Podstawy automatyki

Wykład 2

Obiekty regulacji
 Układ regulacji

Obiekt w układzie regulacji

w e u obiekt regulacji
y
urządzenie
_ regulator wykonawcze obiekt
regulacji
ym

y
element
pomiarowy
 Obiekt regulacji

Obiektem regulacji może być urządzenie, zespół urządzeń

lub proces technologiczny, w którym w wyniku
zewnętrznych oddziaływań realizuje się pożądany algorytm
działania.
Na obiekt regulacji oddziałują:
- zmienne wejściowe nazywane sygnałami nastawiającymi
u,
- zmienne szkodliwe nazywane sygnałami zakłócającymi z,
Na wyjściu z obiektu regulacji otrzymujemy sygnały
wyjściowe nazywane:
zmiennymi regulowanymi y.
 Obiekty regulacji

Do prawidłowego zaprojektowania układu regulacji

niezbędna jest znajomość właściwości obiektów
regulacji, to znaczy zależności pomiędzy
wielkościami wejściowymi i wyjściowymi.
Stany ustalone, w których wielkości te pozostają
niezmienne w czasie określa się
charakterystykami statycznymi,
Stany nieustalone (wielkości zmienne w czasie)
opisywane są przy pomocy charakterystyk
dynamicznych.
Charakterystyki te (statyczne i dynamiczne) można
wyznaczyć analitycznie lub doświadczalnie.
 Metody wyznaczania charakterystyk
statycznych
• Metoda analityczna polega na graficznym przedstawieniu
zależności między sygnałem wejściowym i wyjściowym y =
f(x), przy wykorzystaniu matematycznego opisu procesów
fizycznych zachodzących w obiekcie.
• Metoda doświadczalna polega na wprowadzaniu do
rzeczywistego układu kolejnych, niezmiennych w czasie,
wartości sygnału wejściowego x1 do xn oraz pomiarze
odpowiadających im wartości sygnału na wyjściu y1 do yn. Po
uzyskaniu odpowiedniej ilości par (x,y) nanosi się je na
wykres współrzędnych, aproksymuje otrzymując w ten
sposób charakterystykę statyczną obiektu.
 Przykładowa charakterystyka statyczna
obiektu regulacji zawór + wymiennik ciepła
• Charakterystyki statyczne: a – zaworu regulacyjnego
(stałoprocentowa), b – wymiennika ciepła, c – wymiennika
ciepła wraz z zaworem regulacyjnym (obiekt regulacji)
• Charakterystyki te wykorzystano przy opracowywaniu zasad doboru zaworów
regulacyjnych !
a h b h Q/Qs
Q
m m m

m/ms Q/Qs Q/Qs

h/hs m/ms h/hs

 Charakterystyki dynamiczne obiektów
regulacji
• Charakterystykę dynamiczną elementu lub
układu otrzymuje się jako odpowiedź sygnału
wyjściowego y(τ) na wymuszenie w postaci
zmiennego w czasie sygnału wejściowego x(τ).
Przed podaniem wymuszenia sygnały x(τ) i y(τ) są
w stanie ustalonym. Po podaniu wymuszenia i
upływie odpowiednio długiego czasu układ
ponownie znajdzie się w stanie ustalonym.
Charakterystyka dynamiczna jest funkcją
przejścia (transmitancją) pomiędzy dwoma
stanami ustalonymi.
Analityczne wyznaczenie charakterystyki
dynamicznej
Analityczne wyznaczenie funkcji przejścia wymaga
rozwiązania równania różniczkowego, opisującego
model układu.
W przypadku układów opisanych równaniami
różniczkowymi liniowymi powszechnie
wykorzystywane są metody operatorowe.
Idea tej metody polega na:
znalezieniu przekształcenia, które pozwala zastąpić
równania różniczkowo-całkowe zwykłymi
równaniami algebraicznymi.
Najczęściej stosowanym narzędziem
matematycznym jest przekształcenie Laplace’a.
 Transmitancja

• Transmitancja (funkcja przejścia) jest definiowana jako

stosunek transformaty Laplace’a sygnału wyjściowego
(funkcji odpowiedzi) do transformaty Laplace’a sygnału
wejściowego (funkcji wymuszającej), przy założeniu, że
wszystkie warunki początkowe są zerowe.

