Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne Nr 77/2007 215

Andrzej Popenda, Andrzej Rusek

Politechnika Częstochowska, Częstochowa

OPTYMALIZACJA WŁASNOŚCI DYNAMICZNYCH ZAMKNIĘTEGO

OBWODU REGULACJI PRĘDKOŚCI KĄTOWEJ SILNIKA
INDUKCYJNEGO W NAPĘDZIE REAKTORA POLIMERYZACJI
OPTIMIZATION OF DYNAMIC PROPERTIES OF ANGULAR
VELOCITY CONTROL ERROR-ACTUATED SYSTEM
IN POLYMERIZER DRIVE WITH INDUCTION MOTOR
Abstract: Dynamic properties of control system with induction motor driving the mixer of polymerizer are
studied in the paper. The parameters of angular velocity controller are calculated as a result of these studies.
The field oriented control system applying phase current hysteresis controllers was chosen for analysis as a
typical example. Taking into consideration both equations and block diagram the logarithmic frequency re-
sponses corresponding to transfer of both set and upset signals were made. The frequency response corre-
sponding to transfer of set signal allows adjusting the angular velocity controller. The frequency response cor-
responding to transfer of upset signal gives some information about the way to reduce the impact of upset sig-
nal. Basing on obtained operational relationships the presence of free vibration in mechanical subsystem is
shown. The consequences of this vibration are also described.

1. Wstęp
Do wektorowych metod sterowania silnikiem kąt położenia wektora strumienia wirnika po-
indukcyjnym zalicza się sterowanie zorientowane trzebny do transformacji składowych wektora
polowo i bezpośrednią regulację momentu i stru- zadanego prądu stojana do nieruchomego ukła-
mienia [1-3]. Metoda sterowania zorientowanego du współrzędnych α-β.
polowo bazuje na właściwościach obcowzbud-
nego silnika prądu stałego, w którym istnieje
możliwość niezależnej regulacji strumienia mag-
netycznego oraz momentu elektromagnetycznego
rozwijanego przez silnik. Strumień magnetyczny
nastawia się przez zmianę prądu wzbudzenia,
natomiast moment elektromagnetyczny nastawia
się przy stałym strumieniu przez zmianę prądu
twornika. Podobne własności można uzyskać w
przypadku silnika indukcyjnego, jeżeli w ukła-
dzie sterowania wykorzysta się możliwość nie-
zależnej regulacji składowych wektora prądu
stojana – podłużnej i porzecznej względem
wektora strumienia magnetycznego. Przykładową
strukturę układu z zastosowaniem sterowania
zorientowanego polowo pokazano na rys. 1.
Wykorzystano przy tym równania modelu ma-
tematycznego maszyny asynchronicznej do ob-
liczenia zadanej prędkości kątowej wektora
strumienia wirnika:
R isy Rys. 1. Przykładowa struktura zorientowanego
ωψ ref = ω m + r ⋅ ref (1)
Lr isxref polowo sterowania silnikiem indukcyjnym, gdzie:
IM – silnik indukcyjny, M/E – pomiar lub od-
Po scałkowaniu zadanej prędkości kątowej wek- twarzanie, VSI – falownik napięcia, PI-C – regu-
tora strumienia wirnika otrzymuje się zadany lator proporcjonalno-całkujący, IS - integrator
216 Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne Nr 77/2007

W powyższej strukturze zastosowano dwupo- Występujące w powyższym równaniu wyraże-

łożeniowe regulatory z histerezą (H-C) do regu-
lacji prądów fazowych silnika. Takie rozwiąza-
nie pozwala na uzyskanie dobrych własności
dynamicznych w procesie regulacji natomiast
nie umożliwia osiągnięcia dużej dokładności
statycznej. Ponadto procesowi regulacji prądu
towarzyszą znaczne odkształcenia przebiegów.
nie j(1-σr)ωmψr można zdefiniować jako siłę
elektromotoryczną, którą uważa się za wielkość
zakłócającą. Również wyrażenie (1 − σ r )L−r 1Rrψ
r
ma charakter wielkości zakłócającej, ale ze
względu na stosunkowo małą wartość można je
pominąć. Ostatecznie:

