh bắt buộc "Buộc đến tình huống trống". Ở chế độ Thủ công, tất cả các
chuyển động có thể được thực hiện riêng biệt với nhau nếu điều khiển được
bật. Các nút tương ứng có sẵn cho mỗi hành động của hệ thống (chế độ cài
đặt) cho chế độ Thủ công.
Lưu ý : Các bộ truyền động được bật ở chế độ Thủ công cũng vẫn được bật
khi chế độ Thủ công đã được bỏ chọn. Do đó, các bộ truyền động cần được
tắt theo cách thủ công trước khi thoát khỏi chế độ Thủ công. Để đơn giản
hơn, quy trình tắt các bộ truyền động khi rời khỏi chế độ Thủ công đã được
cung cấp tại đây.

Định nghĩa các toán hạng:

Biểu tượng Sự miêu tả

S1ControlOn Nút "Control On", được nhấn = True
S2ControlOff Nút "Control Off", được nhấn = False
S3EmergencyStop Công tắc "Dừng khẩn cấp", được nhấn = Sai
S4ManualAuto Công tắc "Thủ công / Tự động", được nhấn = Đúng = Thủ công
S5DrillUpDownManual Nút "Khoan xuống / lên Thủ công", nhấn = Đúng, nhấn = xuống dưới
S6DrillOnManual Nút "Khoan trên thủ công", được nhấn = Đúng
S7DrillOffManual Nút "Drill off Manual", được nhấn = True
S8FanOnManual Nút "Quạt trên thủ công", được nhấn = Đúng
S9FanOffManual Nút "Tắt thủ công quạt", được nhấn = Đúng
S10DrillRetracted Cảm biến "khoan rút lại", được nhấn = Đúng
S11DrillExtended Cảm biến "khoan mở rộng", được nhấn = Đúng
S12StartAutomatic Nút "Bắt đầu", được nhấn = Đúng
P1ControlOn Đèn "Control On"
P2ManualOn Đèn "Bật thủ công"
M1Drill Động cơ khoan
A1DrillExtendedRetract Mở rộng / Rút lại thiết bị truyền động khoan, True = Mở rộng
M2Fan Quạt động cơ

Giải pháp
Hình 3.153 Biểu đồ GRAFCET chính cho thiết bị khoan

Các nhãn được liên kết đã được sử dụng trong biểu đồ GRAFCET chính để
làm cho GRAFCET rõ ràng hơn. Khi làm như vậy, nhãn tương ứng cho bước
được liên kết được đưa ra tại nhãn được liên kết, được ký hiệu bằng biểu
tượng mũi tên. Ví dụ: nếu chú thích là 1 , thì chương trình sẽ bỏ qua
bước 1 .
Hình 3.154 Trình tự tự động cho thiết bị khoan trong biểu đồ GRAFCET một
phần G1
Hình 3.155 Chế độ thủ công cho thiết bị khoan trong biểu đồ GRAFCET m ột
phần G2

Câu hỏi đánh giá

 Có thể có bao nhiêu biến thể lệnh bắt buộc trong GRAFCET?
 Đặt tên cho các biến thể lệnh cho các lệnh bắt buộc trong GRAFCET.
 Chú thích nào phải được chỉ định trong dấu ngoặc nhọn để đưa ra lệnh
bắt buộc cho biến thể "Bắt buộc đối với một tình huống cụ thể?
 Lệnh bắt buộc G10 {} được thực hiện. Điều này có tác động gì đến một
phần biểu đồ GRAFCET G10 ?
 Biểu đồ GRAFCET nào mà hệ thống phân cấp đặt cao hơn ở đây: biểu đồ
GRAFCET một phần với lệnh bắt buộc hay biểu đồ GRAFCET một phần bị
ảnh hưởng bởi lệnh buộc?
 Tại sao lệnh cưỡng bức có thể được coi là phần tử cấu trúc?

