Charakterystyki skokowe liniowych elementów elektrycznych

Identyfikacja
wyznaczenie na podstawie pomiarów wielkości wejściowych i wyjściowych elementu, takiego
jego modelu matematycznego, który umożliwi odpowiednio dokładne przewidywanie
zachowania się identyfikowanego elementu (predykcję).

Metody identyfikacji; Wyróżnia się następujące główne metody identyfikacji elementów.

Metody podstawowe obejmujące:
• Metody eksperymentu czynnego (wymagają one wprowadzenia na wejście
elementu wymuszeń standardowych) są to:
- metoda odpowiedzi skokowej lub impulsowej (charakterystyki czasowe)
- metoda częstotliwościowa (charakterystyki częstotliwościowe)
• Metody eksperymentu biernego (wówczas rejestracja informacji jest prowadzona w
czasie normalnej pracy obiektu):
- metody korelacyjne (transmitancja widmowa)
Metody modelu polegające na utworzeniu numerycznego modelu matematycznego elementu
symulującego pracę elementu rzeczywistego.
Charakterystyki statyczne; zależność między sygnałem wyjściowym y a sygnałem
wejściowym u wyznaczona w stanach ustalonych. Czas po którym wielkość wyjściowa
odpowiedzi na wymuszenie skokowe elementu PI dwukrotnie przewyższa składową
proporcjonalną tej odpowiedzi.

Współczynnik wzmocnienia - parametr transmitancji operatorowej, będący stosunkiem

wartości zmiany sygnału wyjściowego do wartości zmiany sygnału wejściowego.
Iloraz przyrostu sygnału wyjściowego elementu do odpowiadającego mu przyrostu sygnału
wejściowego elementu.
Linearyzacja charakterystyk nieliniowych - polega na uproszczeniu modelu matematycznego
nieliniowego w otoczeniu pewnego punktu w taki sposób, że charakterystykę nieliniową
przybliża się lokalnie charakterystyką liniową.

Standardowe sygnały wymuszające stosowane do zdejmowania charakterystyk czasowych

- funkcja skoku jednostkowego - charakterystyki czasowe noszą wtedy nazwę charakterystyk
skokowych

- impuls Diraca (lub prostokątny) - charakterystyki czasowe nazywa się wtedy

charakterystykami impulsowymi
Transmitancja operatorowa - stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do
transformaty Laplace'a sygnału wejściowego układu przy zerowych warunkach początkowych.
G(s)=Y(s)/U(s)
Transmitancja widmowa - stosunek transformaty Fouriera sygnału wyjściowego do
transformaty Fouriera sygnału wejściowego układu przy zerowych warunkach początkowych.
Elementy statyczne - ustalonej wartości sygnału wejściowego odpowiada ustalona wartość
sygnału wyjściowego. Liniowe elementy statyczne to takie, których równania charakterystyczne
(przyrównane do zera mianowniki transmitancji) nie zawierają pierwiastka zerowego.
Przykłady statycznych elementów liniowych:
- element inercyjny: 

- element różniczkujący rzeczywisty:

Elementy astatyczne - ustalonej wartości sygnału wejściowego odpowiada ustalona wartość

pochodnej sygnału wyjściowego. Liniowe elementy astatyczne to takie, których równania
charakterystyczne (przyrównane do zera mianowniki transmitancji) zawierają pierwiastek
zerowy.

Przykłady astatycznych elementów liniowych:
- element całkujący idealny 

- element całkujący rzeczywisty 

- element proporcjonalno - całkujący (regulator PI): 

W praktyce regulacji automatycznej przyjęło się przedstawianie obiektów statycznych o

równaniach wysokiego rzędu (z wyjątkiem obiektów typu oscylacyjnego) za pomocą obiektów
zastępczych scharakteryzowanych tylko trzema parametrami: wzmocnieniem k, czasem
opóźnienia T0 i stałą czasową T. Obiektowi zastępczemu przypisuje się transmitancję
operatorową:
- dla członu inercyjnego I rzędu

Stała czasowa - czas, od chwili wymuszenia skokiem jednostkowym do chwili, w której sygnał
wyjściowy osiąga 63,2 % wartości ustalonej.

Logarytmiczny dekrement tłumienia - jest to logarytm naturalny ze stosunku amplitudy w

dowolnej chwili czasu t do amplitudy w chwili t+T, gdzie T to okres.
Określony jest zależnością:

T – okres drgań
b - współczynnik tłumienia

Współczynnik tłumienia - jest to iloraz stałej tłumienia dla danego materiału przez jego
podwojoną masę, wyrażony zależnością:
b – stała tłumienia zależna od właściwości materiału
m – masa [kg]

Elementy zastępcze ?