2. Analiza pracy układu napędowego 1  di 

us − e ≈  i s + Te s  (5)
Zmiany poziomów logicznych na wyjściach hi- Ks  dt 
sterezowych regulatorów prądów fazowych
powodują przełączanie wektorów napięcia falo- gdzie: e = j (1 − σ r )ω mψ ,
r
wnika zasilającego silnik. Załączanie kolejnych
wektorów napięcia wymusza zmiany prądów (1 + 2σ r ) Ls (σ s + σ r )
fazowych w silniku. Oddziaływanie napięcia Ks = , Te ≈
zasilającego na prąd silnika indukcyjnego moż- (1 + 2σ r )Rs + Rr (1 + 2σ r )Rs + Rr
na wykazać na podstawie równań modelu mate- Zgodnie z powyższym równaniem, zmieniające
matycznego maszyny asynchronicznej [1, 4]. się wektory napięcia falownika wraz z siłą
Równanie wektorowe w nieruchomym układzie elektromotoryczną wymuszają zmiany prądu
współrzędnych dla obwodu stojana zapisano w stojana. Szybkość zmian prądu nie jest przy tym
następującej postaci: zależna od wartości błędu regulacji ze względu
L L − L2m d i s na dyskretne działanie regulatorów histerezo-
u s = Rs i s + s r ⋅ + wych [5]. Jest zależna od stałej czasowej Te, od
Lr dt parametru Ks i od różnicy napięć |us – e|. Przy
(2)
dużej różnicy napięć |us – e| występują częste
L  R L 
+ m  jω mψ − r ψ + m Rr i s  przełączenia wektorów napięcia falownika w
Lr  r Lr r Lr  krótkich odstępach czasu, który można oszaco-
wać korzystając z następującej zależności:
Wprowadzając do rozważań współczynniki
rozproszenia: σ s = Ls L−m1 − 1 , σ r = Lr L−m1 − 1 , In L (σ + σ r )
Ti min ≈ ⋅ s s (6)
powyższe równanie można zapisać w nastę- 3U n 1 + σ s + σ r
pujący sposób:
Obliczona z powyższego wzoru graniczna war-
L (1 + σ s )(1 + σ r ) − Lm d i s tość parametru Ti określa, po jakim czasie od
u s = Rs i s + m ⋅ + momentu pojawienia się napięcia znamionowe-
1+ σ r dt
go w obwodzie uzwojenia silnika, prąd fazowy
(3)
jωmψ Rr ψ Rr i s zmieni się o wartość znamionową. Przy małej
r r
+ − + różnicy napięć |us – e| odstępy czasu między
1+ σ r Lr (1 + σ r ) (1 + σ r )2 kolejnymi przełączeniami wektorów falownika
są znacznie dłuższe i trudne do oszacowania.
przy czym: Ostatecznie przyjęto:
Lm (1 + σ s )(1 + σ r ) − Lm ≈ Lm (σ s + σ r ) , T
Ti = Ti max = m (7)
(1 + σ r )−1 ≈ 1 − σ r oraz Lm = Ls (1 + σ s )−1 . 10
W rozważaniach pominięto wyrażenia σsσr co pozwala założyć, że Ti << Tm. Wielkość Tm
i σ r2 jako małe drugiego rzędu, a zatem: = Θmω0/Mn jest mechaniczną stałą czasową
wirnika, przy czym Θm – moment bezwładności
u s − j (1 − σ r )ω mψ + (1 − σ r )L−r 1 Rr ψ = wirnika, ω0 – prędkość idealnego biegu jałowe-
r r
go (synchroniczna), Mn – moment znamionowy.
(4)
 Rr  Ls (σ s + σ r ) d i s Dla przypadku Ti << Tm zamknięte obwody re-
=  Rs + i s + ⋅ gulacji prądów fazowych stojana można aprok-
 1 + 2σ r  1 + σ s + σ r dt
 Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne Nr 77/2007 217