• Transmitancja operatorowa jest szeroko wykorzystywana

w analizie i projektowaniu układów automatycznej regulacji.
Znając transmitancję operatorową układu, można
wyznaczyć odpowiedź układu y(t) na dowolne wymuszenie
x(t) na wejściu do układu.
 Przekształcenie Laplace’a

Jeżeli zależność pomiędzy sygnałem wyjściowym i

wejściowym układu liniowego opiszemy przy pomocy
równania różniczkowego o stałych współczynnikach, przy
czym n≥m,

dny d n −1 y d mu d m −1u
a n n + a n −1 n −1 + ... + ao y = bm m + bm −1 m −1 + ... + b0 u
dt dt dt dt
dokonując przekształceń Laplace’a obydwu stron równania
 dny d n −1 y   d mu d m −1u 
L a n n + a n−1 n −1 + ... + a o y  = L bm m + bm −1 m −1 + ... + b0 u 
 dt dt   dt dt 
 Przekształcenie Laplace’a
Transmitancja
• otrzymamy równanie w postaci:

(a s
n
n
) ( )
+ a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0 Y ( s ) = bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0 U ( s )

• Stosownie do przyjętej definicji transmitancji, jako stosunku

transformaty Laplace’a sygnału wyjściowego (funkcji
odpowiedzi) do transformaty sygnału wejściowego (funkcji
wymuszającej),

L[ y ] Y ( s )
G (s) = =
L[u ] U ( s )
 Transmitancja operatorowa

• Po przekształceniach równania otrzymamy wymierną

funkcję zmiennej zespolonej {s} nazywaną transmitancją
operatorową

Y ( s ) bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0
G(s) = = n −1
U ( s ) a n s + a n −1 s + ... + a1 s + a 0
n
 Transmitancja
Y ( s ) bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0
G(s) = =
U ( s ) a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0
W praktyce stosuje się przekształcenie powyższego wzoru do postaci
zawierającej następujące parametry:
• współczynnik wzmocnienia K,
• stałe czasowe (zastępcze stałe czasowe): T, Tz,
• czas opóźnienia (liczba tłumienia): Tt, To,
• zmienną zespoloną {s}, (s=b+jω),
Transmitancja przykładowego obiektu regulacji (obiekt inercyjny
wyższego rzędu)

K
G (s) ≅ ⋅ e -sT0
Tz ⋅ s + 1
 Doświadczalne metody wyznaczania
charakterystyk dynamicznych
• Doświadczalne metody identyfikacji stosowane są w
przypadku niedostatecznej znajomości zjawisk
zachodzących w obiekcie regulacji.
• Najczęściej jest stosowana metoda oceny transmitancji
obiektu na podstawie odpowiedzi na wymuszenie skokowe
nazywana charakterystyką skokową.
• Metoda umożliwia proste wyznaczenie współczynnika
wzmocnienia obiektu (statycznego!), równego stosunkowi
wartości ustalonej odpowiedzi skokowej do wartości sygnału
wejściowego
∆y
K=
∆u
 Przykład doświadczalnego sposobu
sporządzania charakterystyki skokowej
• Metoda rejestracji odpowiedzi obiektu regulacji (temperatury
powietrza w ogrzewanym pomieszczeniu) na wymuszenie
skokowe
z1 z2 z3

z5

u
ti
y=ti 1
Δu
T

τ τ
odpowiedź skokowa 2 z4 wymuszenie skokowe
3
ti =f(τ)
))
 Przykładowa charakterystyka skokowa

• Uzyskana eksperymentalnie odpowiedź obiektu regulacji

(temperatury powietrza w ogrzewanym pomieszczeniu) na
wymuszenie skokowe.
u, (h)

∆y
Δu = Δh K=
τ
∆u
y, (ti)

K
G ( s) ≅ ⋅ e -sT0
Δy = Δti

Tz ⋅ s + 1
τ0 T0 Tz τ
 Inercyjny kształt odpowiedzi skokowej

• Kształt odpowiedzi obiektu regulacji na wymuszenie

skokowe można zrozumieć analizując przebieg ciągu
procesów zachodzących podczas eksperymentu:
1. Wymuszona zmiana stopnia otwarcia zaworu powoduje
skokową zmianę strumienia czynnika grzejnego.
Wynikająca stąd zmiana mocy grzejnika przebiega z
pewnym opóźnieniem.
2. Z opóźnieniem zachodzą także kolejne procesy: wymiana
ciepła pomiędzy grzejnikiem a pomieszczeniem za
pośrednictwem powietrza oraz transport ciepła od
otoczenia do czujnika temperatury.
3. Te wszystkie wpływy razem wyjaśniają inercyjny kształt
odpowiedzi skokowej.
 Inercyjny kształt odpowiedzi skokowej