Tránh các lỗi điển hình

Biểu đồ GRAFCET một phần cưỡng bức:

Khi GRAFCET bị ép buộc, trạng thái của các bước được đặt thành trạng thái
xác định trước và không thay đổi. Tuy nhiên, bạn cần lưu ý rằng các hành
động liên tục được thực hiện: Khi một hành động được liên kết với một bước
đang hoạt động, toán hạng trong hành động được đặt thành True. Nếu
bước không hoạt động, nó được đặt thành Sai, trừ khi toán hạng cũng
đang được sử dụng trong một hành động tiếp tục khác và bước được liên
kết với hành động này có trạng thái Đúng.

Nhận ra GRAFCET dưới dạng biểu

đồ hàm (FC)
Các chủ đề được trình bày trong phần này sẽ chỉ quan tâm đến những độc
giả muốn nhận ra GRAFCET trong chương trình PLC và đã có kiến thức PLC
cần thiết. Hệ thống đầu cuối PLC không liên quan, vì các đối tượng PLC
được sử dụng tồn tại trong tất cả các họ PLC (bộ điều khiển S7-300 / 400,
S7-1200 / 1500, IEC 61131).

Việc thực hiện thủ công GRAFCET trong Grafcet-Studio là không c ần

thiết. Các phiên bản Pro của Grafcet-Studio cho phép bạn chuyển
GRAFCET bạn đã tạo ra trực tiếp đến một PLC . Điều này có nghĩa là
Grafcet-Studio cho phép GRAFCET được sử dụng trực tiếp như một ngôn
ngữ lập trình cho PLC.

Vì tùy chọn thuận tiện này chỉ có sẵn trong Grafcet-Studio Pro và các bi ểu
đồ GRAFCET luôn được thực hiện theo cách thủ công cho đến thời điểm
này, chúng tôi giải thích các hình thức cần thiết trong phần này.

Việc hiện thực hóa GRAFCET thành chương trình PLC diễn ra bằng cách s ử
dụng ví dụ trong phần "Máy ép hành trình ngắn thủy lực". Mỗi bước được
thực hiện bởi cái được gọi là cờ bước dưới dạng bộ nhớ ưu thế đặt lại (bộ
nhớ SR) . Do đó tồn tại một điều kiện đặt và đặt lại cho mỗi bước. Điều này
giúp bạn rất dễ dàng nhận ra sự phụ thuộc lẫn nhau của các bước, vì ví dụ,
các điều kiện đã đặt được thực hiện thông qua hộp AND. Về nguyên tắc,
các điều kiện sau được xác định để thực hiện:

 Bước đầu tiên được thiết lập ban đầu khi tất cả các bước tiếp theo
không được thiết lập.
 Mỗi bước tiếp theo sau bước đầu tiên được thiết lập bởi các điều kiện
chuyển tiếp trong quá trình chuyển đổi và bước tiền nhiệm.
 Việc đặt lại từng bước luôn được bắt đầu bởi bước tiếp theo - tuy nhiên,
trừ khi đây là bước cuối cùng, sau đó được đặt lại bởi điều kiện chuyển
tiếp cuối cùng trong chuỗi lùi.
 Các ký hiệu cho các bước (bộ nhớ SR) được bắt đầu bằng X, sau đó là
nhãn bước (ví dụ: X0, X5). Do đó, nhãn tương ứng với các biến bước
trong GRAFCET.

Đây là cách tạo cấu trúc cơ bản cho các bước từ 1 đến 5 được mô tả trong
Hình 4.156. Các hành động trên các bước và các điều kiện chuyển đổi
chưa được xem xét ở đây.

Hình 4.156 Hiện thực hóa cấu trúc GRAFCET cơ bản như một FC
Hình 4.157 Xin nhắc lại, biểu đồ GRAFCET cho ví dụ nhấn một lần nữa Hìn

Hình trên cho thấy việc thực hiện GRAFCET theo các nguyên tắc đã đ ược
thiết lập.

Khi các điều kiện chuyển tiếp đã được thêm vào một cách thích hợp (xem
hình trên), GRAFCET sẽ được thực hiện ngoại trừ các hành động.