symować członem inercyjnym pierwszego rzę-

du o stałej czasowej Ti.
Mieszadło reaktora polimeryzacji jest obciąże-
niem silnika indukcyjnego [4, 6-9]. Dla uprosz-
czenia rozważań i ze względu na stosunkowo
małe odkształcenia skrętne mieszadła założono,
że w układzie napędowym występuje tylko je-
den element sprężysty. Elementem tym jest
łącznik między mieszadłem i wirnikiem. Przy
takim założeniu, część mechaniczna napędu re-
aktora polimeryzacji jest opisana następują-cym
układem równań różniczkowych:
dω m
Tm = k (ϕ − ϕ m ) + me − mt
dt

dω
T = k (ϕ m − ϕ ) − m (8)
dt

dϕ m dϕ
= ωm , =ω
dt dt
gdzie: ωm, ω – prędkości kątowe wirnika i mie-
szadła, ϕm, ϕ – kąty obrotu wirnika i mieszadła,
Tm, T – mechaniczne stałe czasowe wirnika
i mieszadła, me – moment elektromagnetyczny
silnika, mt = mt(ωm) – moment tarcia w dolnym
łożysku silnika, m = m(ω) – moment obciążenia
mieszadła, k – współczynnik sprężystości łącz-
nika. Moment elektromagnetyczny:
me = Lm L−r 1ψ r isy ≈ (1 − σ r )ψ r isy
przy czym:
dψ r R R L
= − r ψ r + r m isx
dt Lr Lr
gdzie: isx, isy – podłużna i poprzeczna składowa
wektora prądu stojana względem wektora stru-
mienia wirnika ψr.
3. Transmitancje i charakterystyki
Przy przyjętych założeniach, obwód regulacji
prędkości kątowej silnika indukcyjnego w ukła-
dzie napędu reaktora polimeryzacji może być
przedstawiony jak na rys. 2, przy czym
τa = Ti + Tf, jest sumą zastępczej stałej
czasowej Ti zamkniętego obwodu regulacji
prądu stojana i stałej czasowej Tf układu
pomiaru prędkości. Wobec przyjętego założenia
odnośnie maksy-malnego Ti, można napisać: Ti
>> Tf, czyli τa ≈ Ti.
Rys. 2. Zamknięty obwód regulacji prędkości
kątowej silnika indukcyjnego w układzie napędu
reaktora polimeryzacji
Szybkość zmian składowej obciążenia k(ϕm –
ϕ) zależy od mechanicznych stałych czasowych
Tm i T, a szybkość zmian prądu stojana is oraz
momentu elektromagnetycznego me zależy od
stałej czasowej Te, przy czym Tm >> Te i T >>
Te. Składowe obciążenia: k(ϕm – ϕ), mt oraz m
uważa się za wielkości zakłócające. W stanie
ustalonym strumień wirnika ψr jest proporcjo-
(9) nalny do zadanej składowej isxref prądu stojana,
a zatem ma stałą wartość (ψr = ψrref). Zmiany
strumienia ψr w stanie nieustalonym są niewiel-
kie, powolne i zanikające, dlatego uważa się je
za zakłócenia. Przy powyższych założeniach
(10) przewodnią transmitancję operatorową otwarte-
go obwodu regulacji prędkości przy zerowych
warunkach początkowych można zdefiniować
następująco:
1 + pTn (1 − σ r )ψ rref 1
Ko ( p) = K n ⋅ ⋅ (11)
pTn 1 + pTi pTm
Zakładając, że silnik jest wzbudzony znamio-
nowo, to znaczy isx ref ≈ I 0n (dla uzwojenia po-
łączonego w trójkąt [7]) można oszacować
wartość strumienia wirnika w stanie ustalonym:
ψ rref = Lmisx ref ≈ Lm I 0n (12)
218 Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne Nr 77/2007

