FSB

AUTOMATIZACIJA TEHNIČKIH SUSTAVA

Regulacijski objekti
 FSB
Temeljne značajke regulacijskih objekata
regulacijski objekti unaprijed su određeni

voditi računa o regulaciji već u fazi projektiranja objekata

potrebno odrediti matematički model regulacijskog objekta

K
G( s) =
A) teoretski pristup
τ s +1

B) eksperimentalni pristup
 FSB

Tipovi objekata
integralni objekti ( I objekti, objekti bez izjednačenja)
Brzina izlazne veličine je (u stacionarnom stanju)
proporcionalna ulaznoj veličini.

proporcionalni objekti ( P objekti, objekti s izjednačenjem)

Izlazna veličina je (u stacionarnom stanju) proporcionalna
ulaznoj veličini.
 FSB

podjela objekata prema fizikalnom obilježju

mehanički, električni, pneumatski, hidraulički, toplinski ...

podjela objekata prema broju spremnika energije

prvog, drugog, n-tog reda
 FSB

Objekti bez izjednačenja

d n xi (t ) d n−1xi (t ) dxi (t )
an n
+ an−1 n −1
+ ... + a1 + a0 xi (t ) = b−1 ∫ ydt
dt dt dt

X ( s) b−1
G(s) = = −
=
Y ( s ) s (an s + an−1s + a1s + a0 )
n n 1

K
s (τ1s − 1)(τ 2 s − 1)...( s + 2ς1ω N 1s + ω N 1)...
2 2
 FSB

Vremenski odziv objekata bez izjednačenja

x(t)
y(t)

t
 FSB
Model razine tekučine u otvorenom spremniku
qu
+h
h regulirana veličina
x postavna veličina
qu poremećaj
+x
qi radna točka ( H0 , X0 , Q0 )
promjena stanja oko radne točke:
H = H0 + h
X = X0 + x
Q = Q0 + q
stacionarno stanje:
Qu =Qi =Q0 H = H0 h=0
 FSB
Promjena volumena nestlačivog fluida (geometrijski model):

= ( AH ) = [ A(H 0 + h )] = A
dV d d dh
dt dt dt dt

Zakon o održanju mase (“volumena”) za nestlačivi fluid:

dV dh
= Qu − Qi = A
dt dt

Izlazni protok Q i za linearni ventil (Q i ~ X):

Qi = αAv 2 gH = α ( K v X ) 2 gH
 FSB

Konačni matematički model:

dh
A + α K v 2 g X H = Qu
dt

Linearizacija modela oko radne točke ( H0 , X0 , Q0 )

∂Qi ∂Qi g
qi = x+ h = α K v 2 gH 0 x + α K v X 0 h
∂X Q0 ∂H Q0 2H 0
 FSB
Konačni linearizirani matematički model:

dh g
A + αK v X 0 h = qu − αK v 2 gH 0 x
dt 2H0
≈ 0 za h << H0

dh
A = qu − αK v 2 gH 0 x
dt
 FSB
x=0
dh
A = qu
1
Prijenosna funkcija : dt
H (s) 1
G1 ( s ) = =
Qu ( s ) As

qu = 0
dh
A = −αK v 2 gH 0 x
2
Prijenosna funkcija : dt
H (s) αK v 2 gH 0
G2 ( s ) = =−
X ( s) As
 FSB
Model hidrauličkog cilindra
p0
qu protok u cilindar
qk korisni protok
qg gubici protoka
xv qs stlačivost ulja
zakon o održanju mase/protoka
qu = qk + qg + qs

A xc
pD M
pL
 FSB

Diferencijalna jednadžba

VM d3 xc K1M d 2 xc dxc
+ 2 +A = Kxv
2 A β dt
2 3
A dt 2 dt

Prijenosna funkcija

X c ( s) K A
G(s) = =
X v ( s)  VM 2 K1M 
s 2 s + 2 s + 1
 2A β A 
 FSB

Model istosmjernog motora

ravnoteža mehaničkih sila ravnoteža električnih sila
d 2ϕ dϕ di dϕ
J m 2 + Dm + T0 = K mi Rai + La + K e =u
dt dt dt dt

uz La ≈ 0 i T0=0 (neopterećen motor)

d 2ϕ  K m K e  dϕ K m
J m 2 +  Dm +  = u
dt  Ra  dt Ra

Φ(s) K m Ra
=
U (s)   K m K e 
s  J m s +  Dm + 
  Ra 
 FSB

Objekti s izjednačenjem
x(t) τ
y(t)

X ( s) b0
G( s) = =
Y ( s ) an s n + an −1s n −1 + a1s + a0
 FSB
Model istosmjernog motora
d 2ϕ  K m K e  dϕ K m
J m 2 +  Dm +  = u
dt  Ra  dt Ra

dϕ
= ω ⇒ Ω( s ) = Φ ( s ) s
dt

Ω( s ) K m Ra K
= =
U ( s)  K m K e  τ em s + 1
J m s +  Dm + 
 Ra 

K m Ra Jm
K= τ em =
K m Ke K m Ke
Dm + Dm +
Ra Ra
 FSB
Model nabijanja kondenzatora
II Kirchoffov zakon = zakon o održanju energije

i
R
duC
RC + uC = u (t )
u(t) C uc dt

U c (s) 1
G( s) = =
U ( s ) RCs + 1
 FSB
Model parne turbine i električnog generatora

n turbina generator

x I
para

radna točka sustava

X postavna veličina turbina-generator
N, TT izlazne veličine X0 , N0 , T0T , I0G
TG poremećaj
 FSB
Model toplinskog procesa
υ(t,x)

A B
Fourierova jednadžba
Newtonov zakon
širenja topline
prijelaza topline
∂ 2ϑ (t , x ) dϑ ( t , x )
=τ dϑB 1
∂x 2
dt = (ϑA − ϑB )
dt τ
 FSB

1 2 3
υS

υ(t) υ(t)
υS 1 υS
1 2
2 3
3
t t
model bez gubitaka model s gubicima
 FSB
Interpretacija snimljene karakteristike pomoću P1 članova
spojenih u seriju (nadkritično prigušenih)

1 2 3 4 5 .. n
υu

Θi ( s ) 1
G( s) = =
τ
Θu ( s ) ( s + 1) n
 FSB
1

n=1
Xi/Xu
2
3
0.5 4
5 1
Xi =
6 7 τ
( s + 1)n

0
0 1 2 3 4 5 6 t/τ
 FSB
Snimanje vremenskog odziva na odskočnu funkciju
(prijelazna karakteristika)
υ(t)

t
τ’m τ’

Interpretacija snimljene karakteristike TmP1 članom

Θi ( s ) 1 −τ m′ s
G ( s) = = e
Θu ( s ) τ ′s + 1
 FSB

τ’/τ’m n τm’/τ τ
8 4

6 3

4 2

2 1

0 0
0 2 4 6 8 n 0 2 4 6 8 n
n=3
τ=τm ’/0.75
M= τ’/τ’m mjera mogućnosti i očekivane kakvoće regulacije
M > 10 dobra regulacija
M < 3 otežana regulacija
 FSB
Fazno neminimalni članovi