Các hành động tiếp tục có thể được thực hiện rất dễ dàng như một FC bằng
cách liên kết trực tiếp hành động với bước. Trong điều này có thể thấy
bằng cách sử dụng bước 5 làm ví dụ.
Hình 4.159 Hành động tiếp tục có thể được gắn trực tiếp vào đầu ra Q của
cờ bước.

Vì không có hành động nào được thêm vào bước 3 trong biểu đồ
GRAFCET, không có chỉ định nào được gắn vào đầu ra Q của cờ
bước X3 . Một hành động tiếp tục với một điều kiện chuyển nhượng được
đính kèm với bước 1 . Điều này được thực hiện trong FC bằng cách gắn
hoạt động AND ở đầu ra Q của cờ bước X1 . Toán
hạng S1PressTop được gắn phủ định với đầu vào thứ hai của khối
AND. Điều này được hiển thị trong .

Hình 4.160 Thực hiện hành động tiếp tục với điều kiện chỉ định trong FC
trong ví dụ thực hiện bước 1

Hành động lưu trữ trên sự kiện được đính kèm với bước 2 trong biểu đồ
GRAFCET, biểu đồ này ghi toán hạng Y1ClosePress với giá trị True . Bộ
nhớ SR được sử dụng cho toán hạng Y1ClosePress . Một khối AND được
định vị tại đầu vào đã đặt, với đầu vào đầu tiên được cấp phát cờ
bước X2 và đầu vào thứ hai được cấp phát đánh giá cạnh tích cực
cho S4Start . Toán hạng Y1ClosePress cũng bị ảnh hưởng bởi
bước 4 trong biểu đồ GRAFCET, và cụ thể là bởi một hành động lưu trữ khi
kích hoạt. Toán hạng Y1ClosePress có giá trị Sainơi đây. Điều này được
thực hiện trong FC bằng cách gọi trực tiếp cờ bước X4 trên đầu vào đặt lại
của bộ nhớ SR của Y1ClosePress . Bạn có thể thấy sự nhận ra trong.

Hình 4.161 Thực hiện các điều kiện cho toán hạng Y1ClosePress trong FC

Do đó, biểu đồ GRAFCET được hiện thực hóa toàn bộ trong FC.

Bài giảng của trungtamcadcam

Grafcet – để mô tả mạch trình tự trong
công nghiệp

1. Hoạt động của thiết bị công nghiệp theo

logic trình tự
Trong dây truyền sản xuất công nghiệp, các thiết bị máy móc thường hoạt động theo
một trình tự logic chặt chẽ nhằm đảm bảo chất lượng sản phẩm và an toàn cho người
và thiết bị. Một quá trình công nghệ nào đó cũng có thể có ba hình thức điều khiển hoạt
động sau:

 Điều khiển hoàn toàn tự động, lúc này chỉ cần sự chỉ huy chung của nhân viên vận
hành hệ thống.
 Điều khiển bán tự động, quá trình làm việc có liên quan trực tiếp đến các thao tác
liên tục của con người giữa các chuỗi hoạt động tự động.
 Điều khiển bằng tay, tất cả hoạt động của hệ đều do con người thao tác. Trong quá
trình làm việc để đảm bảo an toàn, tin cậy và linh hoạt, hệ điều khiển cần có sự
chuyển đổi dễ dàng từ điều khiểu bằng tay sang tự động và ngược lại, vì như vậy hệ
điều khiển mới đáp ứng đúng các yêu cầu thực tế.

Trong quá trình làm việc sự không bình thường trong hoạt động của dây chuyền có rất
nhiều loại, khi thiết kế ta phải cố gắng mô tả chúng một cách đầy đủ nhất. Trong số các
hoạt động không bình thường của chương trình điều khiển một dây chuyền tự động,
người ta thường phân biệt ra các loại sau:

Hư hỏng một bộ phận trong cấu trúc điều khiển. Lúc này cần phải xử lý riêng phần
chương trình có chỗ hư hỏng, đồng thời phải lưu tâm cho dây truyền hoạt động lúc có
hư hỏng và sẵn sàng chấp nhận lại điều khiển khi hư hỏng được sửa chữa xong.