Transmitancja operatorowa obiektu regulacji ω L I 314 ,2 ⋅ 0 ,0503 ⋅108

Lmr = n m n = = 2 ,59
dla kψ = (1 − σ r )ψ rref ma postać: 3U n 3 ⋅ 380
kψ
K OR ( p ) = (13)
pTm (1 + pTi ) I
I 0nr = 0n =
41
= 0 ,38
I n 108
przy czym jako obiekt regulacji przyjmuje się
silnik indukcyjny zasilany przez przekształtnik ψ rrref ≈ Lmr I 0nr = 2,59 ⋅ 0 ,38 = 0 ,98
oraz maszynę roboczą, którą jest reaktor polime-
ryzacji. Asymptotyczna charakterystyka wzmoc-
kψ = (1 − σ r )ψ rrref = (1 − 0 ,0152 ) ⋅ 0 ,98 = 0 ,97
nienia i fazy odpowiadająca transmitancji ope-
ratorowej obiektu regulacji jest następująca:
Tmr = Tmω n = 0 ,206 ⋅ 314 ,2 = 64 ,7
 kψ
20log − 20logω, dla ωTi < 1 Tir = Tiω n = 0,0206 ⋅ 314 ,2 = 6 ,47
 Tm
KOR(ω) =  (14)
k
20log ψ − 40logω, dla ωT >1
 TmTi
i Transmitancja operatorowa obiektu regulacji
z uwzględnieniem obliczonych wartości:

ϕ (ω ) = −90o − a tan ωTi (15) 0 ,97 1 1

K OR ( p ) = = ⋅
64 ,7 p (1 + 6,47 p ) 66 ,7 p 1 + 6 ,47 p
Obie charakterystyki pokazano na wykresie po-
niżej, przy czym uwzględniono następujące war-
tości parametrów obliczone dla silnika indukcyj-
nego specjalnego wykonania opisanego w [7]:

1 3U n2 3U n
Lm ≈ − Rs2 − Lσs ≈ − Lσs =
2πf n I 02n 2πf n I 0n

3 ⋅ 380
= − 0,764 ⋅ 10−3 = 0,0503[ H ]
2 ⋅ 3,14 ⋅ 50 ⋅ 41

ψ rref ≈ Lm I 0n = 0 ,0503 ⋅ 41 = 2 ,06[ Wb ]

Ls L 0 ,764
σs =σr = − 1 = σs = = 0 ,0152
Lm Lm 50 ,3

Θ mω 0 0 ,486 ⋅ 157 ,1
Tm = = = 0,206[ s ]
Mn 370
Rys. 3. Asymptotyczne charakterystyki wzmoc-
T nienia K(ω) i charakterystyka fazowa ϕ(ω)
Ti = m = 0 ,0206[ s ]
10 obiektu regulacji (OR) i układu otwartego z re-
gulatorem proporcjonalnym (OR+P)
W celu normalizacji sygnałów występujących
w układzie regulacji obliczono względne war- Nastawiając dostatecznie dużą wartość stałej
tości reaktancji magnesowania, prądu silnika czasowej Tn, wzmocnienie regulatora prędkości
w stanie jałowym, strumienia wirnika oraz Kn można dobrać tak samo jak dla regulatora P.
stałych czasowych: Z reguły nastawia się Tn = 10 / ω k , gdzie ω k –
pulsacja krytyczna, przy której logarytmiczna
 Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne Nr 77/2007 219

charakterystyka amplitudowa układu otwartego Powyżej częstotliwości krytycznej zanika od-

