Professional Documents
Culture Documents
wiczenie nr 5.
Temat: Charakterystyki skokowe elementw automatyki
1. Wiadomoci oglne
Charakterystyka skokowa elementu automatyki to zaleno sygnau
wyjciowego tego elementu od czasu przy cile okrelonym wymuszeniu
skokowym zapisywanym jako x(t)=a1(t).
Formalnie charakterystyki skokowe nale do grupy charakterystyk
czasowych, a te z kolei do grupy charakterystyk dynamicznych.
Charakterystyki dynamiczne opisuj zachowanie si elementu automatyki
(bd caego ukadu sterowania) w stanach dynamicznych czyli podczas
trwania procesw przejciowych.
Odpowiedzi skokow ukadu lub elementu przyjo si nazywa
odpowied na funkcj skokow x(t)=a1(t) i oznacza jako h(t). Mona j
otrzyma eksperymentalnie przykadajc na wejcie sygna skokowy i
mierzc przebieg w czasie wartoci sygnau wyjciowego.
W celu uzyskania uytecznych informacji na temat waciwoci
dynamicznych badanego obiektu z charakterystyki skokowej wyznacza si
takie parametry jak:
- warto wspczynnika wzmocnienia k,
- warto staej czasowej T,
- opnienie .
a) okrelenie wartoci wspczynnika wzmocnienia k
Wspczynnik wzmocnienia k okrela si jako stosunek sygnau
wyjciowego w stanie ustalonym do amplitudy sygnau wejciowego:
k=h()/a
Y(s)
X(s)
Y(s) = G(s)X(s)
a
s
a
otrzymujemy:
s
1
h(t) = a L-1 {G(s) }
s
k
:
Ts + 1
1
}
s(Ts + 1)
t
T
h(t) = ka (1 - e )
h(t = T) = ka (1 - e -1 ) = 0,632ka
G2 (s) =
k2
T2 + 1
k3
T3 + 1
ts =
60
t = 4t mm
15 mm
termopara T1
h1()=102 mm=0,03937102 mV=4 mV
k1=
4 mV
mV
[
]=0,04938 [
]
81 C
C
0,04938
e- 8s
160s + 1
termopara T2
h2()=109 mm=0,03937109 mV=4,29 mV
k2=
4,29 mV
mV
[
]=0,05296 [
]
81
C
C
0,05296
4s + 1
60
t = 0,125t mm
480 mm
termopara T2
h2()=99,5 mm=0,0393799,5 mV=3,92 mV
k2=
3,92 mV
mV
[
]=0,0484 [
]
81
C
C
0,0484
0,563s + 1
termopara T3
h3()=126 mm=0,03937126 mV=4,96 mV
k3=
4,96 mV
mV
[
]=0,06123 [
]
81
C
C
0,06123
0,125s + 1
3. Wnioski
5