 Hư hỏng trong cấu trúc trình tự điều khiển.

 Hư hỏng bộ phận chấp hành (như hư hỏng thiết bị chấp hành, hư hỏng cảm biến,
hư hỏng các bộ phân thao tác…)

Khi thiết kế hệ thống phải tính đến các phường thức làm việc khác nhau để đảm bảo an
toàn và xử lý kịp thời các hư hỏng trong hệ thống, phải luôn có phương án can thiệp
trực tiếp của người vận hành đến việc dừng máy khẩn cấp,xử lý tắc nghẽn vật liệu và
các hiện tượng nguy hiểm khác. Grafcel là công cụ rất hữu ích để thiết kế và thực hiện
đầy đủ các yêu cầu của hệ tự động cho các quá trình công nghệ kể trên.

2.Định nghĩa Grafcet

Grafcet là từ viết tắt của tiếng Pháp “Graphe fonctionnel de commande étape transition”
(chuỗi chức năng điều khiển giai đoạn – chuyển tiếp), do hai cơ quan AFCET (Liên
hợp Pháp về tin học, kinh tế và kỹ thuật) và ADEPA (tổ chức nhà nước về phát triển
nền sản xuất tự động hoá) hợp tác soạn thảo tháng 11/1982 đuợc đăng ký ở tổ chức
tiêu chuẩn hoá Pháp. Như vậy, mạng grafcet đã được tiêu chuẩn hoá và được công
nhận là một ngôn ngữ thích hợp cho việc mô tả hoạt động dãy của quá trình tự động
hoá trong sản xuất. Mạng grafcet là một đồ hình chức năng cho phép mô tả các trạng
thái làm việc của hệ thống và biểu diễn quá trình điều khiển với các trạng thái và sự
chuyển đổi từ trạng thái này sang trạng thái khác, đó là một đồ hình định hướng được
xác định bởi các phần tử là: tập các trạng thái, tập các điều kiện chuyển trạng thái.
Mạng grafcet mô tả thành chuỗi các giai đoạn trong chu trình sản xuất. Mạng grafcet
cho một quá trình sản xuất luôn luôn là một đồ hình khép kín từ trạng thái đầu đến trạng
thái cuối và từ trạng thái cuối về trạng thái đầu.

3.Một số ký hiệu trong grafcet

Một trạng thái (giai đoạn) được biểu diễn bằng một hình vuông có đánh số thứ tự chỉ
trạng thái. Gắn liền với biểu tượng trạng thái là một hình chữ nhật bên cạnh, trong hình
chữ nhật này có ghi các tác động của trạng thái đó hình 1.8a và b. Một trạng thái có thể
tương ứng với một hoặc nhiều hành động của quá trình sản xuất.Trạng thái khởi động
được thể hiện bằng 2 hình vuông lồng vào nhau, thứ tự thường là 1 hình 1.8c.

T
rạng thái hoạt động (tích cực) có thêm dấu “.” ở trong hình vuông trạng thái hình 1.8d.

Việc chuyển tiếp từ trạng thái này sang trạng thái khác chỉ có thể được thực hiện khi
các điều kiện chuyển tiếp được thoả mãn. Chẳng hạn, việc chuyển tiếp giữa các trạng
thái 3 và 4 hình 1.9a được thực hiện khi tác động lên biến b, còn

Chuyển tiếp giữa trạng thái 5 và 6 được thực hiện ở sườn tăng của biến c hình 1.9b, ở
hình 1.9c là tác động ở sườn giảm của biến d. Chuyển tiếp giữa trạng thái 9 và 10 hình
1.9d sẽ xảy ra sau 2s kể từ khi có tác động cuối cùng của trạng thái 9 được thực hiện.

Ký hiệu phân nhánh như hình 1.10. ở sơ đồ phân nhánh lại tồn tại hai loại là sơ đồ rẽ
nhánh và sơ đồ song song.Sơ đồ rẽ nhánh là phần sơ đồ có hai điều kiện liên hệ giữa
ba trạng thái như hình 1.10a và b.