• Po zrównaniu nowej wartości strat ciepła pomieszczenia

(przy zmienionej różnicy temperatury wewnętrznej i
zewnętrznej) z ilością ciepła dostarczanego przez grzejnik
powstaje nowy stan równowagi i od tego momentu
temperatura powietrza utrzymuje się na stałym poziomie.
Rodzaje charakterystyk dynamicznych
obiektów regulacji
Obiekty regulacji klasyfikuje się zwykle ze względu na ich
własności dynamiczne.
Podstawowym kryterium podziału obiektów regulacji jest
samodzielne osiąganie stanu trwałej równowagi po
wprowadzeniu skokowego wymuszenia sygnału
wejściowego.
Zgodnie z tym kryterium rozróżnia się dwie grupy obiektów:

• Obiekty astatyczne (bez samowyrównania), których

wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności.
• Obiekty statyczne (z samowyrównaniem), których
odpowiedzi skokowe dążą do wartości skończonej.
Obiekty statyczne i astatyczne

u, (h)
u

Δu = Δh Au
Δus

τ τ
y, (ti)
y

Δy = Δti Δy

τ0 Δτ τ
τ0 T0 Tz τ 0
 Obiekty astatyczne (bez
samowyrównania)
• Obiekty, których wartość odpowiedzi na wymuszenie
skokowe dąży do nieskończoności i nie osiąga nowego
stanu ustalonego nazywane są astatycznymi (bez
samowyrównania).
• Własności dynamiczne idealnego obiektu całkującego
można opisać równaniem różniczkowym:
u
dy (τ )
= K ⋅ u (τ ) Au
dτ Δus

• transmitancją operatorową: y

Y (s) K
G (s ) = = Δy

U (s) s τ0 Δτ τ
0
 Astatyczny obiekt regulacji

• Astatyczny obiekt regulacji jakim jest zbiornik

wody z regulowanym poziomem
u

u = hs → V
Au
y=h Δus

Δy

τ0 Δτ τ
0

∆y ∆y
K= =
∫ u ⋅ dτ Au
 Obiekty statyczne (z samowyrównaniem)

Odpowiedzi obiektów cieplnych na

wymuszenie skokowe można podzielić na :
• proporcjonalne,
• inercyjne pierwszego rzędu,
• inercyjne pierwszego rzędu z opóźnieniem,
• inercyjne wyższego rzędu.
 Podstawowe charakterystyki skokowe
obiektów statycznych
1. Obiekt proporcjonalny
Charakterystyka (odpowiedź) skokowa Transmitancja operatorowa ( K-
u, (h)
współczynnik wzmocnienia),

∆y
Δu

τ
G ( s) = K =
y
∆u

Δy

τ
 Podstawowe charakterystyki skokowe
obiektów statycznych
2. Obiekt inercyjny pierwszego rzędu
Charakterystyka (odpowiedź) skokowa
u, (h) Transmitancja operatorowa
Δu K
G (s ) =
y
τ
T ⋅s +1

Δy
T- stała czasowa,
K – współczynnik wzmocnienia
∆y
K=
∆u
T τ
 Podstawowe charakterystyki skokowe
obiektów statycznych
3. Obiekt inercyjny pierwszego rzędu z opóźnieniem
Charakterystyka skokowa Transmitancja operatorowa

u, (h)

Δu
K
τ
G (s ) = ⋅e -sTt
y
T ⋅s +1
∆y
K=
Δy ∆u

Tt –czas opóźnienia (opóźnienie

Tt T τ transportowe). T – stała czasowa.
K – współczynnik wzmocnienia
Podstawowe charakterystyki skokowe
obiektów statycznych
4. Obiekt inercyjny wyższego rzędu
Charakterystyka skokowa Transmitancja operatorowa
u, (h)

Δu

K
τ
G(s) ≅ ⋅e -sT0

Tz ⋅ s + 1
y, (ti)