przecina oś pulsacji. W większości przypadków działywanie ujemnego sprzężenia zwrotnego,
margines fazy 60° uważa się jako optymalny. ponieważ K o ( jω ) < 1 :
Pulsacja krytyczna i wzmocnienie regulatora P
1
odpowiadające marginesowi fazy 60°: K c' ( jω ) ≈ (20)
ϕ (ω k ) = −90 − a tan 0 ,0206ω k = −120 ,
o o
skąd ωTm
ω k = 28,0rad / s oraz ω kr = ω k ω n−1 = 0 ,089 , skąd
kψ
K OR (ω kr ) = 20 log − 20 log ω kr = −15,5dB
Tmr K c' (ω ) ≈ −20 log ωTm (21)
O taką wartość należy zwiększyć wzmocnienie
w torze głównym układu pod wpływem działania Asymptotyczną charakterystykę wzmocnienia
regulatora P: 20 log K n = 15,5dB , stąd K n = 6,0 . dla zmian momentu obciążenia sporządzono
Stała czasowa regulatora prędkości o działaniu z uwzględnieniem powyższych założeń:
PI: Tn = 10 / ω k = 0,36[ s ] .
Należy zauważyć, że transmitancja przewodnia
układu zamkniętego (dla przyrostów zadanej
prędkości kątowej wirnika) różni się od transmi-
tancji zakłóceniowej (dla przyrostów momentu
obciążenia). Transmitancję zakłóceniową dla
układu zamkniętego można wyrazić następują-
cym wzorem:
K o' ( p )
K c' ( p ) = (16)
1 + K 'β ( p )K 'o ( p )