Sơ đồ song song là sơ đồ chỉ có một điều kiện liên hệ giữa 3 trạng thái như hình 1.10c
và d. Ở hình 1.10a , khi trạng thái 1 đang hoạt động, nếu chuyển tiếp t12 thoả mãn thì
trạng thái 2 hoạt động, nếu chuyển tiếp t13 thoả mãn thì trạng thái 3 hoạt động. Ở
hình 1.10b nếu trạng thái 7 đang hoạt động và có t79 thì trạng thái 9 hoạt động, nếu
trạng thái 8 đang hoạt động và có t89 thì trạng thái 9 hoạt động.Ở hình 1.10c nếu trạng
thái 1 đang hoạt động và có t123 thì trạng thái 2 và 3 đồng thời hoạt động.Ở hình 1.10d
nếu trạng thái 7 và 8 đang cùng hoạt động và có t789 thì trạng thái 9 hoạt động.

Ký hiệu bước nhảy như hình 1.11.

Hình 1.11a biểu diễn grafcet cho phép thực hiện bước nhảy, khi a trạng thái 2 đang
hoạt động nếu có điều kiện a thì quá trình sẽ chuyển hoạt động từ trạng thái 2 sang
trạng thái 5 bỏ qua các trạng thái trung gian 3 và 4, nếu điều kiện a không được thoả
mãn thì quá trình chuyển tiếp theo trình tự 2, 3, 4, 5. Hình 1.11b khi trạng thái 8 đang
hoạt động nếu thoả mãn điều kiện f thì quá trình chuyển sang trạng thái 9, nếu không
thoả mãn điều kiện 8 thì quá trình quay lại trạng 7.
4.Cách xây dựng mạng grafcet
Để xây dựng mạng grafcet cho một quá trình nào đó thì trước tiên ta phải mô tả mọi
hành vi tự động bao gồm các giai đoạn và các điều kiện chuyển tiếp, sau đó lựa chọn
các dẫn động và các cảm biến rồi mô tả chúng bằng các ký hiệu, sau grafcet.

Ví dụ: để kẹp chặt chi tiết c và khoan trên đó một lỗ hình 1.12 thì trước tiên người điều
khiển ấn nút khởi động d để khởi a động chu trình công nghệ tự động, quá trình bắt đầu
từ gia đoạn 1.
Giai đoạn 1: S1 píttông A chuyển động theo chiều A+ để kẹp chặt chi tiết c. A- Khi lực
kẹp đạt yêu cầu được xác định bởi cảm biến áp suất a1 thì chuyển sang giai đoạn
2.a0 Hình 1.12

Giai đoạn 2: S2 đầu khoan B đi xuống theo chiều B+ và mũi khoan quay theo chiều R,
khi khoan đủ sâu, xác định bằng nút b1 thì kết thúc giai đoạn 2, chuyển sang giai đoạn
3.

Giai đoạn 3: S3 mũi khoan đi lên theo chiều B- và ngừng quay. Khi mũi khoan lên đủ
cao, xác định bằng b0 thì khoan dừng và chuyển sang giai đoạn 4.

Giai đoạn 4: S4 píttông A trở về theo chiều A- nới lỏng chi tiết, vị trí trở về được xác
định bởi a0, khi đó píttông ngừng chuyển động, kết thúc một chu kỳ gia công.

5.Phân tích mạng grafcet

5.1 Qui tắc vượt qua, chuyển tiếp
Qui tắc vượt qua, chuyển tiếp

– Khi quá trình đã chuyển b1 đã khoan thủng tiếp sang trạng thái sau thì giai đoạn
sau hoạt động lùi mũi khoan

(tích cực) và sẽ khử bỏ b0 đã rút mũi khoan ra hoạt động của trạng thái trước đó (giai
đoạn trước S4 A- mở kẹp hết tích cực). Với các điều kiện hoạt động như trên thì có
nhiều khi sơ đồ không hoạt động được hoặc hoạt động không tốt. Người ta gọi:

Sơ đồ không hoạt động được là sơ đồ có nhánh chết. (Sơ đồ có nhánh chế có thể vẫn
hoạt động nếu như không đi vào nhánh chết).

