Data wykonania ćwiczenia: Tryb studiów: Grupa laboratoryjna:

09.03.2021 stacjonarne 1

Numer indeksu: Imię i nazwisko:

114380 Jakub Rzeszutek

UNIWERSYTET RZESZOWSKI
MECHATRONIKA

PODSTAWY TEORII STEROWANIA

SPRAWOZDANIE Z LABORATORIUM NR 7
Identyfikacja członów II rzędu

Zadanie 1

Dokonaj identyfikacji obiektu inercyjnego II rzędu, opisanego transmitancją:

Y ( s) k
G ( s )== 2
X ( s ) a s + bs+ c
Wyznacz wartości parametrów k, T1 oraz T2. Wyznacz odpowiedzi skokową oraz impulsową
obiektu. Dane wejściowe znajdują się w dodatkowym, indywidualnie generowanym dla każdego
studenta pliku z danymi.

k = 30
a=5
b=6
c=1

Rozwiązanie zadania 1:
clear all; % czyszczenie pamięci obszaru roboczego (workspace)
clc; % czyszczenie okna dialogowego
t = [0 : 0.1 : 100]; % zdefiniowanie zakresu czasu
k = 30
a=5
b=6
c=1
num = [k]; % zdefiniowanie licznika transmitancji G
den = [a b 1]; % zdefiniowanie mianownika transmitancji G
G = tf(num, den) % wyliczenia transmitancji G
Y1 = step(G, t); % wyliczenie wektora odpowiedzi skokowej dla transmitancji G,
% w zakresie czasu t
plot(t, Y1);
title("Odpowiedź skokowa");
xlabel("Time [s]");
grid on;
xlim([0 100]); % ograniczenie zakresu osi
y_ust = k/c % wyznaczenie wartości sygnału wyjściowego w stanie ustalonym
y_90 = 0.9 * y_ust % wyznaczenie wartości 90% sygnału wyjściowego w stanie ustalonym
y_50 = 0.5 * y_ust % wyznaczenie wartości 50% sygnału wyjściowego w stanie ustalonym
line([0 100], [y_50 y_50], "color", "k", "linestyle", "--"); % wykreślenie linii pomocniczej na poziomie
% 50% sygna?u w stanie ustalonym
line([0 100], [y_90 y_90], "color", "k", "linestyle", "--"); % wykreślenie linii pomocniczej na poziomie
% 90% sygnału w stanie ustalonym
den2 = conv([1 1],[6 1]); % wyznaczenie mianownika dla wartości
% obliczonych na podstawie tabeli
G2 = tf(num, den2) % wyznaczenie drugiej transmitancji dla nowego mianownika
Y2 = step(G2, t); % wyznaczenie wektora odpowiedzi dla nowego mianownika
figure(2) % przygotowanie nowego okna wykresu
plot(t, Y1, t, Y2); % wykreślenie przebiegów dla transmitancji
% zadanej (Y1) i transmitancji wyliczonej (Y2) w celu porównania
title("Przebieg transmitancji zadanej(Y1) i wyliczonej(Y2)");
grid on;
xlabel("Time");
legend("Y1", "Y2");
figure(3)
Y2 = impulse(G, t); %wyznaczenie odpowiedzi na sygnał impulsowy transmitancji G
plot(t,Y2); %wyświetlenie odpowiedzi uk?adu na sygnał impulsowy
grid on; %siatka
title("Odpowiedź impulsowa"); %tytuł
Zadanie 2

Dokonaj identyfikacji obiektu oscylacyjnego II rzędu, opisanego transmitancją:

Y ( s) k
G ( s )= = 2
X ( s ) a s + bs+ c
Wyznacz wartości parametrów k, T1 oraz T2. Wyznacz odpowiedzi skokową oraz impulsową
obiektu. Dane wejściowe znajdują się w dodatkowym, indywidualnie generowanym dla każdego
studenta pliku z danymi.
k = 12
a = 30
b=6
c=3

Rozwiązanie zadania 2:
clear all;
clc;
t = [0 : 0.1 : 100]; % zdefiniowanie zakresu czasu
% w taki sposób, aby wykres objął stan ustalony
k = 12/3
a = 30/3
b = 6/3
c = 3/3
Yust = k/c % wyznaczenie wartości sygnału wyjściowego w stanie ustalonym
num = [k]; % zdefiniowanie licznika transmitancji
den = [a b c]; % zdefiniowanie mianownika transmitancji
G = tf(num, den) % wyznaczenie transmitancji obiektu
Y1 = step(G, t); % wygenerowanie wektora odpowiedzi dla wyznaczonej transmitancji
% w przyjętym zakresie czasowym
plot(t, Y1); % wygenerowanie wykresu przedstawiającego sygnał wyjściowy obiektu
grid on; %siatka
xlabel("Time [s]");
title("Odpowiedź skokowa");
T = 3,31
zeta = 0.3
num2 = [k]; % zdefiniowanie licznika obliczonej transmitancji
den2 = [T^2 2*T*zeta 1]; % zdefiniowanie mianownika obliczonej transmitancji
G2 = tf(num2, den2) % wyznaczenie transmitancji obiektu
Y2 = step(G2, t); % wygenerowanie wektora odpowiedzi dla obliczonej transmitancji w przyjętym
wcześniej zakresie czasowym
figure(2);
plot(t, Y1, t, Y2); % wygenerowanie dwóch przebiegów
grid on; %siatka
xlabel("Time [s]"); %tytuł oś X
legend("Y1","Y2"); %legenda
title("Przebieg transmitancji zadanej(Y1) i wyliczonej(Y2)"); %tytuł
figure(3)
Y2 = impulse(G, t); %wyznaczenie odpowiedzi na sygnał impulsowy transmitancji G
plot(t,Y2); %wyświetlenie odpowiedzi układu na sygnał impulsowy
grid on;
title("Odpowiedź impulsowa");
Uwagi i wnioski