Podstawy Automatyki I

Prowadzący: dr inż. Przemysław Ilczuk

 Model matematyczny układu
dynamicznego.

Transmitancja i wyznaczanie
Treść wykładu transmitancji obiektu liniowego.

Charakterystyki układów liniowych

w dziedzinie czasu i częstotliwości

Pojęcie stanu układu dynamicznego

Model matematyczny układu dynamicznego.
Model matematyczny układu dynamicznego to model sformalizowany za pomocą aparatu matematycznego,
Problemy praktyki inżynierskiej sprowadzają się do identyfikacji obiektu dynamicznego, gdy obejmują
następujące typy zadań:
• Zbadanie obiektu automatyki tj. poznanie własności statycznych i własności dynamicznych obiektu.
• Projekt i wykonanie obiektu automatyki lub udoskonalenie obiektu istniejącego.
Układ dynamiczny to układ:
• w którym sygnały czyli przebiegi wielkości fizycznych rozpatruje się jako funkcje czasu.
• opisany przez trójkę: s:={T, W, B},
• gdzie: T – zbiór chwil czasowych,
• W – zbiór wartości sygnałów: wejściowych, wyjściowych, zakłóceń (wartości sygnały tworzą przestrzeń),
• B - zbiór trajektorii w:=T→W (określające zachowanie obiektu).
Człon całkujący

4
Człon inercyjny

5
Człon oscylacyjny

6
Człon różniczkujący rzeczywisty

7
Człon dwuinercyjny

8
Model wejściowo-wyjściowy układu
dynamicznego
• W automatyce modele matematycznych układów dynamicznych
analizowane są jako modele wejściowo-wyjściowe.
Własności obiektów dynamicznych:

• Przebiegi sygnałów układu dynamicznego w czasie zależą nie tylko od aktualnych wartości
wymuszeń, ale zależą także od wymuszeń, które były w przeszłości,
• Aby układ był układem dynamicznym musi zawierać co najmniej jedną zmienną stanu,
• Niekiedy do opisu układu dynamicznego wystarczą opisy wejść i wyjść bez jawnego wprowadzenia
zmiennych stanu,
• Przechowują energię,

Stan wewnętrzny układu:

najmniej liczny zbiór wielkości i ich wartości, które wystarczają do oceny zachowania się układu
(obiektu) w przyszłości.
Własności obiektów dynamicznych:

• Jednowymiarowość lub wielowymiarowość

• Jedna zmienna stanu lub wiele zmiennych stanu
• Liniowość (nieliniowość),
• Spełnienie (niespełnienie) zasady superpozycji
• Ciągłość (nieciągłość) - w określonym przedziale czasu,
• Układ nazywamy ciągłym – jeśli T=R, gdzie R – zbiór liczb rzeczywistych, czyli czas jest zmienną ciągłą,
• Układ nazywamy dyskretnym – jeśli T=C, gdzie C – zbiór liczb całkowitych, czyli czas jest zmienną
dyskretną.
• Stacjonarność (niestacjonarność),
• Układy „starzejące” lub „niestarzejące się” w czasie
Zasada superpozycji

• Zasada superpozycji:
Odpowiedź wypadkowa układu na wymuszenie będące sumą pewnej liczby
składowych jest równa sumie odpowiedzi na poszczególne składowe,
f(x1 + x2) = f(x1) + f(x2)
Zasada superpozycji

• A) Odpowiedź wypadkowa układu na wymuszenie będące sumą pewnej liczby

składowych jest równa sumie odpowiedzi na poszczególne składowe
(addytywność)
• B) Zmiana (przeskalowanie) sygnału wejściowego powoduje zmianę
(przeskalowanie) sygnału wyjściowego z takim samym współczynnikiem
(jednorodność)
Własności obiektów dynamicznych:

• Odpowiedź układu na wymuszenie skokowe,

• Zmienność modułu transmitancji i składowych zespolonych w funkcji pulsacji,
• Zmienność przesunięcia fazowego w funkcji pulsacji,
• Stałe czasowe obiektów dynamicznych,
• Pierwiastki równania charakterystycznego i ich położenie na płaszczyźnie zespolonej,
• Stabilność i jej rodzaje,
• Sterowalność,
• Obserwowalność,
• Inne
 • Model matematyczny układu statycznego –
sformalizowany model układu, którego przebiegi
sygnałów są niezależne od czasu.

Model
wejściowo-
wyjściowy układu
statycznego
Człon bezinercyjny

16
Własności obiektów statycznych:

• Między wyjściami a wejściami obowiązuje zależność funkcyjna niezależna

od czasu:
Y=F(U, Z),
• Charakterystyka statyczna jednoznacznie opisuje układ statyczny,
• Układ statyczny nie ma zmiennych stanu,
• Układy statyczne to układy rozpraszające energię.
Sposoby opisu układów statycznych i
dynamicznych