Sơ đồ không sạch là sơ đồ mà tại một vị trí nào đó được phát lệnh hai lần.

Ví dụ 1: Sơ đồ hình 1.14 là sơ đồ có nhánh chết. Sơ đồ này không thể làm việc được
do S2 và S4 không thể cùng tích cực vì giả sử hệ đang ở trạng thái ban đầu S0 nếu có
điều kiện 3 thì S0 hết tích cực và chuyển sang S3 tích cực. Sau đó nếu có điều kiện 4
thì S3 hết tích cực và S4 tích cực. Nếu lúc này có điều kiện 1 thì S1 cũng không thể tích
cực được vì S0 đã hết tích cực. Do đó không bao giờ S2 tích cực được nữa mà để
S5 tích cực thì phải có S2 và S4 tích cực kèm điều kiện 5 như vậy hệ sẽ nằm im ở vị trí
S4.
Ví dụ 2: Sơ đồ hình 1.15 là sơ đồ không sạch. Mạng đang ở trạng thái ban đầu nếu có
điều kiện 1 thì sẽ chuyển trạng thái cho cả S1 và S3 tích cực. Nếu có điều kiện 3 rồi 4
thì sẽ chuyển cho S5 tích cực. Khi chưa có điều kiện 6 mà lại có điều.
kiện 2 rồi 5 trước thì S5 lại chuyển tích cực lần nữa. Tức là có hai lần lệnh cho S5 tích
cực, vậy là sơ đồ không sạch.

Ví dụ 3: Sơ đồ hình 1.16 là sơ đồ sạch. ở sơ đồ này nếu đã có S3 tích cực (điều kiện

3) thì nếu có điều kiện 1 cũng không có nghĩa vì S0 đã hết tích cực. Như vậy, mạch đã
rẽ sang nhánh 2, nếu lần lượt có các điều kiện 4 và 6 thì S5 sẽ tích cực sau đó nếu có
điều kiện 7 thì hệ lại trở về trạng thái ban đầu.

5.2 .Phân tích mạng grafcet

Như phân tích ở trên thì nhiều khi mạng grafcet không hoạt động được hoặc hoạt động
không tốt. Nhưng đối với các mạng không hoạt động đuợc hoặc hoạt động không tốt
vẫn có thể làm việc được nếu như không đi vào nhánh chết. Trong thực tế sản xuất
một hệ thống có thể đang hoạt động rất tốt, nhưng nếu vì lý do nào đó mà hệ thống
phải thay đổi chế độ làm việc (do sự cố từng phần hoặc do thay đổi công nghệ…) thì
có thể hệ thống sẽ không hoạt động được nếu đó là nhánh chết.Với cách phân tích sơ
đồ như trên thì khó đánh giá được các mạng có độ phức tạp lớn. Do đó ta phải xét một
cách phân tích mạng grafcet là dùng phương pháp giản đồ điểm. Để thành lập giản đồ
điểm ta đi theo các bước sau:

 Vẽ một ô đầu tiên cho giản đồ điểm, ghi số 0. Xuất phát từ giai đoạn đầu trên
grafcet được coi là đang tích cực, giai đoạn này đang có dấu “.”, khi có một điều kiện
được thực hiện, sẽ có các giai đoạn mới được tích cực thì:
 Tạo một ô mới trên giản đồ điểm sau điều kiện vừa thực hiện.
 Ghi hết các giai đoạn tích cực của hệ (có dấu “.”) vào ô mới vừa tạo.
 Từ các ô đã thành lập khi một điều kiện nào đó lại được thực hiện thì các giai đoạn
tích cực lại được chuyển đổi, ta lại lặp lại bốn bước nhỏ trên.
 Quá trình cứ như vậy tiếp tục, ta có thể vẽ hoàn thiện được giản đồ điểm (sơ đồ tạo
thành mạch liên tục, sau khi kết thúc lại trở về điểm xuất phát) hoặc không vẽ hoàn
thiện được. Nhìn vào giản đồ điểm ta sẽ có các kết luận sau:
 Nếu trong quá trình vẽ đến giai đoạn nào đó không thể vẽ tiếp được nữa (không
hoàn thiện sơ đồ) thì sơ đồ đó là sơ đồ có nhánh chết, ví dụ 2.
 Nếu vẽ được hết mà ở vị trí nào đó có các điểm làm việc cùng tên thì là sơ đồ không
sạch ví dụ 3.
 Nếu vẽ được hết và không có vị trí nào có các điểm làm việc cùng tên thì là sơ đồ
làm việc tốt, sơ đồ sạch ví dụ 1.

 Ở thời điểm đầu hệ đang ở giai đoạn S0 (có dấu “.”), khi điều kiện 1 được thực hiện
thì cả S1 và S3 cùng chuyển sang tích cực, đánh dấu “.” vào S1 và S3, xoá dấu “.” ở
S0. Vậy, sau điều kiện 1 ta tạo ô mới và trong ô này ta ghi hai trạng thái tích cực là
1,3. Nếu các điều kiện khác không diễn ra thì mạch vẫn ở trạng thái 1 và 3.
 Khi hệ đang ở 1,3 nếu điều kiện 4 được thực hiện thì giai đoạn 4 tích cực (thêm dấu
“.”), giai đoạn 3 hết tích cực (mất dấu “.”). Vậy sau điều kiện 4 tạo ô mới (nối với ô
1,3), ô này ghi hai trạng thái tích cực còn lại trên grafcet là 1,4.
 Khi hệ đang ở 1,3 nếu điều kiện 2 được thực hiện thì giai đoạn 2 tích cực (thêm dấu
“.”), giai đoạn 1 hết tích cực (mất dấu “.”). Vậy sau điều kiện 2 tạo ô mới (nối với ô
1,3), ô này ghi hai trạng thái tích cực còn lại trên grafcet là 2,3.
 Khi hệ đang ở 1,4 hoặc 2,3 nếu có điều kiện 5 thì quá trình vẫn không chuyển tiếp
vì để chuyển giai đoạn 5 phải có S2 và S4 cùng tích cực kết hợp điều kiện 5.
 Khi hệ đang ở 1,4 nếu điều kiện 2 được thực hiện thì giai đoạn 2 tích cực (thêm dấu
“.”), giai đoạn 1 hết tích cực (mất dấu “.”). Vậy sau điều kiện 2 tạo ô mới (nối với ô
1,4), ô này ghi hai trạng thái tích cực còn lại trên grafcet là 2,4.
 Khi hệ đang ở 2,3 nếu điều kiện 4 được thực hiện thì giai đoạn 4 tích cực (thêm dấu
“.”), giai đoạn 3 hết tích cực (mất dấu “.”). Vậy sau điều kiện 4 tạo ô mới (nối với ô
2,3), ô này ghi hai trạng thái tích cực còn lại trên grafcet là 2,4.
 Khi hệ đang ở 2,4 nếu điều kiện 5 được thực hiện thì giai đoạn 5 tích cực (thêm dấu
“.”), giai đoạn 2 và 4 hết tích cực (mất dấu “.”). Vậy sau điều kiện 5 tạo ô mới (nối với
ô 2,4), ô này ghi trạng thái tích cực còn lại trên grafcet là 5.
 Khi hệ đang ở 5 nếu điều kiện 6 được thực hiện thì giai đoạn 0 tích cực (thêm dấu
“.”), giai đoạn 5 hết tích cực (mất dấu “.”), hệ trở về trạng thái ban đầu.
 Từ giản đồ điểm ta thấy không có ô nào có 2 điểm làm việc cùng tên và vẽ được cả
sơ đồ, vậy đó là sơ đồ sạch