Δy

τ0 T0 Tz τ

To – opóźnienie zastępcze, Tz - zastępcza stała czasowa

Przykłady charakterystyk dynamicznych
obiektów cieplnych
1. Obiekt proporcjonalny - odcinek przewodu z zaworem
regulacyjnym oraz czujnikiem przepływu
Wielkością charakteryzującą proporcjonalny obiekt regulacji przepływu
jest współczynnik wzmocnienia
∆y ∆V  m / h 
3
K= =  
∆u ∆h  % 

u y
Δy = K·Δu
Δu

τ0 τ τ0 τ
V

u=h y=V
 2. Obiekt proporcjonalny z
opóźnieniem
a. Przewód z mieszającym zaworem regulacyjnym oraz czujnikiem
temperatury – równanie opisujące charakterystykę skokową:
− Tt ⋅s
y(τ) = K· u(τ – Tt) lub w postaci operatorowej G (s ) = K ⋅ e

u
y
Tt
Δy = K·Δu
Δu

τ0 τ τ0 τ
u=h y = tc T

A AB
B
 2. Obiekt proporcjonalny z
opóźnieniem
b.Taśmowy podajnik węgla
• Grubość warstwy paliwa y w odległości l od początku podajnika będzie równa
∆y l
• grubości warstwy na początku podajnika u (K = = 1) po upływie czasu Tt =
∆u v

h
l

u y

v
 3. Obiekt inercyjny pierwszego rzędu
Podgrzewacz ciepłej wody z trójdrogowym zaworem regulacyjnym
Równanie charakterystyki jako odpowiedź na wymuszenie skokowe:
τ
−
y (τ ) = K ⋅ u (τ ) ⋅ (1 − e )
T

lub w postaci transmitancji operatorowej:

K
G (s ) =
T ⋅s +1

T
u y
Δy=K·Δu
Δu=Δh

τ0 τ τ0 T τ
4. Obiekt inercyjny pierwszego rzędu z
opóźnieniem
Przewód z trójdrogowym zaworem regulacyjnym oraz czujnikiem
temperatury w obudowie ochronnej
Transmitancja operatorowa obiektu inercyjnego pierwszego rzędu z
K
opóźnieniem G (s) = e -Tt ⋅s
T ⋅s +1

u T
y
Tt

Δu Δy = K·Δu

τ0 τ τ0 τ
u=h y = tc T

A AB
B
 5. Obiekt inercyjny wyższego rzędu.
Kocioł z palnikiem, instalacją c.o., grzejnikiem oraz pomiarem
temperatury w pomieszczeniu.
Charakterystyka obiektu składa się z: charakterystyki proporcjonalnej
palnika, proporcjonalnej z opóźnieniem przewodów instalacji, inercyjnej
pierwszego rzędu kotła, grzejnika i czujnika temperatury oraz inercyjnej
pierwszego rzędu z opóźnieniem pomieszczenia
b
u y

palnik kocioł przewody grzejnik pomieszczenie czujnik

T0 Tz
u y
Δy=K·Δu
Δu

τ0 τ τ0 τ

T
 Obiekt inercyjny wyższego rzędu
• Zastępcza transmitancja obiektu inercyjnego wyższego
rzędu zapisywana jest w postaci
K
G (s) = e -T0 ⋅s
Tz ⋅ s + 1
lub K -Tt ⋅s
G (s) = e
(T ⋅ s + 1) n

gdzie: Tz - zastępcza stała czasowa,

To – opóźnienie zastępcze,
n – rząd inercyjności (n jest funkcją stałych czasowych).
Obiekty inercyjne wyższego rzędu
• Charakterystyki skokowe obiektów regulacji o różnych
rzędach inercyjności
y Tz5
Tz4
Tz3
T Tz2

n=1 n=2
n=3 n=4 n=5
n=0

τ
T02
T03
T04
T05
 Przydatność znajomości charakterystyk
dynamicznych obiektów regulacji
• Uzyskane z wykresów charakterystyk skokowych
wartości stałych czasowych oraz opóźnień
obiektów regulacji są wykorzystywane do:
• oceny stopnia trudności regulacji,
• doboru typu regulatora
• optymalizacji jego nastaw dynamicznych.
Stopień trudności regulacji obiektu
Stopień trudności regulacji S w zależności od typu obiektu
oblicza się:
• obiekty inercyjne pierwszego rzędu z opóźnieniem
transportowym,
Tt
S=
T
• obiekty inercyjne wyższego rzędu,

