Data wykonania ćwiczenia: Tryb studiów: Grupa laboratoryjna:

09.03.2021 stacjonarne 1

Numer indeksu: Imię i nazwisko:

114380 Jakub Rzeszutek

UNIWERSYTET RZESZOWSKI
MECHATRONIKA

PODSTAWY TEORII STEROWANIA

SPRAWOZDANIE Z LABORATORIUM NR 10
Charakterystyki częstotliwościowe

Zadanie 1

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

proporcjonalnego, dla trzech różnych wartości współczynnika wzmocnienia (podane
w indywidualnym pliku).
Charakterystyki dla każdej wartości narysuj na tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe
było porównanie wpływu wzmocnienia na daną charakterystykę.
K1 = 37
K2 = 47
K3 = 56

Rozwiązanie zadania 1:
Zadanie 2

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

inercyjnego I rzędu, dla stałej czasowej T = 20 oraz trzech różnych wartości współczynnika
wzmocnienia k (podane w indywidualnym pliku). Charakterystyki dla każdej wartości narysuj na
tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe było porównanie wpływu wzmocnienia na daną
charakterystykę.
K1 = 46
K2 = 58
K3 = 69

Rozwiązanie zadania 2:
Zadanie 3

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

inercyjnego I rzędu, dla współczynnika wzmocnienia K = 20 oraz trzech różnych wartości stałej
czasowej T (podane w indywidualnym pliku). Charakterystyki dla każdej wartości narysuj na tym
samym, jednym wykresie, tak aby możliwe było porównanie wpływu stałej czasowej na daną
charakterystykę.
T1 = 43 T2 = 54 T3 = 64

Rozwiązanie zadania 3:
Zadanie 4

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

 całkującego rzeczywistego, dla stałej czasowej T = 20 oraz trzech różnych wartości
współczynnika wzmocnienia K (podane w indywidualnym pliku). Charakterystyki dla każdej
wartości narysuj na tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe było porównanie wpływu
wzmocnienia na daną charakterystykę.
K1 = 35
K2 = 44
K3 = 52

Rozwiązanie zadania 4:
 Zadanie 5

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

 całkującego rzeczywistego, dla współczynnika wzmocnienia K = 20 trzech różnych wartości
stałej czasowej T (dane w indywidualnym pliku). Charakterystyki dla każdej wartości narysuj na
tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe było porównanie wpływu stałej czasowej na
daną charakterystykę.
T1 = 39
T2 = 49
T3 = 58

Rozwiązanie zadania 5:
% zawartość m-skryptu wraz z komentarzami
 Zadanie 6

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

różniczkującego rzeczywistego, dla stałej czasowej T = 20 oraz trzech różnych wartości
współczynnika wzmocnienia K (podane w indywidualnym pliku). Charakterystyki dla każdej
wartości narysuj na tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe było porównanie wpływu
wzmocnienia na daną charakterystykę.
K1 = 38
K2 = 48
K3 = 57

Rozwiązanie zadania 6:
 Zadanie 7

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

różniczkującego rzeczywistego, dla współczynnika wzmocnienia K = 20 trzech różnych wartości
stałej czasowej T (dane w indywidualnym pliku). Charakterystyki dla każdej wartości narysuj na
tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe było porównanie wpływu stałej czasowej na
daną charakterystykę.
T1 = 33
T2 = 42
T3 = 50

Rozwiązanie zadania 7:
 Zadanie 8

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

oscylacyjnego, opisanego wzorem:
2
K ∙ω
( )
G s= 2 2
s +2 ξωs+ ω

dla pulsacji drgań własnych ω = 10, współczynnika tłumienia ξ = 1 oraz trzech różnych wartości
współczynnika wzmocnienia K (podane w indywidualnym pliku). Charakterystyki dla każdej
wartości narysuj na tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe było porównanie wpływu
wzmocnienia na daną charakterystykę.
K1 = 23
K2 = 26
K3 = 28

Rozwiązanie zadania 8:
 Zadanie 9

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

oscylacyjnego, opisanego wzorem:
2
K ∙ω
G ( s )= 2 2
s +2 ξωs+ ω

dla współczynnika wzmocnienia K = 20, współczynnika tłumienia ξ = 1 oraz trzech różnych

 wartości pulsacji drgań własnych:
● ω = 10

● ω = 15

● ω = 20
Charakterystyki dla każdej wartości narysuj na tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe
było porównanie wpływu wzmocnienia na daną charakterystykę.

Rozwiązanie zadania 9:
 Zadanie 10

Przeprowadź analizę wykresów charakterystyki częstotliwościowej (bode, nyquist) dla elementu

oscylacyjnego, opisanego wzorem:
2
K ∙ω
G ( s )= 2 2
s +2 ξωs+ ω

dla współczynnika wzmocnienia K = 20, pulsacji drgań własnych ω = 10 oraz trzech różnych
wartości współczynnika tłumienia:
● ξ = 0,2

● ξ = 0,5

● ξ=1
Charakterystyki dla każdej wartości narysuj na tym samym, jednym wykresie, tak aby możliwe
było porównanie wpływu wzmocnienia na daną charakterystykę.

Rozwiązanie zadania 10:

Uwagi i wnioski: