Machine Translated by Google

Hội nghị quốc tế lần thứ 24 về kiểm soát quá trình (PC) năm 2023
Ngày 6 đến ngày 9 tháng 6 năm 2023, Štrbské Pleso, Slovakia

Ứng dụng in 3D bằng PLC

Tadeáš Vojtko1 , Marek Noga1 , Martin Juhas1 , Martin Gulan1 , Jana Gulanová1,2
1Khoa Cơ khí, Đại học Công nghệ Slovakia ở Bratislava, Slovakia 2Lattice sro, Piešt'any, Slovakia {tadeas.vojtko,

marek.noga, martin.juhas, martin.gulan}

@stuba.sk, jana.gulanova@lattice.sk

Tóm tắt—Các ứng dụng của in 3D, là một loại hình sản xuất bồi đắp,
gần đây đã có sự phát triển vượt bậc. Công nghệ này sử dụng nhiều
phương pháp khác nhau để tạo ra một đối tượng, chủ yếu là từ đầu. Điều
này có xu hướng dẫn đến một lượng đáng kể các thành phần bị lỗi trong
giai đoạn tạo mẫu, ngay cả khi chỉ một phần của đối tượng bị lỗi.
Trong một môi trường công nghiệp chú trọng vào sản xuất bền vững hoặc
chuyên nghiệp hoặc sở thích, có khả năng dịch mô hình CAD thành hướng dẫn
in có thể được sử dụng để tạo mã G.
Dựa trên một phương pháp cụ thể, có thể đạt được nhiều lợi ích khác nhau.
Đối với một số phương pháp cắt phức tạp hơn, hãy xem ví dụ [5], [6].
Để tăng cường bất kỳ đối tượng hiện có nào và đạt được kết quả mong

không có khuyết tật, nó thể hiện một trong những hạn chế của công nghệ
này. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi trình bày một ứng dụng 'in
chồng 3D' bằng điều khiển PLC, phù hợp hơn cho việc triển khai công
nghiệp. Cụ thể hơn, chúng tôi cũng giải quyết một số thách thức mà
chúng tôi cho là cần thiết để in đè thành công. Quy trình tăng cường
in chồng được đề xuất dựa trên công nghệ mô hình lắng đọng hợp nhất
muốn, việc định vị máy in là rất quan trọng. Hầu hết các máy in 3D cơ bản
đều có ít nhất các công tắc giới hạn được sử dụng để hiệu chỉnh chúng. Tuy
nhiên, điều này thường không đủ để tăng cường các đối tượng cụ thể. Trong
[7], các tác giả đã giới thiệu một phần mềm tăng cường in 3D, có khả năng
tạo đường dẫn và mã G cho ba loại tệp đính kèm: in chồng, dán và khóa liên

có thể giảm rõ ràng thời gian và mức tiêu thụ vật liệu trong giai đoạn động.
tạo mẫu và thậm chí trong toàn bộ vòng đời của đối tượng được sản xuất. Trong trường hợp kỹ thuật in đè và đính kèm, các tác giả của chúng thường

cho rằng các đối tượng cần được tăng cường cũng như các phần tăng cường 3D

được in, đã được thu thập dưới dạng mô hình CAD. Có nhiều phương pháp khác
Thuật ngữ chỉ mục —sản xuất bồi đắp, in 3D, in đè,
máy quét, điều khiển PLC, MATLAB, G-code nhau để đưa các vật thể 3D thực vào thế giới ảo. Có thể vẽ một đối tượng

bằng phần mềm CAD hoặc có thể sử dụng máy ảnh hoặc máy quét để thu được mô
I. GIỚI THIỆU
hình 3D của đối tượng. Các thiết bị này hoạt động theo nhiều cách khác nhau,

Sản xuất bồi đắp hiện đang thu hút rất nhiều sự quan tâm. như được trình bày trong [8]–
[10], và việc sử dụng chúng mang lại rất nhiều

Đặc biệt, máy in 3D hiện nay được sử dụng phổ biến trong sản xuất và thậm khả năng mới. Ngoài dữ liệu về vật thể, còn có thể thu được thông tin về vị

chí còn là thú vui của nhiều người ngay tại nhà của họ. Chúng có thể được trí và hướng của nó trong không gian. Điều này thật thuận tiện nếu có cách

sử dụng để in các vật thể khác nhau, phổ biến nhất là in từ đầu. Điều này xử lý thông tin này và khai thác nó trong quá trình chuẩn bị và xử lý in 3D.

là do chi phí của một bộ phận in 3D mới thường thấp hơn so với khi được sản

xuất bằng các phương pháp khác. Dựa trên cấu trúc động học của máy in 3D

nhất định, có một cách để những người có khả năng di chuyển trong không gian

3D tạo ra đường dẫn, cho phép các đối tượng hiện có được tăng cường, sửa Như đã đề cập trước đó, nhiều máy in 3D được sử dụng làm thiết bị theo

chữa hoặc sửa đổi nói chung để đạt được chức năng hoặc mục đích mong muốn. sở thích. Đối với hầu hết các máy in 3D tiêu chuẩn, bộ vi điều khiển thường

Việc sửa đổi một đối tượng hiện có thực sự bền vững hơn vì không cần phải được sử dụng làm bộ điều khiển trung tâm. Họ có khả năng điều khiển toàn bộ

in một đối tượng mới hoặc nếu một đối tượng được sửa chữa bằng phương pháp thiết bị và có một cộng đồng lớn tập trung phát triển chúng. Tuy nhiên, việc

này thì không cần phải thay thế nó. kiểm soát như vậy không phải lúc nào cũng phù hợp và có thể áp dụng được

cho các ứng dụng công nghiệp của sản xuất bồi đắp. Sự khác biệt đáng kể nhất

là bộ điều khiển công nghiệp được chế tạo để chịu được các điều kiện tại

Trước khi tăng cường một đối tượng hiện có, cần phải xem xét cách nó sẽ xưởng, chẳng hạn như sốc, rung, nhiễu điện hoặc nhiệt độ.

được gắn vào máy in 3D và kỹ thuật đính kèm nào nên được sử dụng để nối đối

tượng với một bộ phận mới sẽ được in lên trên nó. Một câu hỏi khác là làm Trong bối cảnh này, việc điều khiển các ứng dụng như vậy bằng bộ điều khiển
979-8-3503-4763-0/23/$31,00

thế nào để lấy được dữ liệu của một đối tượng sẽ được tăng cường và cách tạo logic khả trình (PLC) tiêu chuẩn công nghiệp mang lại những lợi ích không
PC58330.2023.10217683

đường dẫn cho máy in 3D. thể phủ nhận. Một số trong số chúng có thể được tìm thấy trong [11].

Dựa trên động lực trên và tổng quan tài liệu, chúng tôi đã hình thành

Một trong những công nghệ in 3D phổ biến nhất là mô hình lắng đọng hợp các câu hỏi nghiên cứu sau:
10.1109/
©2023
trình
DOI:
IEEE
2023
(PC)
soát
Kiểm
quốc
nghị

nhất (FDM) [1], [2], trong đó vật liệu in 3D (dây tóc) được lắng đọng từng • Làm thế nào để thực hiện in chồng trong chế tạo các cấu trúc động học
năm
quá
thứ
lần
Hội
về
24
tế
|

khác nhau? • Làm thế nào để

lớp để tạo đủ độ bám dính trong khi sử dụng giường được gia nhiệt. Có nhiều

cách để tăng độ bám dính, xem ví dụ [3], [4]. Để tạo đủ độ bám dính cho tránh va chạm vòi phun và làm hỏng phần đế

những đồ vật không thể làm nóng trước hoặc bám vào bề mặt do hình dạng của bởi nhiệt độ rộng?

chúng, có thể sử dụng keo để tạo đủ lớp bám dính. • Cách căn chỉnh vị trí của phần đế với tọa độ

hệ thống dinate cho việc in đè?

Hầu hết các máy in 3D đều dựa vào ngôn ngữ lập trình mã G. Những điều này, cùng với những điều khác, sẽ được thảo luận trong các phần

Để tạo đường chạy dao cho máy in, bất kỳ phần mềm cắt 3D nào, sau.

979-8-3503-4763-0/23/$31,00 ©2023 IEEE 246

Được phép sử dụng giấy phép giới hạn ở: Đại học Yuan Ze. Được tải xuống vào ngày 01 tháng 4 năm 2024 lúc 04:01:11 UTC từ IEEE Xplore. Hạn chế áp dụng.
Machine Translated by Google

(f)

(g)
(Một)

(h)
(b)
(Tôi)
(j)

(c)

(d)
(e)

Hình 1: Ảnh chụp thử nghiệm máy in 3D 3 trục trong phòng thí nghiệm. (a) –

máy quét laser, (b) – máy đùn, (c) – bàn gia nhiệt, (d) – bộ điều khiển 3 trục, (e) – hộp phân phối điện (không hiển thị trong hình), (f) – HMI để

điều khiển nhiệt , (g) – thiết bị điện tử cho máy đùn và lò nhiệt, (h) – ứng dụng và đồ thị MATLAB, (i) – PC cục bộ, (j) – HMI để điều khiển thiết bị.

II. BỆNH THỬ NGHIỆM A. Động học

Mục đích của nền tảng thử nghiệm được đề xuất là cho phép sử dụng bản in 3D
Hình 1 cho thấy thử nghiệm máy in 3D trong phòng thí nghiệm đã được phát
với nhiều động học khác nhau. Tuy nhiên, có một số khía cạnh cần được xem xét
triển, hiện đang được sử dụng để nghiên cứu. Đối với tất cả các phép đo và để
để khai thác tính linh hoạt của in đè 3D. Để bắt đầu, cần biết rằng các cấu
tạo bản sao 3D kỹ thuật số của khu vực mà chúng tôi muốn in đè các bộ phận nhất
trúc động học phổ biến nhất được sử dụng với công nghệ FDM mà việc in chồng có
định, chúng tôi đã sử dụng cảm biến biên dạng laser 2D/3D scanControl 2950-100
thể có khả năng được áp dụng, bao gồm: • Cấu trúc Descartes, • cấu trúc delta,
(a) của Micro-Epsilon. Máy in của chúng tôi chia sẻ các thành phần cơ bản với
• cấu trúc dựa trên hệ tọa độ cực, • cánh tay robot -các cấu trúc dựa trên
máy in 3D thông thường, cụ thể là máy đùn (b) và đế nhiệt (c). Chuyển động

tuyến tính của chúng được thực hiện bởi bộ điều khiển Descartes 3 trục (d). Bên

dưới bộ điều khiển có thiết bị điện tử, cụ thể hơn là hộp phân phối điện (e),

trong số các bộ phận điện khác, cũng chứa PLC chính để điều khiển bộ điều khiển.

Đó là PLC của Siemens với CPU chỉ định loại sản phẩm 1511T-1 PN. Bộ điều khiển Phiên bản hiện tại của giường thử nghiệm sử dụng cấu trúc Descartes, trong

với điều khiển PLC được sử dụng thay thế cho cánh tay robot. Nhiệt độ máy đùn đó máy đùn di chuyển theo trục z, tức là nó chỉ thực hiện chuyển động lên xuống

và nhiệt độ của giường nhiệt có thể được thiết lập thông qua bảng cảm ứng giao tuyến tính. Trong trục x và y, chuyển động được thực hiện bởi bề mặt mà bản in

diện người-máy (HMI) (f) được kết nối với hộp phân phối điện thứ hai, có chứa được áp dụng, tức là tấm gia nhiệt. Mặc dù máy đùn thực hiện các chuyển động

thiết bị điện tử để điều khiển nhiệt (g). Tương tự như cái đầu tiên, nó cũng khác với tấm nhiệt, nhưng điều cần thiết là tất cả các chuyển động trên tất cả

chứa PLC. Nó là PLC của Siemens với CPU chỉ định loại sản phẩm 1214C DC/DC/DC, các trục phải được đồng bộ hóa, điều này là do ứng dụng đường dẫn in không

được sử dụng để điều khiển quá trình gia nhiệt của máy đùn và bệ nhiệt. Việc chuẩn, trong đó quá trình chuyển đổi giữa các lớp không đột ngột mà trơn tru,

điều khiển máy cũng như đánh giá các phép đo được thực hiện trên PC cục bộ (i). chẳng hạn như trong trường hợp in 3D nhựa gia cố sợi liên tục.
Nó chạy một ứng dụng MATLAB tùy chỉnh để đánh giá dữ liệu máy quét (h) và mô

phỏng bảng điều khiển HMI (j) khác cho phép điều khiển toàn bộ thiết bị—từ việc

kiểm soát chuyển động của các trục riêng lẻ, bắt đầu quy trình quét, cho đến Việc cách ly máy đùn và bộ điều khiển bằng bộ điều khiển riêng biệt có thể

bước bắt đầu cuối cùng của quy trình in chồng 3D. làm tăng tính linh hoạt của hệ thống bằng các loại động học khác nhau, đặc biệt

là cánh tay robot. Bằng cách đó, bạn chỉ cần thay thế bộ điều khiển bằng một bộ

điều khiển khác và giữ lại các bộ phận máy đùn ban đầu. Vì lý do này, máy in và

bộ điều khiển phải được mô đun hóa.

Các phần phụ sau đây nhằm mục đích cung cấp sự hiểu biết tốt hơn về

nền thử nghiệm này, lý do tại sao nó được thiết kế theo cách này và cách Lưu ý rằng cùng với việc mô-đun hóa, các bộ phận này cũng cần được đồng bộ hóa

nó hoạt động trên thực tế. mạng.

247
Được phép sử dụng giấy phép giới hạn ở: Đại học Yuan Ze. Được tải xuống vào ngày 01 tháng 4 năm 2024 lúc 04:01:11 UTC từ IEEE Xplore. Hạn chế áp dụng.
Machine Translated by Google
Một tính năng quan trọng khác là đồng bộ hóa tốc độ thao tác với
tốc độ đùn, đặc biệt khi xem xét việc sử dụng cánh tay robot để
ứng dụng in chồng 3D.
Đặc biệt, cánh tay robot không thể duy trì tốc độ không đổi xác
định trong toàn bộ thời gian in. Nếu nguồn cấp nguyên liệu được
đặt ở tốc độ không đổi và rô-bốt chạy chậm lại tại một số điểm nhất
định trong quá trình in, thì lượng vật liệu có thể tăng lên tại các
điểm chậm lại. Bằng cách tích hợp mạng giữa bộ điều khiển máy đùn
và bộ điều khiển của bộ điều khiển, có thể trao đổi thông tin về
tốc độ của bộ điều khiển và thay đổi tốc độ đùn dựa trên giá trị
này.
Ngoài việc sửa đổi phần mềm của máy đùn, tức là tốc độ ép đùn,
cũng cần phải sửa đổi phần cứng của máy đùn. Vì bộ điều khiển không
cho phép nghiêng đầu máy in, điều này có thể xảy ra khi sử dụng
cánh tay robot, nên cần phải sửa đổi máy đùn để ngăn máy đùn va
chạm với phần đế. Bằng cách sử dụng một vòi phun đặc biệt có đầu
mở rộng, như trong in 3D có độ chi tiết cao, xác suất xảy ra va
chạm như vậy có thể được giảm thiểu. Nó cũng cần thiết để bảo vệ
phần đế khỏi bị hư hỏng do nhiệt từ máy đùn. Vấn đề này cũng đã
được giải quyết bằng cách sử dụng đầu mở rộng, dẫn đến khoảng cách
lớn hơn giữa phần nóng và phần đế. Với không gian trống này, có
thể bổ sung thêm một quạt làm mát để làm mát vật liệu in.
Bắt đầu từ việc thiết kế động học và giải quyết các vấn đề liên
quan, cần phải giải quyết thêm việc đạt được vị trí của phần đế.
B. Máy đo tọa độ
Thông tin liên quan đến tọa độ x và y của phần cơ sở cũng như
chuyển động quay của phần đó, tức là góc α, được yêu cầu để thực
hiện in đè. Để thu được tọa độ của một vật thể, người ta sử dụng
máy đo tọa độ tiếp xúc hoặc không tiếp xúc (CMM). Cả CMM tiếp xúc
được biểu thị bằng đầu dò cảm ứng và CMM không tiếp xúc được biểu
thị bằng máy quét laser đều được sử dụng và thử nghiệm.
CMM tiếp xúc cung cấp độ chính xác đo cao tại điểm đo, nhưng có hạn chế là
các chuyển động được xác định trước phải được chỉ định trước khi đo. Khi hình
dạng của bộ phận trở nên phức tạp hơn, số lượng chuyển động đo sẽ tăng lên, từ
đó làm tăng thời gian đo tọa độ và do đó làm tăng thời gian in chồng tổng thể.
Mặt khác, CMM không tiếp xúc mang lại khả năng đo diện tích động và hiệu quả
hơn so với CMM tiếp xúc. Không giống như CMM tiếp xúc, CMM không tiếp xúc chỉ
cần một chuyển động duy nhất để đo, giảm thời gian và chi phí sản xuất. Dựa
trên những ưu điểm của CMM không tiếp xúc và cách khó khăn hơn để có được tọa
độ và góc quay kết quả từ dữ liệu đầu dò cảm ứng, chỉ có máy quét laser được
sử dụng thêm.
Máy quét scanControl 2950-100 được sử dụng chủ yếu được sử dụng
trong các phép đo công nghiệp để thu được các thông số 2D hoặc dữ
liệu và hình ảnh 3D khác nhau để xử lý hình ảnh. Vì máy quét laser
scanControl có bộ điều khiển tích hợp nên không cần thiết bị điều
khiển bên ngoài. Điều này làm cho việc tích hợp hệ thống dây điện
vào các không gian hạn chế hoặc trên robot trở nên dễ dàng hơn nhiều. dạng.
248
Được phép sử dụng giấy phép giới hạn ở: Đại học Yuan Ze. Được tải xuống vào ngày 01 tháng 4 năm 2024 lúc 04:01:11 UTC từ IEEE Xplore. Hạn chế áp dụng.
z
y
x
Hình 2: Đường dẫn dựa trên mã G được tạo trong MATLAB để in đè 3D
liên tục không chuẩn của một bộ phận có hình sân vận động.
Máy quét sử dụng nguyên lý tam giác laser để phát hiện biên dạng
hai chiều trên các bề mặt mục tiêu khác nhau [12].
Nó cũng hỗ trợ giao thức GigEVision, qua đó hình ảnh 2D có thể được
tải vào MATLAB. Tuy nhiên, điều này không đại diện cho một hồ sơ
mà chỉ chứa dữ liệu mà hồ sơ cần được phân tích cú pháp. Do đó,
một ứng dụng tùy chỉnh phải được phát triển cho MATLAB.
C. Quy trình làm việc
Trước khi chúng ta tiến hành mô tả quy trình quét và in chồng
3D, cần phải biết mục đích mà lớp thử nghiệm được thiết kế cho mục
đích gì và những gì cần phải làm trước khi chạy ứng dụng.
Thiết bị này được thiết kế để nâng cao đối tượng hiện có—phần cơ
sở, với hình dạng được chọn trước. Do đó, chúng tôi cần một mô hình
3D của bộ phận để in, để có được thông tin chính xác về vị trí của
nó trên bệ nhiệt và tạo đường dẫn in. Trong trường hợp của chúng
tôi, chúng tôi sử dụng mô hình phần hình nón của sân vận động để
áp dụng in chồng.
Để xác định đường dẫn in đè trên đối tượng cơ sở, tức là để tạo
mã G, cần phải lấy các điểm không gian của đối tượng này. Những
điểm này có được bằng cách sử dụng tập lệnh MATLAB. Để xác định vị
trí các điểm nút của phần sân vận động, các hàm đo góc đơn giản đã
được sử dụng vì nó có hình dạng hai hình nón cụt. Sau khi tìm ra
các điểm này, chương trình đã được cấu hình để cho phép thiết lập
vị trí tùy ý của trung tâm sân vận động, dựa vào đó nó khớp với vị
trí của các điểm không gian. Nhờ những điểm này, người ta cũng có
thể thiết kế các hình dạng khác nhau để in chồng lên sân vận động
và tạo ra đường dẫn in tương ứng (Hình 2) và mã G.
Như đã đề cập, mã G được tạo cho đường dẫn in không chuẩn. Các
máy in 3D thông thường sử dụng quá trình chuyển đổi tức thời giữa
các lớp, nơi nó tạo ra một điểm dày lên làm giảm chất lượng tổng
thể của bản in. Hiện tượng này có thể tránh được bằng cách giả sử
vật liệu được xếp lớp sao chép hình dạng trơn tru. Việc in 3D với
chuyển động liên tục theo trục z cũng có thể mang lại các tính chất
cơ học nâng cao, có thể đạt được bằng cách định hướng các sợi in
theo hướng ứng suất và sử dụng các sợi phụ gia cứng không bị biến
Machine Translated by Google

Bắt đầu quét

Mua lại

vị trí

MATLAB Sự di chuyển

Truyền dữ liệu

Dữ liệu từ mã G
MATLAB Tăng cường Hình 4: Sự truyền và tán xạ chùm ánh sáng phát ra từ nguồn sáng của
máy quét khi sử dụng các loại vật liệu khác nhau. Từ trái sang
phải: PLA đen mờ, PLA trắng mờ, PETG xanh trong suốt và PLA trắng
Đường dẫn di chuyển trong suốt.

III. KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

Điều khiển máy đùn / Một trong những mục tiêu chính của dự án này là thu được hình ảnh 3D của
Sự di chuyển
nhiệt
phần cơ sở từ đó có thể tính toán tọa độ bù cần thiết để áp dụng chính xác bản

in chồng 3D. Khi thu thập dữ liệu bù, đã gặp phải hai vấn đề, đó là hình dạng
in chồng 3D
phức tạp hơn của phần đế và tính chất quang học của vật liệu tạo ra nó.

Hình 3: Sơ đồ khối của quy trình làm việc được đề xuất.
hợp nhất, chẳng hạn như sợi carbon [13]. Quá trình chuyển đổi suôn
sẻ như vậy cũng đã được sử dụng để in một số hình dạng được đề xuất.
Sau đó, mã G được tạo sẽ được chèn vào chương trình PLC dưới dạng
khối dữ liệu và được sử dụng thêm trong chương trình.
Sau khi xác định bộ phận cần in, xác định hình dạng cần in, tạo
và chèn mã G vào chương trình PLC, chúng ta có thể chuyển sang quy
trình làm việc của ứng dụng được đề xuất, được minh họa bằng sơ đồ
trong Hình 3.
Quy trình làm việc bắt đầu bằng việc thu thập dữ liệu, tức là
quét phần đế. Sau đó, dữ liệu được gửi đến PC cục bộ nơi ứng dụng
MATLAB xử lý dữ liệu.
Xử lý dữ liệu bao gồm chuyển đổi dữ liệu thô thành dạng máy có thể
đọc được, sử dụng phương pháp khớp chính xác để lọc nhiễu và xác
định tọa độ bù phần cơ sở từ dữ liệu đám mây điểm thu được. Để xác
định hướng của vật thể trong không gian, một phương pháp được mô tả
trong Phần.
III đã được sử dụng. Từ ứng dụng MATLAB, các tham số bù cho vị trí
của bộ phận được gửi đến PLC thông qua máy chủ OPC dưới dạng bù tọa
độ x, tọa độ y và bù góc α. Các tham số này từ MATLAB và khối dữ
liệu có mã G để in hình dạng mong muốn sẽ được xử lý thêm và chuyển
thành các lệnh cho chuyển động học của thiết bị, tức là chuyển động
của bộ điều khiển.
Sau đó, bản in chồng 3D có thể được bắt đầu.
Máy quét laser tạo ra một chùm tia laser được chiếu lên bề mặt
của vật thể được quét. Chùm tia này phản xạ từ bề mặt của vật thể.
Tuy nhiên, nếu bề mặt trong suốt thì chùm tia laser không phải lúc
nào cũng phản xạ khỏi bề mặt cơ thể. Như có thể thấy trong Hình 4,
trong trường hợp các bộ phận của sân vận động được làm từ vật liệu
trong suốt hơn, có sự truyền và tán xạ của chùm tia laze, điều này
cuối cùng sẽ ảnh hưởng đến chất lượng của dữ liệu đo được từ máy
quét cũng như ít hơn. xác định chính xác tọa độ bù và do đó dẫn đến
chất lượng in đè thấp hơn.
Hình 5 cho thấy sự khác biệt trong dữ liệu máy quét khi quét các
vật thể ở sân vận động có màu khác. Để so sánh, chúng tôi đã chọn
ba biến thể màu của dây tóc, đó là màu xanh lá cây trong suốt, màu
trắng bóng và màu đen mờ. Bằng cách so sánh các bản quét cụ thể,
máy quét gặp khó khăn nhất với vật liệu trong suốt. Dữ liệu đám mây
điểm từ quá trình quét sân vận động, được làm từ dây tóc màu đen
mờ, đều được bao bọc chính xác bởi vỏ mô hình. Tuy nhiên, trong
trường hợp vật liệu trong suốt, có thể thấy sự truyền qua ở những
nơi đám mây điểm đi ra ngoài đường bao mô hình và ở các vùng trống
bên trong đường bao được tạo ra do chùm tia laze không phản xạ hoàn
toàn khỏi bề mặt. của phần đế, nhưng xuyên qua bề mặt và phản xạ ở
đâu đó bên trong phần thân của phần đế.
Trong hình 6, có thể thấy rằng trong một số trường hợp, do dữ
liệu đo được do truyền không chính xác hoặc bị thiếu, tập lệnh MAT-
LAB gặp khó khăn khi tính toán tọa độ bù và góc quay chính xác. Có
thể tránh được những điểm không chính xác liên quan đến thân máy
quét làm bằng vật liệu bóng hoặc trong suốt bằng cách sử dụng máy
quét sử dụng tia laser xanh để thu thập dữ liệu. Tốt nhất nên sử
dụng máy quét laser có vạch laser xanh lam để đo biên dạng trên vật
liệu nóng đỏ.

249
Được phép sử dụng giấy phép giới hạn ở: Đại học Yuan Ze. Được tải xuống vào ngày 01 tháng 4 năm 2024 lúc 04:01:11 UTC từ IEEE Xplore. Hạn chế áp dụng.
Machine Translated by Google

(mm)
z

x (mm)

(mm)
(a)

y
(mm)
z

x (mm)
x (mm) (a)
(b)
(mm)
z

(mm)
x (mm) y
(c)

Hình 5: Trực quan hóa dữ liệu thu được bằng cách quét phần hình sân
vận động được in từ (a) PLA đen mờ, (b) PETG xanh lục trong suốt và

(c) PLA trắng bóng, so với vỏ bọc của mô hình 3D của nó.

x (mm)
(b)

kim loại phát sáng, cũng như trên các bề mặt trong suốt và hữu cơ. Hình 6: So sánh vị trí tính toán của các bộ phận hình sân vận động
Mặc dù cho phép độ ổn định cao hơn đáng kể, chùm tia laser blue-vi- được quét được in từ (a) PLA đen mờ và (b) PETG xanh trong suốt.
olet không xuyên qua vật thể đo [11].
Vấn đề này có thể được giải quyết dễ dàng bằng cách sử dụng phần cứng

khác, nằm ngoài phạm vi của bài viết này. Để tránh điều đó, chúng tôi

chủ yếu sử dụng các bộ phận cơ bản được in từ dây tóc màu trắng mờ.
Từ dữ liệu được quét, mục tiêu tiếp theo là xác định hình dạng của
đối tượng được quét, tìm tọa độ tâm của đối tượng và góc quay của đối
tượng so với hệ tọa độ tham chiếu đại diện cho một mô hình lý tưởng
và để tạo tiêu chí chất lượng cho bộ phận được đo để xác định xem đối
tượng có phù hợp để in đè hay không. Do đó, các phương pháp khác nhau
để thu thập thông tin về vị trí của vật thể và chuyển động quay của
được mở rộng và do đó các vectơ thành phần chính quả thực đã bị quay
theo một góc đúng nhưng lại nằm sai góc phần tư.
Điều này được phản ánh qua biểu hiện góc quay không chính xác. Vì đã
tìm thấy một phương pháp khác để xác định các tham số kết quả nên
giải pháp cho lỗi SVD đã không được thực hiện và phương pháp này đã
bị hủy bỏ.
Phương pháp thứ ba dựa trên công cụ 'Bộ các đối tượng giới hạn tối thiểu'

nó đã được thử nghiệm. [14] có sẵn miễn phí trong MATLAB.

Phương pháp đầu tiên dựa trên việc lấy tọa độ bằng cách sử dụng Hộp công cụ
lắp đường cong trong MATLAB. Tuy nhiên, cách tiếp cận này không hiệu quả vì
không tồn tại một biểu thức hàm duy nhất của một hình dạng nhất định. Nỗ lực
thứ hai nhằm mục đích chỉ lắp phần đế của vật thể. Tuy nhiên, ở đây, sau khi
khớp hàm, người ta nhận thấy phương trình mô tả cơ số của vật dần dần lấy số
phức nên phương pháp không thành công.
Nó hoạt động trên nguyên tắc mô tả các điểm biên của dữ liệu đám mây
điểm bằng một vật thể 2D đa diện tạo thành hình dạng của đường bao
bên ngoài. Công cụ chia đối tượng 3D thành nhiều đường bao 2D (Hình
6). Đối với mỗi hình chữ nhật này, tâm của nó được tính toán và kết
quả được tính trung bình. Kết quả biểu thị tọa độ x và y bù của vật
rắn.
Để có được góc quay của phần cơ sở, một sửa đổi đã được thực hiện đối
với mã gốc trong đó hàm tiếp tuyến được sử dụng để tính toán tham số

này.

Phương pháp thử nghiệm thứ hai dựa trên nguyên tắc phân rã giá trị Sau khi tính toán tọa độ bù, một số tham số phải được điều chỉnh

số ít (SVD). Cuối cùng, phương pháp này cũng không được sử dụng. Điều trong thiết lập in. Tham số đầu tiên cần định cấu hình là khoảng cách

này là do thuật toán xác định không chính xác mặt nào của đối tượng thích hợp giữa các lớp được in trong quá trình tăng cường phần cơ sở,
được quét

250
Được phép sử dụng giấy phép giới hạn ở: Đại học Yuan Ze. Được tải xuống vào ngày 01 tháng 4 năm 2024 lúc 04:01:11 UTC từ IEEE Xplore. Hạn chế áp dụng.
Machine Translated by Google
(Một)
(b)
Hình 7: Bản in theo mô hình CAD (trái) và thế giới thực (phải) của
phần hình sân vận động; (a) hình ngoằn ngoèo và (b) hình in đè hình
cánh quạt.
và thứ hai là tốc độ đùn. Cho đến nay, cả hai tham số đều đã được
thiết lập dựa trên quang phổ hình ảnh, do đó không có lỗi đáng kể
nào trên bản in có thể làm giảm giá trị kết quả.
Các kết quả in đè được hiển thị trong Hình 7 trong đó các bản in
đè được mô hình hóa và trong thế giới thực được so sánh trực quan.
Ví dụ: khoảng cách chính xác giữa các lớp của bộ phận tăng cường
đã được kiểm tra bằng cách in toàn bộ bề mặt nhìn thấy được của cơ
thể. Khoảng cách được đặt cho đến khi toàn bộ bề mặt được bao phủ
bởi phần tăng cường và không có khoảng trống đáng kể cũng như
không tạo ra một chồng sợi dây tóc nào. Vấn đề thiết lập tốc độ ép
đùn thích hợp xảy ra ở các cạnh của lớp in đè khi độ dày tăng lên.
Do quán tính, nhiều sợi nhựa bị đùn ra hơn mức cần thiết khi hướng
chuyển động của đầu máy in thay đổi đột ngột. Chất lượng tổng thể
của bản in quá mức thường giảm do dây tóc đã bị thu thập do bị ép
sâu hơn vào vòi phun ra. Tốc độ đã được kiểm tra cho đến khi độ
dày của cạnh bằng với phần còn lại của phần in đè.
Dựa trên các kết quả thử nghiệm, chúng tôi coi việc ứng dụng in
3D điều khiển bằng PLC với bộ điều khiển 3 trục là thành công. Theo
chúng tôi, kết quả đạt được thể hiện rõ ràng khả năng ứng dụng của
phương pháp này vào in 3D. Đồng thời, họ cũng bộc lộ những hạn chế
của phần cứng của thiết bị trong cấu hình nhất định của phòng thử
nghiệm trong phòng thí nghiệm.
IV. PHẦN KẾT LUẬN
Bài báo trình bày ứng dụng in 3D overprint sử dụng điều khiển PLC. Phần thử
nghiệm, quy trình làm việc, phần mềm và phần cứng được sử dụng đã được trình
bày. Phương pháp in 3D được đề xuất có thể mang lại lợi ích cho sản xuất bồi
đắp công nghiệp bằng cách tiết kiệm thời gian và vật liệu bằng cách sử dụng
các bộ phận được in làm cơ sở cho các bộ phận mới. Công việc đang tiến hành
của các tác giả nhằm mục đích kết hợp phương pháp này với robot 6 bậc tự do
để in 3D không phẳng. Trong tương lai, chúng tôi cũng muốn tập trung hơn vào
việc sử dụng máy quét để giảm số lượng mô hình 3D cần thiết và sử dụng nó nhiều
hơn trong quy trình cũng như kiểm tra độ bám dính của các bộ phận được in.
251
Được phép sử dụng giấy phép giới hạn ở: Đại học Yuan Ze. Được tải xuống vào ngày 01 tháng 4 năm 2024 lúc 04:01:11 UTC từ IEEE Xplore. Hạn chế áp dụng.
NHÌN NHẬN
Các tác giả xin chân thành cảm ơn sự đóng góp của Cơ quan Nghiên
cứu và Phát triển Slovakia dưới sự tài trợ APVV-18-0023 và SK-
AT-20-0021, và Cơ quan Tài trợ Văn hóa và Giáo dục của Bộ Giáo dục
Cộng hòa Slovak dưới sự tài trợ 012STU-4/2021. Các tác giả cũng xin
cảm ơn Juraj Bavlna, L'ubomír Jablonský, Lukáš Va-dovic, Lukáš
Dlugoš, và Dávid Bezák vì những đóng góp quý báu của họ cho dự án
ˇ
trong khuôn khổ luận văn thạc sĩ của họ [15]–[19].
NGƯỜI GIỚI THIỆU
[1] S. Daminabo, S. Goel, S. Grammatikos, H. Nezhad và V. Thakur, “Sản xuất bồi
đắp dựa trên mô hình lắng đọng hợp nhất (in 3D): kỹ thuật cho hệ thống vật
liệu polymer,” Materials Today Chemistry, tập. 16, tr. 100248, 2020.
[2] TNAT Rahim, AM Abdullah và HM Akil, “Những phát triển gần đây trong việc in
3D polyme và vật liệu tổng hợp dựa trên mô hình lắng đọng hợp nhất dựa trên
mô hình lắng đọng,” Polymer Reviews, tập. 59, không. 4, trang 589–
624, 2019.
[3] N. Kwon, H. Deshpande, MK Hasan, A. Darnal và J. Kim, “Multi-ttach: Các kỹ
thuật để tăng cường khả năng đính kèm đa vật liệu trong in 3D FDM chi phí
thấp,” trong Kỷ yếu của Kỷ yếu thường niên lần thứ 6 Hội nghị chuyên đề ACM
về Chế tạo tính toán, New York, NY, Hoa Kỳ, 2021.
[4] X. Zhang và J. Wang, “Các hành vi bám dính bề mặt có thể kiểm soát được của
các bề mặt polyme trên polyme trong quá trình in 3D mô hình lắng đọng hợp
nhất,” Thư vật lý hóa học, tập. 739, tr. 136959, 2020.
[5] M. Wüthrich, WJ Elspass, P. Bos và S. Holdener, “Quy trình in 3D 4 trục mới
để in phần nhô ra mà không cần vật liệu hỗ trợ,” trong Công nghiệp hóa sản
xuất phụ gia. Chăm: Nhà xuất bản Quốc tế Springer, 2021, trang 130–
145.
[6] W. Wang, H. Chao, J. Tong, Z. Yang, X. Tong, H. Li, X. Liu và L. Liu, “Tối
ưu hóa việc cắt lát bảo toàn độ mặn để in 3D hiệu quả,”
Diễn đàn đồ họa máy tính, tập. 34, không. 6, trang 148–
160, 2015.
[7] XA Chen, S. Coros, J. Mankoff và SE Hudson, “Encore: Tăng cường in 3D của
các vật thể hàng ngày với các tệp đính kèm được in, dán và khóa liên động,”
trong Kỷ yếu của Hội nghị chuyên đề ACM thường niên lần thứ 28 về Phần mềm
giao diện người dùng & Công nghệ. New York, NY, Hoa Kỳ: Hiệp hội Máy tính,
2015, trang 73–82.
[8] C. Rossi, và S. Savino, “Một hệ thống robot để quét và tái tạo vật thể,” Tạp
chí Robotics, tập. Ngày 11 tháng 11 năm 2011
[9] D. Lanman, D. Crispell và G. Taubin, “Ánh sáng có cấu trúc xung quanh để
quét toàn bộ đối tượng,” trong Hội nghị quốc tế lần thứ sáu về mô hình và
hình ảnh kỹ thuật số 3-D (3DIM 2007), 2007, trang 107–
116 .
[10] J. Franca, M. Gazziro, A. Ide và J. Saito, “Hệ thống quét 3D dựa trên tam
giác laser và trường nhìn thay đổi,” trong Hội nghị quốc tế IEEE về xử lý
hình ảnh 2005, tập. 1, 2005.
[11] Siemens AG, “Công nghiệp hóa sản xuất bồi đắp,” Trực tuyến, 2023, https://
assets.new.siemens.com/siemens/assets/api/uuid:9fb0c51d-bd58-47ba-
af84-2e98af725179/e20001-a1960 -p610-x-7600-phụ gia-sản xuất-en.pdf.
[12] Micro-Epsilon, “scanControl // Cảm biến biên dạng Laser 2D/3D, ấn bản thứ 1.”
Trực tuyến, 2023, https://www.micro-epsilon.com/download/products/cat--
scanControl--en-us.pdf.
[13] T. Wang, N. Li, G. Link, J. Jelonnek, J. Fleischer, J. Dittus và D. Kupzik,
“Phương pháp lập kế hoạch đường đi phụ thuộc vào tải trọng để in 3D bằng
nhựa gia cố bằng sợi liên tục,” Composites Phần A: Khoa học ứng dụng và sản
xuất, tập. 140, tr. 106181, 2021.
[14] J. D'Errico, “Một bộ các đối tượng giới hạn tối thiểu,” Trao đổi tệp trung
tâm MATLAB, 2023, https://www.mathworks.com/matlabcentral/ fileexchange/34767-
a-suite-of-minimal -đối tượng giới hạn.
[15] J. Bavlna, “In 3D bằng robot sử dụng cánh tay khớp nối 6 trục (tiếng Slovak),
Luận văn thạc sĩ, Đại học Công nghệ Slovakia, 2019.
[16] L'. Jablonský, “Máy đo tọa độ ba trục (bằng tiếng Slovak),”
Luận văn thạc sĩ, Đại học Công nghệ Slovakia, 2020.
ˇ
[17] L. Vadovic, “Xác định hình dạng và vị trí của các bộ phận bằng máy quét tia
laser dòng (Tiếng Slovak), Luận văn thạc sĩ, Đại học Công nghệ Slovakia,
2020.
[18] L. Dlugoš, “Tăng cường bản in 3D bằng bộ điều khiển điều khiển PLC (tiếng
Slovak), Luận văn thạc sĩ, Đại học Công nghệ Slovakia, 2020.
[19] D. Bezák, “Tăng cường in 3D bằng robot (bằng tiếng Slovak), Luận văn thạc sĩ,
Đại học Công nghệ Slovakia, 2022.