gdzie: K 'o ( p ) – zakłóceniowa transmitancja w

torze głównym układu, K 'β ( p ) - zakłóceniowa Rys. 4. Asymptotyczna charakterystyka wzmocnie-
transmitancja w obwodzie sprzężenia zwrot- nia odpowiadająca transmitancji zakłóceniowej
nego, przy czym:
Z powyższej charakterystyki wynika, że wpływ
1 1 + Tn kψ
K o' ( p ) = , K 'β ( p ) = K n ⋅ (17) zakłóceń wywołanych zmianą momentu obcią-
pTm sTn 1 + sTi żenia na prędkość kątową wirnika maleje ze
wzrostem wzmocnienia regulatora Kn. Jednak
Łatwo sprawdzić, że K 'β ( p )K o' ( p ) = K o ( p ) . wzrost tego parametru w stosunku do wartości
Dla przedziału pulsacji 0 < ω < ωk, dla którego uprzednio dobranej prowadziłby do zmniejsze-
K o ( jω ) > 1 własności układu zamkniętego za- nia zapasu stabliności, lub nawet do utraty
stabilności przez układ.
leżą głównie od parametrów obwodu ujemnego
W oparciu o podane wcześniej równania róż-
sprzężenia zwrotnego, to znaczy:
niczkowe, otrzymuje się zależność między
prędkością wirnika i prędkością mieszadła w
ωTn 1 + ω 2Ti2 postaci operatorowej:
K c' ( jω ) ≈ (18) k
K n kψ 1 + ω 2Tn2 Ω ( p) = Ωm ( p) (22)
k + Tp 2
skąd: Z powyższej zależności wynika, że na skutek
zmian prędkości wirnika, w układzie mecha-
K c' (ω ) ≈ 20 log ωTn + 20 log 1 + ω 2Ti2 − nicznym pojawiają się drgania własne o stałej
(19) amplitudzie. Brak tłumienia wynika z przyję-
− 20 log 1 + ω 2Tn2 − 20 log K n kψ tych uproszczeń modelu matematycznego, pole-
gających na pominięciu elementów rozpraszają-
cych energię.
220 Zeszyty Problemowe – Maszyny Elektryczne Nr 77/2007
4. Podsumowanie
W pracy zawarto analizę własności dynamicz-
nych układu regulacji prędkości obrotowej silnika
indukcyjnego w układzie napędowym reaktora
polimeryzacji pod kątem doboru nastaw regula-
tora. Jako charakterystyczny przykład rozwa-
żono układ sterowania zorientowanego polowo
z zastosowaniem dwupołożeniowych regulatorów
histerezowych do regulacji fazowych prądów
silnika. Na podstawie równań i uzyskanego
schematu blokowego sporządzono logarytmiczne
charakterystyki częstotliwościowe dla transmi-
tancji przewodniej i zakłóceniowej, umożliw-
wiające dobór nastaw regulatorów. Ponadto w
oparciu o uzyskane charakterystyki częstotliwo-
ściowe określono możliwości redukcji wpływu
zakłóceń na pracę układu regulacji.
Na podstawie wyprowadzonych zależności ope-
ratorowych wykazano występowanie drgań włas-
nych w układzie mechanicznym. Drgania te
mogą się ujawnić w sposób niebezpieczny, jeśli
któreś z wymuszeń, to jest moment elektroma-
gnetyczny lub moment obciążenia, będzie za-
wierało składową o bliskiej im częstotliwości.
Możliwe jest obliczenie częstotliwości drgań
własnych występujących w układzie napędo-
wym na podstawie wyprowadzonej zależności
operatorowej między prędkością wirnika i prę-
dkością mieszadła. Obliczenie tej częstotliwości
pozwala na określenie zakresu częstotliwości
drgań wymuszonych ujawniających się w spo-
sób niebezpieczny dla układu napędowego.
5. Literatura
[1]. Kaźmierkowski M. P., Tunia H.: Automatic con-
trol of converter-fed drives. PWN-ELSEVIER, War-
saw – Amsterdam – London – New York – Tokyo,
1994.
[2]. Takahashi I., Noguchi T.: A new quick response
and high efficiency control strategy of an induction
motor. IEEE Ind. Appl., Soc., 1985, pp. 496-502.
[3]. Popenda A.: The linear control of induction motor
torque. Int. Conf. PCIM, Nuremberg Germany, 2002.
[4]. Rusek A., Popenda A., Flasza J., Lis M., Gapik A.:
Opracowanie i wykonanie silnika indukcyjnego spe-
cjalnego wykonania z przetwornicą częstotliwości o
zmodyfikowanym układzie sterowania do uruchomienia
produkcji głównych układów napędowych reaktorów
polimeryzacji. Część nr 1 – Opis badań. Część nr 2
– Wyniki badań i dokumentacja. Załącznik do części
nr 2 – Rysunki wykonawcze. Sprawozdanie końcowe
z realizacji zadań badawczych wykonanych w pro-
jekcie celowym Nr 6 T10 2003C/06105. (opracowa-
nie niepublikowane).
[5]. Popenda A.: Zmniejszenie częstotliwości
przełączeń falownika napięcia sterowanego metodą
śledzenia zadanej fali prądu. Krajowa Konferencja
„Sterowanie w Energoelektronice i Napędzie
Elektrycznym SENE 2003”, Łódź.
[6]. Popenda A., Rusek A.: Model matematyczny
układu napędowego reaktora procesu polimeryzacji
z uwzględnieniem wybranych problemów procesu
technologicznego – część I i II. Zeszyty Problemowe
Maszyny Elektryczne nr 75/2006, wyd. BOBRME
Komel, Katowice, s. 5-9, 11-16.
[7]. Rusek A., Popenda A., Transient states of poly-
merizer drive including real load of specially designed
induction motor. 17th Int. Conf. on Electrical Ma-
chines, Chania, Crete Island, Greece, September 2-5,
2006.
[8]. Rusek A., Lis M.: Wykorzystanie modelu mate-
matycznego do analizy pracy i diagnostyki układu
napędowego mieszalnika polimeryzacji z silnikiem
indukcyjnym specjalnego wykonania. II Konferencja
Naukowo-Techniczna Diagnostyka w Sieciach
Elektroenergetycznych Zakładów Przemysłowych.
4-6.04.2001 Płock, s. 173-183.
[9]. Rusek A.,Lis M.: Metodyka prowadzenia
pomiarów eksploatacyjnych silnika indukcyjnego
specjalnego wykonania do układu napędowego
mieszalnika reaktora polimeryzacji. II Konferencja
Naukowo-Techniczna Diagnostyka w Sieciach
Elektroenergetycznych Zakładów Przemysłowych.
4-6.04.2001 Płock, s. 57-63.