T0
S=
Tz
 Stopień trudności i regulacyjność

Stopień trudności i regulacyjność obiektów regulacji przy

zastosowaniu regulatorów dwustanowych oraz regulatorów
typu P
• Stopień trudności S Regulacyjność
≤ 0.1 dobra
≈ 0.2 zadowalająca
≥ 0.3 zła
 Dobór typu regulatora
W zależności od wartości stopnia trudności S
obiektu regulacji zaleca się wybór następującego
typu regulatora:
• S < 0,2 - regulator typu P lub dwustanowy,
• S = 0,2 do 0,3 - regulator typu PI, PD, PID,
• S > 0,3 - regulator PID, P-PI - kaskadowe
połączenie regulatora P (regulator główny – np. w
wentylacji: tW) oraz regulatora PI (regulator
pomocniczy – np. w wentylacji :tN).
Stopień trudności regulacji obiektu
Stopień trudności regulacji obiektu można w sposób przybliżony
określić także w zależności od stopnia jego inercyjności n:

n −1
S=
10
Dane niezbędne w projektowaniu układów automatycznej regulacji
uzyskiwane są najczęściej na podstawie badań eksperymentalnych.
Przybliżone wartości parametrów opisujących charakterystyki niektórych
obiektów regulacji można znaleźć także w literaturze z zakresu
automatyki.
 Przykładowe wartości stałych czasowych oraz stopnia trudności regulacji

Wielkość regulowana Opóźnienie Stopień trudności

zastępcze T
T0 regulacji S = 0
Tz
Temperatura wody w kotle 1÷5 min 0,05÷0,15
Ciąg kominowy 1÷3s 0,3÷1
Temperatura wody za zaworem mieszającym 5÷20s 0,2÷0,5
Temperatura powietrza w pomieszczeniu 3÷5 min 0,1÷0,3
Temperatura ciepłej wody za wymiennikiem 5÷30 s 0,1÷0,8
Temperatura wody basenowej:
- zasilanie 10÷60 s 0,1÷0,3
- powrót 6÷8 h
Temperatura na wyjściu z wymiennika c.o. 10÷60 s 0,1÷ 0,6
Temperatura powietrza za układem 1s 0,3÷0,8
przepustnic mieszających
Temperatura powietrza nawiewanego 15 s ÷ 4 min O,2÷0,6
Temperatura powietrza w wentylowanym 0,5÷3 min 0,1÷ 0,3
pomieszczeniu
Temperatura powietrza wywiewanego 0,5÷ 3 min 0,2÷0,4
Wilgotność powietrza w pomieszczeniu 0,5÷ 3 min 0,2÷0,5
Strumień powietrza <1s 0,1÷ 0,5
 Dobór typu regulatora
Tabela 2.4 Przybliżone parametry charakterystyki obiektu regulacji i zalecane typy
regulatorów (S – zalecane, Sw – stosowane warunkowo, 0- nie stosowane) wg. [1], [3].

Wielkość regulowana Czas Zastę- Stopień Zakres Współ- Regulator

opóź- pcza trud- propor- czynnik

Dwustanowy
Obiekt regulacji nienia stała ności cjonal- wzmoc- P I PI
czasowa regulacji ności nienia

T0 Tz S Xh K
Temperatura wewnętrzna 5 – 15 1 – 2,5 0,05–0,2 20 – 30 0,2 – 0,3 S S 0 Sw
min h K K/%
T
y

Temperatura wody zasilającej 10 – 20 30 – 60 0,2 –0,4 20 – 80 0,2 – 0,8 0 Sw Sw S

T s s K K/%
y
 Dobór typu regulatora
Temperatura ciepłej wody
0,5 – 2 10 – 30 0,05–0,2 30 – 60 0,3 – 0,6 S S 0 Sw
min min K K/%
y
T

Temperatura nawiewu 10 – 40 30 – 120 0,15-0,4 20 – 50 0,2 – 0,5 0 S Sw S

T s s K K/%
T y

1–5 10 – 60 0,1 – 0,3 15 – 25 0,15-0,25 0 S 0 S

Temperatura wywiewu
min min K K/%

y T
+
 Dobór typu regulatora
Temperatura punktu rosy 0,5 – 1,5 2 – 10 0,15-0,4 15 – 25 0,15-0,25 0 Sw 0 S
y min min K K/%
+ - T

Temperatura wody basenowej 20 – 50 10 – 40 0,02-0,1 10 – 25 0,1-0,25 S S 0 0

min h K K/%

y T
 Wniosek końcowy
• Jak wynika z powyższej tabeli dla większości
obiektów regulacji w systemach ogrzewania i
klimatyzacji wartość stopnia trudności regulacji
mieści się w przedziale od 0,02 do 0,4. Dlatego
najczęściej do automatyzacji tych systemów są
stosowane regulatory typu PI, P oraz regulatory
dwustanowe.
KONIEC